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數(shù)值分析計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系所EDAcaiy
:
62785564東主摟8區(qū)407第九章
常微分方程初值問(wèn)題數(shù)值解法§9.1
引言一、背景常微分方程有著廣泛的應(yīng)用,比如:火箭、的飛行控制;機(jī)器人控制;某些化學(xué)反應(yīng)過(guò)程的描述與控制。又比如:對(duì)一個(gè)復(fù)雜的集成電路,可根據(jù)定律列出一組關(guān)于節(jié)點(diǎn)電壓及支路電流的常微分方程。求解這組常微初值問(wèn)題即可詳細(xì)分析電路的瞬態(tài)特性。但實(shí)際當(dāng)中,只有極少數(shù)常微分方程具有解析解,大多需借助數(shù)值方法。常微分方程分兩大類(lèi):初值問(wèn)題和邊值問(wèn)題,本章僅 前者。二、常微初值問(wèn)題在初值問(wèn)題里,集中 由單個(gè)的一階方程構(gòu)成的初值問(wèn)題:(1.1)(1.2)
y
'(x)(
f
(x,
y(x))
f
(x,
y)
y(x
)
y
o
o定義:存在常數(shù)L>0,使x
[a,
b],
y1,
y2
R,有:
f
(x,
y1)
f
(x,
y2
)
L
y1
y2
,
稱(chēng)
f
滿足對(duì)y的Lipschitz()條件,L稱(chēng)Lipschitz常數(shù)。f
滿足條件還可用更強(qiáng)的條件保證。如
f
連續(xù)有界f對(duì)y滿
y足Lipshitz條件。這概念在第七章非線性方程求解中提到過(guò)。明確一下本章對(duì)象:a
x
b,定理1:D
x,
y
y
R連續(xù);(1)
f
(
x,
y)(2)f對(duì)y滿足Lipschitz條件,則初值問(wèn)題:
y
f
(x,
y)
o
0
o
o
y(
x
)
y
,
x
[a,
b],y
R存在唯一解。定理2:設(shè)f在區(qū)域D(如定理1所定義)上連續(xù),且關(guān)于y滿足條件,設(shè)初值問(wèn)題:y’(x)=f(x,y),y(x0)=s的解為y(x,
s),則:
f
(x,
s1)
f
(x,
s2
)
eL
x
x0
s1
s2該定理表明解對(duì)初值的敏感性,當(dāng)f
的L比較小時(shí),不敏感;L大時(shí)為
問(wèn)題?!?/p>
…在帶形區(qū)域D內(nèi)存在唯一解,或稱(chēng)積分曲線y(x),滿足微分方程及初值條件。三、數(shù)值解法基本思想數(shù)值方法的思想是將問(wèn)題的求解要求降低為只求一系列離散點(diǎn)的函數(shù)值。具體地說(shuō),是將積分區(qū)間離散化,并對(duì)離散點(diǎn)函數(shù)值的近似值:x0
x1
xn
xn1
yn1y0
y1yn的差分方程。所謂差分方程構(gòu)成形如:yn1
G(yn1,ynynk)是“若干鄰近節(jié)點(diǎn)函值應(yīng)滿足的關(guān)系(方程)”?;蛘哒f(shuō)是
“節(jié)點(diǎn)函數(shù)值的某種遞推關(guān)系”。比如從y(x0
)
y0
及其它可,
yk提供的初值
y1,
y2
,
出發(fā),經(jīng)差分方程步進(jìn)地求出
yn1
。yn
yn
1
G
(
yn
1
,
ynk
)概括地說(shuō)是“將連續(xù)問(wèn)題離散化”,差分方程可分類(lèi)如下:G
0k
0單步法
不含yn
1
顯式多步法yn
1
構(gòu)造差分方程的基本方法有三種:1、基于數(shù)值微分的方法(9.2.1)2、基于數(shù)值積分的方法(9.2.2,9.3,9.5.2)3、基于Taylor展開(kāi)的方法
(9.3,9.5)重要介紹方法2、3的全部差分方程,且著重于方法3。因?yàn)樵瓌t上,方法3可以導(dǎo)出方法1與方法2的全差方,但方法1、2
有直觀性,將比較全面地加以介紹。第九章課后練習(xí)(20)作業(yè):九3、4、6、7預(yù)習(xí):9.4、9.5§9.2簡(jiǎn)單的數(shù)值方法本節(jié)介紹四種簡(jiǎn)單的差分方程構(gòu)造方法,事實(shí)上,它們可以由以上三種構(gòu)造方法的任一種推導(dǎo)得到。但為了大家對(duì)差分方程的構(gòu)造方法有較全面、完整的了解,第1小節(jié)的向前Euler方法與后退Euler方法重點(diǎn)從基于數(shù)值微分的方法去推導(dǎo)。9.2.1
(向前)Euler與后退(向后)Euler法一、基于數(shù)值微分推導(dǎo)向前Euler公式基于數(shù)值微分構(gòu)造差分方程,有兩個(gè)重要事實(shí)要經(jīng)常用到:(1)積分曲線上任—點(diǎn)(x,y(x)),滿足微分方程,即:y(x)
f
(x,
y(x)),x
[a,
b](2)節(jié)點(diǎn)導(dǎo)數(shù)節(jié)點(diǎn)數(shù)值導(dǎo)數(shù)下面推導(dǎo)Euler向前公式:對(duì)初值問(wèn)題,起始點(diǎn)x0的函數(shù)值y(x0)已知,那么對(duì)一個(gè)選定的h:x1
x0
h步長(zhǎng) ,如何構(gòu)造聯(lián)系x0與x1兩個(gè)節(jié)點(diǎn)函數(shù)值的關(guān)系式,即關(guān)于節(jié)點(diǎn)函數(shù)值的差分方程呢?積分曲線在x0滿足的微分方程,即以x0代入微方程:y(xo
)
f
(xo
,
y(xo
))左端是x0的節(jié)點(diǎn)導(dǎo)數(shù)??蛇x用最簡(jiǎn)單的數(shù)值微分公式:P131,第5行的兩點(diǎn)公式近似它:0
10(x
)
1
