中鐵盾構(gòu)關(guān)鍵件選型概述

盾構(gòu)關(guān)鍵件選中鐵工程裝備集團有限公司主要設(shè)計內(nèi)容刀盤簡介?1、概述開挖功能：對掌子面的地層進行開挖，?3、個性化盾構(gòu)在施工過程中會遇到各種不同地層，開挖后的渣土順利通過渣槽，進入土艙；

從淤泥、粘土、砂層到軟巖及硬巖等。穩(wěn)定功能：支撐掌子面，具有穩(wěn)定掌子面的功能；刀盤刀具不可能是千篇一律的，必須根據(jù)工程地質(zhì)情況進行個性化設(shè)計。?4、多樣化攪拌功能：對土艙內(nèi)的渣土進行攪拌，使渣土具有一定的塑性，能通過螺旋輸送機來調(diào)整控制土艙內(nèi)的壓力。?2、重要性隨著城市建設(shè)的加快，土地資源越來越珍貴，為了節(jié)省空間，越來越多的異形盾構(gòu)出現(xiàn)，刀盤也隨之變得各式各樣。刀盤是盾構(gòu)機的關(guān)鍵部件之一，刀盤及刀具的選擇是否合適直接影響盾構(gòu)掘進機的切削效果和掘進速度，甚至關(guān)系到盾構(gòu)施工的成敗。刀盤的主要構(gòu)成1、主驅(qū)動連接法蘭（連接主驅(qū)動）2、刀盤支撐（傳遞扭矩及軸向力）中心支撐中間支撐3、外圈梁（加強結(jié)構(gòu)強度）4、刀梁（安裝刀具）5、攪拌棒（渣土改良）6、渣土改良注入口（渣土改良）刀盤泡沫口位于刀盤面板上，在使用中避免被封堵、橡膠損壞或具有可以更換修復(fù)性是泡沫口設(shè)計的原則之一。?

現(xiàn)使用中的泡沫口結(jié)構(gòu)：存在問題：只有一層橡膠，一旦損環(huán)就會出現(xiàn)泡沫口被封堵，且難以對橡膠進行更換或者清除泥渣。泡沫口優(yōu)化設(shè)計改進設(shè)計的泡沫口具有如下優(yōu)點：1、橡膠設(shè)計成兩層，增加了泡沫噴射的緩沖區(qū)域，大大降低了外部橡膠被損壞的概率；2、橡膠如果損壞，或者噴口進入了泥渣，造成封堵，能把結(jié)構(gòu)

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泡沫口背板抽出，進行橡膠或內(nèi)部的修復(fù)。泡沫的使用通過泡沫的軸承效果挖掘土的流動性增強通過將土粒子間的地下水置換成泡沫來增強止水性有效防止粘性土的附著泡沫使用前泡沫使用后6、耐磨層耐磨復(fù)合鋼板hardox500焊接耐磨層刀盤的分類按結(jié)構(gòu)形式分，一般分為兩類：輻條式刀盤和面板式刀盤；按功能分，一般分為兩類：軟土刀盤和復(fù)合式刀盤。輻條式刀盤面板式刀盤在軟弱土地層一般只需配置切削型刀具，如切刀、邊刮刀、中心刀等。以南京地鐵盾構(gòu)為例，裝有1把魚尾形中心刀，120把切刀，16把周邊刮刀及1把仿形刀。（如左圖）軟土刀盤隧道施工總是在一定的施工環(huán)境(基礎(chǔ)地質(zhì)、工程地質(zhì)、水文地質(zhì)等)中進行,按其變化程度可分為均一地層和復(fù)合地層。均一地層可分為兩種:單純的軟土地層和單純的硬巖地層。上海、天津、北京地鐵隧道的施工當中遇到的可歸為均一地層,但嚴格的均一地層現(xiàn)實中是不存在的。復(fù)合地層的組合方式是非常復(fù)雜多樣的,但總的來說可分為三大類:一類是在掘進斷面上不同地層的組合;一類是在掘進軸線方向上地層的不同組合;另一類是上述兩者兼而有之。在廣州、南京、深圳的地鐵修建中都遇到了大量的復(fù)合地層的困擾,嚴重影響了施工效率,增加了施工成本。為了應(yīng)對不同的地層條件,發(fā)明了復(fù)合盾構(gòu)技術(shù)。復(fù)合盾構(gòu)技術(shù)是根據(jù)掘進面不同的地層條件,盾構(gòu)機采用不同的掘進模式,例如土壓平衡模式、氣壓平衡模式及非土壓平衡模式等。在復(fù)合式地層,也要求刀盤采用混合式設(shè)計,即在同一個刀盤上同時布置2種或2種以上的類型的刀具,切刀和滾刀并存。復(fù)合式刀盤刀具?

