ACR運(yùn)動(dòng)控制器快速上手

ACR運(yùn)動(dòng)把握器快速上手ACR-View軟件是用于ACR系列運(yùn)動(dòng)把握器的程序開發(fā)和調(diào)試軟件，下面主要ACR運(yùn)動(dòng)把握產(chǎn)品的時(shí)候供給幫助。ACR-View軟件安裝好之后，我們可以通過下面的方法來翻開軟件。逐步單擊“開頭”菜單——“全部程序”——“ Parker Automation”——ACR-Vie”——“ACR-ViewProgra，彈出“New/OpenProject”界面，如圖1-1所示，該界面用于建或者翻開現(xiàn)有的工程。1-1下面我們建一個(gè)工程：選中“CreateNewProject”單項(xiàng)選擇框，并在后面輸入工程的名字，我們這里輸入工程名為“Demo11-2示，1-21-3點(diǎn)擊“OK”按鈕連續(xù)，彈出的界面，在這里需要選擇您所購置的把握器，我ACR9000ACR90001-31-3ACR把握器型號(hào)，我們9000P3U4M1,1-4示：1-4ACR-View1-5示：1-5我們可以看到，該界面主要分成四個(gè)區(qū)域：最上面的菜單欄〔分上下兩層，上層是通用工具欄，下層是梯形圖編程工具欄〕工具欄下面左側(cè)的是樹形向?qū)?，也是我們常常要打交道的地方不同而變化，我們大局部操作都要在這個(gè)地方進(jìn)展。1-6示1-6在這個(gè)界面中，我們要選擇用到的通訊方式，主要有下面4種：Bus：總線通訊，只用于ACR1505,ACR8020板卡式運(yùn)動(dòng)把握器Serial：串口，在后面指定與運(yùn)動(dòng)把握器連接的主機(jī)上的串口號(hào)，及通訊速率Ethernet：以太網(wǎng)，在后面輸入ACR9000的IP地址，ACR9000出廠默認(rèn)IP192.168.10.40USBUSBACR9000通訊。我們這里選擇以太網(wǎng)，IP設(shè)為192.168.10.40，電機(jī)“Connect”按鈕，使電腦ACR9000連接。注：假設(shè)不跟ACR運(yùn)動(dòng)把握器連接，也可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)展配置，但不能把配置文件下載到把握器中。下面我們需要對(duì)ACR9000運(yùn)動(dòng)為例，X軸用安川電機(jī)，速度把握方式，Y軸用我公司自主品牌的賽開隆電機(jī)，位置把握方式。ConfigurationWizar〔配置向?qū)?-7中藍(lán)色區(qū)域位置：1-71-8所示界面：1-8ConfigurationWizar〔配置向?qū)ind”按鈕Next”按鈕連續(xù)1-9所示界面：Nexk按鈕可返回上一步。1-10單擊“Next”后，彈出圖1-101-10該界面指定軸的名字，及把握器對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸出的信號(hào)類型。AxisName:指定軸的名字，一般保持默認(rèn)。CommandOutput：選擇把握器輸出給驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)類型，“DAC”代表輸出+/-10V模擬量〔用于驅(qū)動(dòng)器工作于速度和轉(zhuǎn)矩把握下Steppe沖加方向信號(hào)〔用于驅(qū)動(dòng)器工作于位置把握下DAC0/Stepper0對(duì)應(yīng)把握器的“AXIS0”接口，DAC1/Stepper1對(duì)應(yīng)于把握器的“AXIS1”接口，依次類推XDAC0Next1-11所示界面：1-11該界面用于選擇驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)：假設(shè)您購置的是Parker的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，一般可以直接選擇出來，假設(shè)用的是非Parker驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)〔比方我們這里用的是安川驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，我們要在相應(yīng)的選擇框里選擇“OtherNex1-12所示界面：該界面用于對(duì)位置環(huán)及速度環(huán)的編碼器進(jìn)展設(shè)置。TypFullQuadrature〔全積分編碼器信號(hào)做4倍頻處理，這也是最常用的選擇。Source：選擇編碼器通道，即把握器形成閉環(huán)是接收哪個(gè)通道的編碼器信號(hào)。Resolution：指定編碼器精度。比方我們用的安川電機(jī)編碼器是2048線，編碼FullQuadrature〔全積分2048*4=8192Polarity：編碼器極性選擇，即選擇把握器接收到的編碼器信號(hào)是A相超前還是B相超前。假設(shè)我們把握電機(jī)的時(shí)候電機(jī)飛車〔不行控，始終以額定速度朝一個(gè)1-12ACR運(yùn)動(dòng)把握器雙環(huán)把握一節(jié)。單擊“Next”按鈕，彈出圖1-13所示界面：該界面用于設(shè)置軸比，通過設(shè)置單位，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，及減速機(jī)構(gòu)，ACR運(yùn)動(dòng)把握器會(huì)自動(dòng)對(duì)軸比進(jìn)展換算。例如：我們用電機(jī)通過絲杠帶動(dòng)一個(gè)平臺(tái)，絲杠導(dǎo)程5mm。我們依據(jù)圖1-13所5mm。我們單擊“Next”按鈕連續(xù)，彈出圖1-14所示界面：100mm，方向-20mm，跟隨誤差設(shè)為+/-1mm。單擊“Next”連續(xù)，彈出圖1-15所示界面：1-141-141-15們這里指定把握器的數(shù)字量輸入通道0〔即BIT0〕用于正限位，當(dāng)我們安排好Input1Input2”自動(dòng)非配到負(fù)限位和原點(diǎn)開關(guān)。該界面中的“InputType”用于選擇所連接開關(guān)的類型，是常開還是常閉。Nex1-16所示界面：〔ACR1505,ACR8020無此界面Next”1-17所示界面：1-161-17該界面是一個(gè)綜合調(diào)試界面〔ACR1505,ACR8020〕無此界面：可以對(duì)硬限位，JOG試運(yùn)行及對(duì)回零進(jìn)展測試。Nex”軸的配置。對(duì)“Y”軸的配置與“X”軸步驟完全一樣，不同的是，在輸出信號(hào)類型處選擇Stepper〔承受位置把握方式，發(fā)送脈沖Other脈沖/轉(zhuǎn)，其他配置與“X”類似，可參考對(duì)于“X”軸的配置。假設(shè)把握器的軸端口不需要用，那么我們需要在輸出信號(hào)類型處選擇“ NOTUSED，這樣把握器就不需要對(duì)這個(gè)軸安排處理時(shí)間。對(duì)于剩下的兩個(gè)軸，我們都選擇“NOTUSED”,如圖“1-17”所示：1-17單擊“Next”按鈕，彈出圖“1-18”所示界面。1-18〔Master〕MasterXYMaster0中。Master8Master中。ACR系列把握器最多支持8個(gè)Master〔坐標(biāo)系。單擊“Next”按鈕連續(xù)，彈出圖“1-19”所示界面。該界面用于指定電機(jī)的“加速度SNex0所示界面：1-191-20該界面用于為Program，PLC安排存儲(chǔ)空間，以及把握器可用的全局變量的