[
x
x
]
h
h
2只要將其中的符號(hào)作相應(yīng)修改:
f
y
即可。0
10
0
0h
2y(x
)
1
[
y(x
)
y(x
)]
h
y
()
f
(x
,
y(x
))即:1
0
0
0h
21
[
y(x
)
y(x
)]
h
y
(
)
f
(x
,
y(x
))h
y()若設(shè):y(x)C[a,b](連續(xù))且積分步長(zhǎng)h足夠小,可將余2略去,則有:y(x1
)
y(x0
)
hf
(x0
,y(x0
))這樣,即建立起y(x0)與y(x1
)的遞推關(guān)系式,由已知初始值y(x0)即可經(jīng)由差分方程導(dǎo)出
y(x1
),
y(x2
)
,可得一般遞推公式:y(xn1
)
y(xn
)
hf
(xn
,
y(xn
))不過(guò)仔細(xì)檢查上面的推導(dǎo)過(guò)程會(huì)發(fā)現(xiàn),在符號(hào)使用不上夠嚴(yán)格,這是因?yàn)榍懊嬉鸭s定:y(x)——積分曲線,是方程的準(zhǔn)確解,那么,y(xn
)——
y(x)
在xn
的準(zhǔn)確解。但是,上述遞推關(guān)系式是積分步長(zhǎng)足夠小,以致數(shù)值導(dǎo)數(shù)誤差可以忽略的條件下得到的。因此,即使
y(x0
)
完全準(zhǔn)確,而經(jīng)過(guò)遞推公式計(jì)算的號(hào)使用上的
,y(x1
)
一般就不再準(zhǔn)確了。為了消除這種符引入以下記號(hào)加以區(qū)別:yn——差分方程在xn
的準(zhǔn)確值。上述遞推 系應(yīng) 寫(xiě)為:yn1
yn
hf
(xn
,
yn
)——向前Euler公式這是形如yn1
G(yn
)的差分方程。由于yn+1僅依賴(lài)于前面一個(gè)函數(shù)值yn,故稱(chēng)單步法。而且,一旦有了yn,yn+1就可算出,又稱(chēng)顯式公式,因此,向前Euler公式為:顯式、單步的積分公式。小結(jié):基于數(shù)值微分構(gòu)造求積公式可概括為:“將微分方程離散化,以數(shù)值導(dǎo)數(shù)近似節(jié)點(diǎn)導(dǎo)數(shù),從而構(gòu)造差分方程?!倍?、基于數(shù)值微分推導(dǎo)向后Euler公式同樣是基于數(shù)值微分方法推導(dǎo),與向前Euler構(gòu)造相似,y(x0)已知,對(duì)選定的離散化步長(zhǎng)h,有x1
x0
h
,要建立聯(lián)系x1,x0函數(shù)值關(guān)系的差分方程。積分方程在x1滿足的微分方程:y(x1
)
f
(x1
,
y(x1
))左端的一階節(jié)點(diǎn)導(dǎo)數(shù),可選用P131第6行的兩點(diǎn)公式:1
1oh
2f
(x
)
1
[
f
(x
)
f
(x
)]
h
f
()類(lèi)似地,將符號(hào)做相應(yīng)改變,即
f
y
,有:1
1o
1h
2y(x
)
1
[
y(x
)
y(x
)]
h
y
(
)
f
(x,
y(x
))略去數(shù)值導(dǎo)數(shù)的誤差,又用y1~
y(x1
),有:y1
yo
hf
(x1
,
y1)得到的非線性代數(shù)方程。求出y1后,又可求出y2,y3,……一般地有:yn1
yn
hf
(xn1,
yn1
)——向后Euler公式向后Eluer公式為:隱式、單步法。小結(jié):向前與向后Euler的推導(dǎo)區(qū)別僅在于:y
'(xn1
)
f
(xn1
,
y(xn1
))y
'(xn)
f
(xn,
y(xn))——向后Euler——向前Euler即向后Euler是 微分方程在離散點(diǎn):xn+1的關(guān)系。而向前Euler是微分方程在離散點(diǎn):xn
的關(guān)系。三、向后Euler公式的計(jì)算向后Euler公式是一個(gè)隱式公式,就是說(shuō)一般從yn計(jì)算yn+1時(shí)不能像顯式公式那樣直接計(jì)算得到,而需求解一個(gè)關(guān)于yn+1的非線性代數(shù)方程。第七章已經(jīng)初步介紹求解單變量非線性代數(shù)方程的方法,著重在于通過(guò)不動(dòng)點(diǎn)迭代求解??吹剑蚝驟uler公式本身恰好是以某個(gè)函數(shù)的不動(dòng)點(diǎn)形式表現(xiàn)的,因?yàn)椋簓n1
yn
hf
(xn1,
yn1
)
(
yn1
)即yn1
(yn1
)的不動(dòng)點(diǎn)表達(dá)形式,并可立即得到相應(yīng)的不動(dòng)點(diǎn)迭代格式:(0)n
n,
y(k
)
)(
k
1)n1n
n1
n1
y
y
hf
(xy
y
hf
(x
,
y
)
n1nk
0,1,
(x)
C[a,
b]定理1,
設(shè) 滿足以下兩個(gè)條件:復(fù)習(xí)第七章定理有1、對(duì)任意
x
[a,
b]
有
a
(x)
b2、存在正常數(shù)L<1,使對(duì)任意x,y
[a,b],(x)
(
y)
L
(x
y)*則
(x)在[a,
b]上存在唯一不動(dòng)點(diǎn)x*
。定理2,設(shè)(x)
C[a,b]滿足定理1兩個(gè)條件,則對(duì)任意初值
xo
[a,
b]
,由
xk
1
(xk
)
得到的迭代序列
xk
收斂到
(x)
的Lk(2.5)
。不動(dòng)點(diǎn)x*,并有誤差估計(jì):xk
x
1
L
x1
x0,
y
(
k
)
)y
(
k
1)n
1
yn
hf
(
xn
1設(shè)f(x,y)對(duì)y滿足Lipschitz條件:f(x,y)
f
(x,y)
L
y
y
yn1存在唯一(y(x)存在唯一)利用第七章定理2:(1)
y
R,(2)
Lh
1
y
時(shí),…n
1yn
1
yn
hf
(
xn
1
,
yn
1
)y(
k
1)n1n1n1
n1
y
h f
(x,
y(k
)
)
f
