機(jī)器人robot-過載保護(hù)板電路

PAGEPAGE4過載保護(hù)板使用說明一﹑工作原理1.工作流程通過四個(gè)按鍵預(yù)先設(shè)定四組A﹑b﹑C﹑d參數(shù)﹐每一組有6個(gè)參數(shù)﹐每個(gè)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)某一軸(如A1對(duì)就A組第一軸的參數(shù))﹐其中d組數(shù)據(jù)已在出廠時(shí)設(shè)定了最大值﹐用戶不能更改。d組用于屏蔽機(jī)器人在某些點(diǎn)位﹑姿態(tài)產(chǎn)生的較大轉(zhuǎn)矩。應(yīng)用工程師根據(jù)顯目需要﹐根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行經(jīng)過的點(diǎn)位姿態(tài)﹐靈活調(diào)用b﹑C﹑d數(shù)組。當(dāng)機(jī)器伺服放大器輸出的轉(zhuǎn)矩大于過載保護(hù)板所選擇的參數(shù)時(shí)﹐過載保護(hù)板自動(dòng)斷開EMG信號(hào)﹐機(jī)器人停止運(yùn)行。2.工作原理圖bgroupAgroupbgroupAgroupdgroupCgroupEDIO-003I/O板子MCU三菱伺服CN6SANYO伺服的CN1第30pinEMGXgroup多路選擇器X2X1按鍵(設(shè)定參數(shù))當(dāng)W>X時(shí),報(bào)警轉(zhuǎn)矩TMode+-Save二﹑過載保護(hù)板應(yīng)用接線圖 圖二﹑過載保護(hù)板電路接線圖紙附件一﹕觀察伺服驅(qū)動(dòng)器CN6監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩方法﹕CC-d-0FAL--PA01Pb01PC01Pd01「「EPnFULJbCCy1ΓCy2L5PndCC伺服轉(zhuǎn)矩觀測(cè)流程如上﹕J表示實(shí)際負(fù)載轉(zhuǎn)矩﹔b表示峰值負(fù)載轉(zhuǎn)矩﹔Γ表示瞬時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩附件二﹕例子﹕XX顯目﹐過載保護(hù)板安裝調(diào)試應(yīng)用eq\o\ac(○,1)經(jīng)過觀察機(jī)器人數(shù)次(經(jīng)驗(yàn)不少于5次)周期運(yùn)行﹐記錄每個(gè)周期的b峰值負(fù)載eq\o\ac(○,2)同樣觀察機(jī)器人數(shù)次(經(jīng)驗(yàn)不少于5次)周期運(yùn)行﹐記錄每個(gè)周期的Γ瞬時(shí)負(fù)載X2接EDIO003out37A組/扭矩10714078291754b組/扭矩8012045201540A組數(shù)據(jù)經(jīng)過讀取1--6軸伺服驅(qū)動(dòng)器的b峰值負(fù)載﹐b組數(shù)據(jù)經(jīng)過讀取1—6軸伺服驅(qū)動(dòng)器的Γ瞬時(shí)負(fù)載。//在不控制out口時(shí)候﹐默認(rèn)使用A組數(shù)據(jù)Submain……………Movep,@0,p(1),s=100//正常情況使用A組Movep,@0,p(2),s=100……………SETIO(37)//某些點(diǎn)位姿態(tài)需重要保護(hù)﹐須調(diào)用b組﹐不使用A組Movep,@0,p(11),s=60Movep,@0,p(12),s=60…………...RESET