目前使用的刀具一般有兩類：一是切削類刀具，二是滾動類刀具?

1）、切削類刀具?

刮削刀具是指只隨刀盤轉(zhuǎn)動而沒有自轉(zhuǎn)的破巖刀具，刮削刀具的種類繁多，目前盾構(gòu)掘進機上常用的刮削刀具類有邊刮刀、刮刀、切刀、齒刀、先行刀、仿形刀、刮板等。先行刀撕裂刀、切刀重型裂刀先行刀是先行切削土體的刀具，超前切刀布置，因此也稱為超前刀。先行刀在設(shè)計中主要考慮與切刀組合協(xié)同工作。先行刀在切刀切削土體之前先行切削土體，將土體切割分塊，為切刀創(chuàng)造良好的切削條件。先行刀的切削寬度比切刀窄，一般設(shè)計為切刀的一半，切削效率較高。采用先行刀可顯著增加切削土體的流動性，大大降低切刀的扭矩，提高切刀的切削效率，減少切刀的磨耗。在松散體地層，尤其是砂卵石地層和鈣質(zhì)結(jié)核地層，先行刀的使用效果十分明顯。魚尾刀?

在軟土地層掘進時，因刀盤中心部位不能布置切刀，為改善中心部位土體的切削和攪拌效果，可在中心部位設(shè)計一把尺寸較大的魚尾刀。魚尾刀的設(shè)計和布置技術(shù)如下：其一讓盾構(gòu)分兩步切削土體，利用魚尾刀先切削中心部位小圓斷面土體，而后擴大到全斷面切削土體，即將魚尾刀設(shè)計與其他切刀不在一個平面上，即魚尾刀超前切刀布置，保證魚尾刀最先切削土體；其二是將魚尾刀根部設(shè)計成錐形，使刀盤旋轉(zhuǎn)時隨魚尾刀切削下來的土體，在切向、徑向運動的基礎(chǔ)上，又增加一項翻轉(zhuǎn)運動，這樣既可解決中心部分土體的切削問題和改善切削土體的流動性，又大大提高盾構(gòu)整體掘進效果。仿形刀?

仿形刀是為曲線掘進、轉(zhuǎn)彎、糾偏設(shè)計的，仿形刀安裝在刀盤的邊緣，通過一個液壓油缸來控制仿形刀的伸出量，從而控制超挖范圍3、刀具工作原理1）刮削類刀具的工作原理在刀盤推力的作用下，刮刀嵌如巖渣或巖層中，刀盤帶動刀具轉(zhuǎn)動時刮削巖層，在掌子面形成一環(huán)環(huán)犁溝，特點是效率高，刀盤轉(zhuǎn)動阻力大。

在軟土地層或滾刀破碎后的渣土通過刮刀進行開挖，渣土隨刮刀正面進入渣槽，因此刮刀既具有切削的功能也具有裝載的功能2）盤形滾刀工作原理?刀盤在縱向油缸施加的推力作用下，使其上的盤形滾刀壓入巖石；刀盤在旋轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動下帶動滾刀繞刀盤中心軸公轉(zhuǎn)，同時各滾刀還繞各自的刀軸自轉(zhuǎn)，使?jié)L刀在巖面上連續(xù)滾壓。刀盤施加給刀圈推力和滾動力（轉(zhuǎn)矩），推力使刀圈壓入巖體，滾動力使刀圈滾壓巖體。通過滾刀對巖體的擠壓和剪切使巖體發(fā)生破碎，在巖面上切出一系列的同心圓（見圖）5、幾種刀具的推薦使用范圍4、各種刀具的破巖機理刀具類型