(x
,
y
)n1
n1
hL y(
k
)
yn1n1只要h足夠小,使hL<1成立,即可保證迭代法收斂。9.2.2
梯形方法一、基于數(shù)值積分的推導(dǎo):積分:對(duì)微分方程y(x)
f
(x,
y(x)),在區(qū)間[xn
,xn1
]xxxnxnf
(t,
y(t))dtn1n1y(x)dx
n1ny(xx)
y(
)
xn1f
(t,
y(t))dtxn這里要把積分作近似處理:
ft可利用遞形公式計(jì)算右端積分即有:2n1
nn
n
n1n1y(x
)
y(x
)
h
[
f
(x
,
y(x
))
f
(x
,
y(x
))]考慮到數(shù)值積分不可避免地存在誤差,可轉(zhuǎn)化為差分方程形式:2n1
n
n
nn1
,
yn1
)]y
y
h
[
f
(x
,
y
)
f
(x——梯形公式梯形公式為:隱式、單步法。注意:積分區(qū)間的取法以及積分 的數(shù)值積分處理方法不同,可得到更一般的基于數(shù)值積分方法推導(dǎo)的差分格式。比如:仍取積分區(qū)間
[xn,
xn1]
,但積分
以左端點(diǎn)的左矩形公式近似,則有:向前Eulery(xn1
)
y(xn
)
hf
(xn
,
y(xn
))
yn1
yn
hf
(xn
,
yn
)f同理,可推出向后Euler公式。yn1
yn
hf
(xn1,
yn1
)t二、梯形公式的計(jì)算P283,式(2.8)已構(gòu)造了一個(gè)不動(dòng)點(diǎn)迭代格式,也做了收斂性分析。n1n
hf
(xn
,
yn
)
y(0)
y(2.8)n
nn1n1
ny
y
h
f
(x
,
y
)
f
(x2
n1
(k+1),
y(k))(k
0,1,
2,
)
9.2.3
改進(jìn)的Euler公式
y梯形公式:n1n
n
n
n1
n1
y
h
[
f(x
, )
(x
,
)]2是一個(gè)隱式公式,前面已經(jīng),給出初值y(0)后不動(dòng)點(diǎn)迭代n12nn
n1n1n
n1y(k
1)
y
h
[
f
(x
,
y
)
f
(x
,
y(
k
)
)]給出序列
(
k
)yn1
只要h足夠小,有:y(
k
)n1n1k
yyn1
是梯形差分公式精確解。但上述迭代過(guò)程一般是個(gè)計(jì)算量很大的過(guò)程,而且從另一角度看,即使準(zhǔn)確的
yn1
,也僅是y(xn1
)
的近似值
yn1
y(xn1
)
。因此,耗費(fèi)大量機(jī)時(shí)去獲得一個(gè)不一定很準(zhǔn)的函數(shù)近似值并不值得,常常采用如下計(jì)算過(guò)程:n1
y(0)
yn
hf
(xn
,
yn
)2nn
n,y(k
)
)]n1
n1
h
[
f
(x
,
y
)
f
(x(k
0,1,
2,)y(k
1)
y
n1即僅作少量的幾步迭代,稱(chēng)為“預(yù)報(bào)-校正”格式,甚至往往更加簡(jiǎn)單,只取k=0,即:n1
y(0)nn
n
y
hf
(x
,
y
)2(0)n1
n1h
yn1
yn [
f
(xn
,
yn
)
f
(x
,
y
)]——改進(jìn)Euler公式(P283
(2.13))也可改寫(xiě)為一個(gè)的顯式單步公式:2n
n
n
nn
nyn1
yn
h
[
f
(x
,
y
)
f
(x
h
,
y
hf
(x
,
y
))]還可以改寫(xiě)成與R-K公式更相近的表達(dá)形式:2
k1
y
n
h
f
(
x
n
,
y
n
)
k
y
n
h
f
(
x
n
1
,
k
1
)y
n
1
1
(
k
k
)2
1
29.2.4
單步法局部截?cái)嗾`差與階單步法的一般形式:yn1
yn
h(xn
,
yn
,
yn1,
h)(2.11)
h
(xn
,
yn
,
h)顯示單步法:yn1
yn與f(x,y)有關(guān),比如:(xn
,
yn
,
h)
f
(xn
,
yn
)向前Euler:梯形公式:2n
n
n1
n
nn1
n1(x
,
y
,
y
,
h)
1
[
f
(x
,
y
)
f
(x
,
y
)]下面引出局部截?cái)嗾`差概念,用于判斷一個(gè)差分公式的精度,是常微數(shù)值解的一
十
基
的 念。Tn1
y(xn1
)
y(xn
)
h(xn
,
y(xn
),
h)定義1,設(shè)y(x)是初值問(wèn)題(1.1),(1.2)的精確解,稱(chēng)為顯式單步法:yn1
yn
h(xn
,yn
,h)的局部截?cái)嗾`差。1、向前Euler局部截?cái)嗾`差yn1
yn
hf
(xn
,
yn
)yn1
y(xn
)
hf
(xn
,
y(xn
))向前Euler:若令:則不難看出,二者是有區(qū)別的:yn+1表示從y(x0
)出發(fā)應(yīng)用向前Euler差分格式,從yn求出yn+1。一般來(lái):yn
y(xn
)
。而
yn1表示從xn求yn+1
時(shí),使用了積分曲線在xn的準(zhǔn)確值y(xn),并應(yīng)用向前Euler差分方程得到的xn+1的函數(shù)近似值
yn1
。那么,局部截?cái)嗾`差正是
:Tn1
y(xn1
)
yn1
y(xn1
)
y(xn
)
hf
(xn
,
y(xn
))應(yīng)如何比較右端各量,以便將右端簡(jiǎn)化呢?基本方法是將各量在xn作Taylor展開(kāi)。一般都取在xn作Taylor展開(kāi),即:y(xn1
)
y(xn
h)
y(x
n)
hy
(x
n)
y
(xn
)
h
22又注意到:Tn1y(xn1
)
yn1
y(xn1
)
y(xn
)
hf
(xn
,
y
xn(xn
, (xn
))
(xn
)y
(xn
)
y(xn
)
hy(xn
)h
2代入上式,有:Tn1
y(xn1
)
yn1
y(xn
)
hy(xn
)
2n
h
2
y(x
)
2
h
2
y(x
)2n——向前Euler局部截?cái)嗾`差首P=1,一階顯示公式定義2,設(shè)
y(x)
是(
.
)(.
)的準(zhǔn)確解,若存在最大整數(shù)P使顯式單步法的局部誤差滿足:Tn1
y(x
h)
y(x)
h(x,
y,
h)
O(hp1
)具有P階精度。(2.10)稱(chēng)方法yn1
yn
h(xn
,
yn
,
h)n1
(x
p1
p2n
,
y(xn
))h
O(h
)若:T
(xn
,
y(xn
))hp1稱(chēng):為局部截?cái)嗾`差主首。2、向后Euler局部截?cái)嗾`差向后Euler公式:yn1
yn
hf
(xn1,
yn1
)yn1
y(xn
)
hf
(xn1,
yn1
)記:表示,在xn時(shí),取y(xn)為準(zhǔn)確值遞推得到的xn+1的差分方程。與推導(dǎo)向前Euler公式局部截?cái)嗾`差相似,應(yīng)取:數(shù)值yn1Tn1
y(xn1
)
yn1
y(xn1
)
y(xn
)
hf
(xn1
,
yn1
)作為向后Euler局部截?cái)嗾`差。一般來(lái)說(shuō)但書(shū)上(P285)為了推導(dǎo)局部截?cái)嗾`差主yn1
y(xn1
)比較方便以y(xn1
)得到:代替yn1(xn1
)
(xn
)
h
(xn1, (xn1
))Tn1
從微方程可知:f
(xn1,
y(xn1
))
y(xn1
)
y(xn
h)h
2則有:h
232Tn1
y(xn
)
hy(xn
)
2
y
(xn
)
y(xn
))
O(h
)h[
y(xn
)
hy(xn
)
y
(xn
)]
h
2
y
(x2nP=1,是一階隱式公式。3、
形公式局部截?cái)嗾`差2,
y
)]n1
nn
nn1
n1y
y
h
[
f
(x
,
y
)
f(x梯形公式:主的方法定義梯形P285仍取便于推導(dǎo)局部截?cái)嗾`差首公式局部截?cái)嗾`差:2,
y(x
))]n1
n1
nn
nn1n1T
y(x
)
y(x
)
h
[
f
(x
,
y(x
))
f
(xh
3y(xn
)首
為:
12P=2
,是二階隱式公式?!?.3
Runge-Kutta方法本節(jié)介紹基于Tayler展開(kāi)方法推導(dǎo)Runge-Kutta公式為了便于理解,從簡(jiǎn)單的2階公式的構(gòu)造入于,因此,1、2兩小節(jié)對(duì)—
。9.3.2
二階顯式R-K方法一、一般二階公式約定梯形公式的推導(dǎo), 是通過(guò)與微分方程等價(jià)的積分方程:nxf
(t,
y(t))dtxn1y(xn1
)
y(xn
)
還利用積分方程形式去理解如何約定一般給出的。下面的二階R-K公式。通過(guò)等價(jià)積分方程構(gòu)造差分格式,關(guān)鍵是用不同方法對(duì)積分做數(shù)值積分:ynk1通過(guò)兩種簡(jiǎn)單的顯式單步公式去理解一般二階R-K公式。1、向前Euler公式n
nyn1
yn
hf
(x
,
y
)ynk1令:
k1
f(xn
,
yn
)yn1
yn
hk1則:K1是函數(shù)f(x,y)在左端點(diǎn)xn的函數(shù)近似值。向前Euler可看作用左矩形公式處理積分 得到的最簡(jiǎn)單的差分公式。2、改進(jìn)Euler公式2n
nnnn
nn1
ny
y
h
[
f
(x
,
y
)
f
(x
h,
y
hf
(x
,
y
))]若令:k1
f
(xn
,
yn
)
hk1
)k2
f
(xn
h,
ynynk11
1
yn1
yn
h[
k1
k2
]
2
2容易看出,K1仍是f(x,y)在左端點(diǎn)xn的函數(shù)近似值,以紅點(diǎn)為標(biāo)識(shí);而K2則可看作f(x,y)在右端點(diǎn)xn+1的函數(shù)近似值。因此,改進(jìn)Euler公式可以看作用梯形積分方法近似處理積分而左、右點(diǎn)函數(shù)近似值為K1與K2所給出。將上述數(shù)值積分處理積分方程中積分 的思想一般化可在以下兩方面加以推廣,從而給出一般二階公式的約定:
h(C1K1
C2
K2
)
yn1
yn1
n
nn2
n
21
1K
2K
f
(x
,y
)
f
(x
h,y
hk
)2n1
n
y
y
h[
1
k
1
k
]12
2k1
f
(xn
,
yn
)12C1
C2
2k
f
(xn
h,
yn
hk1)221
1
h(C1K1
C2
K2
)
yn1
yn
1n
n
2
nK
f
(x
,y
),K
f
(x
h,y
hk
)2
n
21
1與前面向前Euler與改進(jìn)Euler公式相比,所作兩點(diǎn)擴(kuò)展表現(xiàn)在:(1)K2的擴(kuò)展從圖中看出:22
h
(xn
,
xn1
],
0
1K2可以取
(xn
,
xn1
]
中任一點(diǎn):
xn(2)K1與K2的線性組合,(或理解為數(shù)值積分公式的擴(kuò)展,不僅局限于左矩陣或梯形積分模式)。引入線性組合系數(shù)C1與C2,在一般二階R-K公式中含2
,21
,C1,C24個(gè)待定常數(shù)。二、由Tayler展開(kāi)定
2
,21
,C1,C2目標(biāo)是適當(dāng)選擇四個(gè)待定參數(shù),使yn+1在xn的Taylor展開(kāi),具有與y(xn+1)在xn的直接Taylor展開(kāi)有盡可能高的相同的階,也就是使yn+1的階數(shù)盡可能高。為 推導(dǎo)時(shí)
寫(xiě) ,令:yn
y(xn
),fn
f
(xn
,
y(xn
))
f
(xn
,
yn
)局部截?cái)嗾`差可以寫(xiě)為:nnTn1
(xn1
)
h[C1
(xn
,
n
)
C2(xn
2h,
21h
n
)]f(x,y)作二元函數(shù)在局部截?cái)嗾`差表達(dá)式中,先看最后一Taylor展開(kāi):(xn
2h,
h
n
h
)
'
x
'
xn
h
O
h2n
21
n
n
x
n
n
2
y
21
n三那么,局部截?cái)嗾`差展開(kāi)式前出現(xiàn)
fn,fx
'
h,fy
'
fnh三
應(yīng)表達(dá)為:C2
f
xn
2h,
yn
21hfnTn1y(xn1
)
yn
h[C1
f
(xn
,
ynh
2h
3Tn1
yn
hyn
2yn
y3!
n
yn
O
h2
C1hfn
C2h fn
fx
'2h
fy
'
21hfny
'n
fn其中:dxy
d
f
(x
,
y(x
))
f'
(x
,
y
)
f
'
(x
,
y
)
y(x
)n
nn
x
n
n
y
n
n
n
f
'
(x
,
y
)
f
'
(x
,
y
)
fx
n
n
y
n
n
n
f
'x
f
'y
fn(P287,(3.8))合并:fn,fx
'h,fy
'fnh
三f
y
'
fn
代入Tn+1表達(dá)式,依h
2
h
2Tn1
hfn
2
fx
'
2C1hfnx2
21
y
nh2C2h
n
C22'
h2
C'
212
22
2
x2
21
y
n)
f
'
f
h2
(1
C1
C2
)
fnh
(
C
)
f
'
h
(
1
C
O(h3
)2
2要使Runge-Kutta公式具有2階精度,應(yīng)有:1
C1
C2
01
C
0
2(3.9)2
211
C
02三個(gè)方程定4個(gè)未知數(shù),解不唯一,可以得到一族二階R-K公式,比如:改進(jìn)Euler公式是當(dāng):2
21
11
22C
C
1—
二
R-K公式,類(lèi)似可以構(gòu)造許多其它二階R-K公式。.
.
顯式Runge-Kutta
一回到微分方程的等價(jià)積分方程形式:nxf
(t,y(t))dtxn1y(xn1
)
y(xn
)
構(gòu)造相應(yīng)差分格式:ri1yn1
yn
h
Ci
Ki
yn
h(C1K1
C
r
Kr)其中:K1
f
xn
,
yni1i
2,
rKi
f
(xn
ih,yn
h
ijk
j
)j
1稱(chēng)為r階Runge-Kutta法一般形式。從以下的略圖理解R-K公式一般形式的構(gòu)造思想:…通過(guò)f(x,y)在r個(gè)點(diǎn)上函數(shù)近似值做數(shù)值積分,而數(shù)值積分公式的系數(shù)是待定的:C1,……,Cr。括,用數(shù)值積分近似積分xnf(t,
y(t))dtxn11
1
2
2
r
rh[C
k
C
K
C
K
]其中,兩個(gè)因素是待定的:i1j
1yn
h
ijk
jxn
ih,(1)ki
fi即所取作數(shù)值積分的函數(shù)值為待定。(2)C1,……,Cr,即數(shù)值積分公式待定。通過(guò)引入大量待定常數(shù),使之達(dá)到盡可能高的階數(shù)。類(lèi)似二階顯式R-K公式的構(gòu)造與推導(dǎo),可以構(gòu)造高階R-K公式。9.3.3
三階與四階R-K公式(了解公式即可)從P288~289看到,在使用三階、四階R-K公式時(shí),
一所需計(jì)算
f(x,
y)
函數(shù)值的次數(shù)分別為3次及4次,下面有關(guān)于R-K公式階數(shù)與函數(shù)值計(jì)算的表:R-K階數(shù)≤45計(jì)算次數(shù)≤4697…….因此,一般取R-K公式≤6階。第9
章課后練習(xí)(21)作業(yè):九8、11、12§
.
單步法的收斂性與穩(wěn)定性9.4.1
收斂性與相容性一、單步法的收斂性先通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單例子,直觀了解一下收斂性的概念。例:用逐次二分積分步長(zhǎng)的向前Euler法求解。
y
'
y
0
x
T
y(0)
y0其準(zhǔn)確解為:y
y(x)
e
xo相應(yīng)圖形如下:積分區(qū)間內(nèi)任一固定點(diǎn)C:0≤c≤Tc那么,積分曲線在這點(diǎn)的值為:y(c)
y0e下面 使用逐次二分積分步長(zhǎng)的向前Euler公式積分上述初值問(wèn)題時(shí),當(dāng)積分步長(zhǎng)越來(lái)越小時(shí),c點(diǎn)處函數(shù)近似值的變化情況:(1)將[0,c]分作n等分,則積分步長(zhǎng)n
nh
c
0
c(2)取—定n值,從x0出發(fā),用向前Euler一步一步積到c,可得C點(diǎn)近似的函數(shù)值yn。yn1
yn
hf
(xn
,
yn
)如,n=1n=2n=4y1y2y4……可得y(c)的近似值序列
yn,n
2
,k為整數(shù)。kn
on
k
lim
y
y(c)
y
ec從圖上看出題收斂。稱(chēng)向前Euler式積分上述初值問(wèn)強(qiáng)調(diào)一點(diǎn):在收斂性概念里,c是積分區(qū)間任一相對(duì)固定的:
x0
c
T
,它不隨積分步數(shù)或積分步長(zhǎng)的變化而變化。這點(diǎn)十分重要,下面給出收斂性定義。n
,
h)定義3,若一種數(shù)值方法(如單步法
yn1
yn
h(xn
,
),
當(dāng)
k
時(shí),yn
y(c)
稱(chēng)該方對(duì)于固定的xn
xo
nh
c法是收斂的。這里對(duì)書(shū)上定義作兩點(diǎn)修改和說(shuō)明,以避
理
上。
nh(1)xn
x0改為xn
xo
nh
c
,強(qiáng)調(diào)是固定點(diǎn)c。(2)ynn
y(x
)h0
n改為
n
h0
,會(huì)更確切些。y
n
y(c)書(shū)上的表述不很?chē)?yán)格,h~n是存在關(guān)系的,當(dāng)h0時(shí),應(yīng)
有
n
。但一方面
n
,另一方面極限結(jié)果仍含n,不夠嚴(yán)格。下面顯式單步法的收斂性。有P階精度,且增定理3,設(shè)顯式單步法yn1
yn
hxn
,
yn
,
h量函數(shù),關(guān)于y滿足Lipshitz條件:(x,
y,
h)
(x,
y,
h)
L
y
y
y(x0
)又設(shè)初值y0是準(zhǔn)確的,即
yo
,由其整體截?cái)嗾`差為:py(xn
)
yn
O(h
)一下。在證明前,將一些相關(guān)概念及定理結(jié)論、條件1、局部截?cái)嗾`差與整體截?cái)嗾`差有幾個(gè)相關(guān)符號(hào)再明確一下:y(xn1
)——積分曲線
y(x)
在
xn1
準(zhǔn)確值。yn1——
yn1
y(xn
)
h(xn
,
y(xn
),
h),即設(shè):yn
y(xn
)準(zhǔn)確,顯式單步法積分一步至的準(zhǔn)確值。xn1,從x0出發(fā),顯式單
h
xn
,
yn
,
h——
yn1
ynyn1步公式逐步積分至xn+1
的準(zhǔn)確值。這里注意:yn1
與yn1
的不同含義,因此,——局部截?cái)嗾`差,前進(jìn)一步誤差。y(xn1
)
yn1en1
y(xn1
)
yn1——整體截?cái)嗾`差,各步誤差的積累??梢詮膱D上理解這兩種截?cái)嗾`差的含義以及它們之間的關(guān)系:y=Tn+1y(xn)ynn12、證
思再把定理?xiàng)l件與結(jié)論強(qiáng)調(diào)一下:條件:(a)
y(xn1
)
yn1
O(hp1
),P階精度。,即增量函數(shù)關(guān)于y(b)(x,
y,
h)
(x,
y,
h)L
y
y滿足Lipschitz條件。(c)
yo
y(x0
)
,即y0準(zhǔn)確。即整體截?cái)嗾`差不超過(guò)h的P階小y(x
)
y
O(hp
)n1
n1量。結(jié)論:概括地說(shuō),定理給出局部截?cái)嗾`差的條件以及其它有關(guān)條件,而結(jié)論是要求整體截?cái)嗾`差應(yīng)當(dāng)滿足的關(guān)系。因此,應(yīng)當(dāng)將整體截?cái)嗾`差與局部截?cái)嗾`差聯(lián)系起來(lái):y(xn1
)
yn1
y(xn1
)
yn1
yn1
yn1
y(xn1
)
yn1
yn1
yn1其中,第一 為局部截?cái)嗾`差,其誤差界是清楚的,問(wèn)題在第二 的估計(jì)。3、證明分別對(duì)一、二兩 估計(jì):ny(xn1
)
yn1
Chp1yn1
yn1(xn
),
h
n
,
h
y(xn
)
h(xn
,
h
xn
,
y(xn
)
yn
h
(xn
,
y(xn
),
h)
(xn
,
yn
,
h)y(xn
)
yn
L
y(xn
)
yn
(1
hL
)
y(xn
)
yn使用前面引入的整體截?cái)嗾`差記號(hào),有n1e
(1
hL
)
en
chp1是整全截?cái)嗾`差的遞推公式,反復(fù)遞推:n
n
1e
1
hL
e
chp1
(1
hL
)[(1
hL
)+
en
2
chp1
]
chp1=(1
hL)2
en
2
chp1[1+(1+hL
)]nnchp
(1
hL
)ne
chp1[1
(1
hL
)++
(
1
+
hLn-1)]o
(1
hL
)
eo [(1
hL
)
1]L請(qǐng)看P292推導(dǎo):(1
hL
)n
(ehL
)n
eTL其中,T為積分區(qū)間總長(zhǎng)度。因此,整體截?cái)嗾`差上界為:n0Le
e eTL
ch
p
(eTL1)nnnLe
y(x
)
y
ch
p
(eTL1)
O(h
p
)如何應(yīng)用定理1
一個(gè)顯式單步法積分一個(gè)具體問(wèn)題的收斂性,必須對(duì)方法的階、以及增量函數(shù)是否對(duì)y滿足Lipschiz條件加以分析。P292以改進(jìn)Euler
法為例對(duì)其改斂性作了分析,希望大家掌握它,再給一個(gè)思考題:思考:
y
'
f
(x,
y)
y(x
)
y
0設(shè)f
(x,y)對(duì)y滿足Lipschiz條件,y=y(xo
)準(zhǔn)確,證明:用P289(3.
)公式做數(shù)值積分時(shí)收斂。二、相容性定義4,若單步法yn1
yn
h(xn
,yn
,h)的增量函數(shù)滿足:(x,y,0)
f
(x,y)
,則稱(chēng)單步法與初值問(wèn)題:
y
'(x)
f
(x,y)
相容
y(x
)
y
o
oP291從顯式單步法局部截?cái)嗾`差關(guān)于積分步長(zhǎng)h的Taylor展開(kāi)引出相容性概念。
也可以從另一個(gè)角度理解相容性含義。設(shè)顯式單步法:
h(xn
,
yn
,
h)yn1
yn與初值問(wèn)題:
y
'(x)
f
(x,
y)
y(x
)
y
o
o相容
Tn1
O(hp1
),
p
1若把單步法改寫(xiě)為:
yn1
ynn
n
(x
,
y
,
h)h兩邊取極限
h
0
有:
y
'(xn
)
(xn
,
yn
,
0)
f
(xn
,
yn
)這表明:h
0
時(shí),顯式單步法格式趨于微分方程本身。這是相容性的直觀意義。(1.1)和(1.2)相容的充分必要條件是P1。定理4,p
階方法
yn1
yn
h
xn
,
yn
,
h
(4.1)與初值問(wèn)題9.4.2
絕對(duì)穩(wěn)定性與絕對(duì)穩(wěn)定域穩(wěn)定性是差分方程求解常微分方程另一個(gè)重要理論問(wèn)題,它研究差分方程對(duì)誤差的性質(zhì)。它的含義是在積分步長(zhǎng)相對(duì)固定的條件下,若在某一步引入誤差,在繼續(xù)遞推過(guò)程中,這個(gè)引入的誤差會(huì)如何?它的性質(zhì)與什么因素有關(guān)?如何防止和控制誤差的惡性增長(zhǎng)?這些都是穩(wěn)定性所關(guān)心的問(wèn)題。絕對(duì)穩(wěn)定性是穩(wěn)定性概念中比較常用、比較基本和經(jīng)典的。一、例
及通過(guò)一個(gè)例子,了解穩(wěn)定性概念和它的基本含義。例4
初值問(wèn)題:y
100
yy(0)
0為了使問(wèn)題更直接、更簡(jiǎn)單,這里把例中初值1改為
o
,即初值本身就表現(xiàn)為引入的某種誤差。 分別后Euler
求解這初值問(wèn)題時(shí)表現(xiàn)的不同現(xiàn)象。向前與向積分曲線,即準(zhǔn)確解是:y(x)
oe
100
x(1)向前Euleryn1
yn
h(100
yn
)
1.5yn因此,當(dāng)
yo
o
,h=0.025時(shí)y1
1.5oy2
2.25o己放大到P294
表9-4列出向前Euler積分至0.1時(shí),初值的
05.0625
,即放大了5倍多。0h
0.0254-4(2)向后Euleryn1
yn
h(100
yn1
)
yn
2.5
yn113.5nyn1y
看P394:表9-4第3例數(shù)據(jù),給出了向后Euler以0.025步長(zhǎng)積分同一問(wèn)題的數(shù)值結(jié)果,在圖上可以看出,初值時(shí)引入的誤差
0
,在隨后各步遞推計(jì)算過(guò)程中,逐漸而這于0,說(shuō)明初始誤差受到控制。這個(gè)例子表現(xiàn)了向前Euler
與向后Euler不同的誤差
性質(zhì),下面給出定義。法是穩(wěn)定的。用符號(hào)表示為定義5,
若一種數(shù)值方法在節(jié)點(diǎn)值yn上有大小為
的擾動(dòng),于以后各節(jié)點(diǎn)值ym
(m
n)
上產(chǎn)生的偏差均不超過(guò)
,則稱(chēng)該方m
n(m
n)有很大,通常要簡(jiǎn)化對(duì)象,穩(wěn)定性問(wèn)題的一般性并稱(chēng)之為模型問(wèn)題。二、模型方程y
y,
C,稱(chēng)
Re()
0
為模型方程。在模型方程中,假設(shè)
Re()
0
是為了使模型問(wèn)題y
yy(xo
)
yo穩(wěn)定準(zhǔn) 為:
(x)
(
x
)0e
x0模型問(wèn)題的初值受到擾動(dòng)時(shí),對(duì)模型問(wèn)題的解產(chǎn)生影響:如果初值擾動(dòng)產(chǎn)生的影響能逐漸是穩(wěn)定的,反之是不穩(wěn)定的。下面說(shuō)明Re
()
0
保證模型問(wèn)題穩(wěn)定。設(shè),有一初值受到擾動(dòng)的模型問(wèn)題:y
yy(xo
)
yo
o是與前面給出的模型問(wèn)題完全相同的系統(tǒng),區(qū)別僅在于后,其準(zhǔn)確解為:者在初值帶有誤差0y
(x)
(
yo
(
x
x
)
o
)e
o那么:e
(
x
xo
)(x)
(x)
oeRe(
)(
x
xo
)
oy(x)
y(x)
當(dāng):Re()
oRe()
o穩(wěn)定不穩(wěn)定y(x)
y(x)
三、顯式單步法公式穩(wěn)定性1
、向前Euler公式模型方程的向前Euler公式為:yn1
yn
h
yn
(1
h)
yn記第n步,帶有誤差的解為:yn
*
ynnnnn1遞推一步有:y
(x
h)
y
(1
h)(
y
)n
yn1
(1
h)n
(1
h)
n即遞推一步的誤差為:n1n1n1
y
yn1
1
h
n即:這是向前Euller
公式對(duì)誤差或擾動(dòng)的遞推關(guān)系式,而且可以看出,誤差 的關(guān)系式與原來(lái)的差分格式完全相同。若要求誤差不增長(zhǎng),即1
h
1
n1
yn1
n
yn稱(chēng)
1
h
1
為向前Euler的絕對(duì)穩(wěn)定域。=h平面定義6,單步法
yn1
yn
h(xn
,
yn
,
h)
用于的模型方程y
y
(Re()
o)
1
,則稱(chēng)單步法是絕對(duì)穩(wěn)定稱(chēng)為絕對(duì)穩(wěn)定域,它與實(shí)軸的滿足
E
hE(h)
1若得到的解yn1
E(h)yn的。在h
平面上,區(qū)域交稱(chēng)絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)間。所以,對(duì)向Euler公式,絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)間是:2
h
Re()
0
0
h
2
o
R回到例4
100,
2
100h
0應(yīng)有
0
h
2
0.02100是其絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)間。因此,當(dāng)取0.025時(shí)是不穩(wěn)定的。2、二階R-K公式(
.
)關(guān)鍵是推導(dǎo)模型方程下的二階R-K公式:K1
yn
h2
h
y
)
y2K2
(
yn2nnyn(h)22
hk
h2nnn那么:n1y
yn)
ynh
2
(1
h
2h
2
E(h)
1
h
2因此,絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)域?yàn)椋?h
21
h
1三、四階R-K方法自己推導(dǎo)一下相應(yīng)的表達(dá)式四、隱式單步法穩(wěn)定性1.向后Euler公式模型方程的向后Euler公式為:yn1
yn
h
yn1因此,1nyn1y
1
h=h11
h即,
E(h)
1絕對(duì)穩(wěn)定域?yàn)椋?
h
1絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)間:
h
Re()
00
h
,
0
R即對(duì)任意積分步長(zhǎng),向后Euler公式穩(wěn)定(無(wú)條件穩(wěn)定)2.
形
(P296,
己
)同樣地,
0
R
其絕對(duì)穩(wěn)定區(qū)間為:
o
h
,
0
Rh
Re(h)
0定義7
,如果數(shù)值方法的絕對(duì)穩(wěn)定域包含了那么稱(chēng)此方法是A-穩(wěn)定的。由定義可知,A-隱定的方法對(duì)步長(zhǎng)h
沒(méi)有限制。小結(jié):一般而言,隱式公式的穩(wěn)定性?xún)?yōu)于顯式公式,對(duì)單步法或多步法都是成立的。這是選擇數(shù)值積分公式時(shí)應(yīng)當(dāng)考慮的因一?!?/p>
.
線性與步法前面己比較詳細(xì)地介紹了多種單步法:顯式、隱式。他們都有廣泛的應(yīng)用,主要的優(yōu)缺點(diǎn)是:優(yōu)點(diǎn):1、自啟動(dòng),或稱(chēng)自開(kāi)始。只要給出初值y0按差分公式即可一步一步遞推地計(jì)算。逐次地求出y1,y22、易于改變步長(zhǎng)缺點(diǎn):1、低階公式精度低,而高階公式計(jì)算量大。上節(jié)課曾 ,以計(jì)算
f
(x,
y)
函數(shù)值次數(shù)作為計(jì)算一個(gè)衡量標(biāo)準(zhǔn)時(shí),5階R-K
有6次計(jì)算量,6階R-K公式有7次計(jì)算量。為了克服單步法存在的上述缺點(diǎn),希望能構(gòu)造出精度高,計(jì)算量小的誤差公式。它的基本思想是:“求yn+1時(shí),充分利用如下信息:y
,
y
,ynn n
1
kf
n
,
f
n
1
,以構(gòu)造線性多步積分f
n
公k
式,其中,k>0,即為k步法?!本€性多步公式的構(gòu)造方法同樣有三種:基于數(shù)值微分、數(shù)值積分以及Taylor
展開(kāi)的方法。本書(shū)僅介紹基于Taylor
展開(kāi)方法,下面著重介紹基于Taylor展開(kāi)法。對(duì)基于數(shù)值積分構(gòu)造方法略做介紹。9.5.1
線性多步法的一般公式概括地說(shuō),基于Taylor展開(kāi)構(gòu)造線性多步公式是一種“待定常數(shù)法”。與R-K公式的構(gòu)造原理、方法完全相同??煞謨刹剑旱谝徊绞窃O(shè)定帶若干待定常數(shù)的線性多步公式的一般形式,第二步可由Taylor展開(kāi)定出特定常數(shù),具體實(shí)現(xiàn)如下。一、一般線性多步法公式的約定時(shí),利用計(jì)算ynk,
ynfnfnk
,ynk
1,fnk
1,ynk
2
,fnk
2,其中,yni
y(xni),fni
f
(xni
,ni
)xni
xn
ih做線性組合可構(gòu)造出如下帶待定常數(shù)的一般線性多步公式:(P360,
5.1)k
1
kyn
k
i
yn
i
h
i
fn
ii
0
i
0k
0
顯式
k步法
0
隱式k步法二、由Taylor展開(kāi)定義首先介紹線性多步法局部截?cái)嗾`差及階的定義。y
f
(x,
y)定義8,y(x)設(shè)是初值問(wèn)題的準(zhǔn)確解,線性多步上的局部截?cái)嗾`差為:y(x0
)
y0公式(5.1)在xnkTnkk
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