刮刀

楔齒滾分類抗壓強度MPa典型巖石刀

具

型式球齒滾

盤形滾刀刀刀刮削☆主要破巖機理軟

＜土,

45軟巖頁巖

粘土

泥巖刮刀;齒刀;楔齒滾刀剪切☆☆☆龜裂中軟巖45-

石灰?guī)r

砂巖

大理石-85

火山巖

凝灰?guī)r盤形滾刀;楔齒滾刀擠壓☆☆☆中硬巖85—180白云石

片麻巖花崗巖

片巖

長石盤形滾刀;球齒滾刀研磨運動形式滑動

滾動+微

滾動+滑

滾動+滑動滑動硬巖＞閃綠巖

硅巖

角閃巖盤形滾刀球齒盤形滾刀180

硬質(zhì)粘土巖玄武巖

燧石

礫巖刀齒形狀刨刀狀楔狀球面狀楔狀五、刀具的布置刀盤刀具的布置主要考慮以下幾個方面的因素：1)

刀具覆蓋整個斷面；2）使刀盤受力均衡、振動小、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)；3)

盡量使各刀具磨損均勻；4)

有利于保證掘進直徑；5)方便排除巖土；6)便于裝拆和檢查修理；6)刀具搭配合理，各司其職。主驅(qū)動簡介主驅(qū)動主要分為液壓馬達驅(qū)動方式主驅(qū)動（簡稱液驅(qū)主驅(qū)動）和電機驅(qū)動方式主驅(qū)動（簡稱電驅(qū)主驅(qū)動）液壓驅(qū)動典型結(jié)構(gòu)（中鐵2號）主要組成：1）液壓馬達/8臺2)

減速機/8臺3）小齒輪及其兩端的調(diào)心滾子軸承/8套4）主軸承/1個5）驅(qū)動箱及其它環(huán)類零件/1套6）主軸承外密封/3道7）主軸承內(nèi)密封/2道主軸承主驅(qū)動潤滑主軸承密封系統(tǒng)通過油脂注入向迷宮方向擠出，防止砂土進入密封系統(tǒng)。密封系統(tǒng)由3道TBMS密封構(gòu)成。密封保護通過3種注射方式實現(xiàn)：腔室1：使用氣動泵與齒輪馬達分配器在各點平均注入HBW油脂。腔室2：用氣動泵從6個點向外密封，4個點向內(nèi)密封注入EP2油脂。腔室3：在主軸承滾道、小齒輪與小軸承內(nèi)注滿320號齒變頻驅(qū)動典型結(jié)構(gòu)（小松西安）主要組成：1）變頻電機/8臺2)

減速機/8臺3）小齒輪/8個4）主軸承/1個5）驅(qū)動箱及其它環(huán)類零件/1套6）主軸承外唇形密封/4道，外MY型密封/3道7）主軸承內(nèi)唇形密封/4道，內(nèi)MY型密封/3道頻率：18.5HZ\36.5HZ\55HZ\73HZ\95HZ對應(yīng)轉(zhuǎn)速：0.3rpm\0.6rpm\0.9rpm\1.2rpm\1.56rpm驅(qū)動參數(shù)額定扭矩：5147kN-m脫困扭矩：6176kN-m密封結(jié)構(gòu)電驅(qū)與液驅(qū)的比較No1項目變頻方式①中離合器方式②大液壓方式③備注驅(qū)動部尺寸如以③外形尺寸為1，則①1.5~2，②2~2.5。小23后續(xù)設(shè)備效率

(%)少少大③需要液壓泵、大油箱、冷卻裝置等，所以后續(xù)設(shè)備大。由于①，②采用電機驅(qū)動，故效率高。0.950.90.65①利用變頻起動電流小，②因為切斷離合器起動，電流小，③由于無負荷起動電流小。456起動電流起動力矩起動沖擊小中小小中大小小?、倨饎恿乜梢赃_到額定力矩的120%，③約低20%。①利用變頻，③控制液壓泵排量，可以低轉(zhuǎn)速、緩慢起動。②由于離合器離、合，所以沖擊大。轉(zhuǎn)速控制、微調(diào)①利用變頻，③控制液壓泵排量，可以控制轉(zhuǎn)速、微調(diào)。②由于采用離合器，所以一般只要二種速度。78好小小好差小小好好大大差噪音③由于液壓系統(tǒng)，所以噪音大隧道內(nèi)溫度③由于液壓系統(tǒng)，功率損耗大，所以溫度大。910維護保養(yǎng)①、②幾乎不要，③液壓系統(tǒng)維護保養(yǎng)復(fù)雜，要求高。變頻方式：在產(chǎn)業(yè)界普遍采用，其安全性、效率、可靠性都好。離合器方式：其安全性、效率、可靠性好。但適應(yīng)土質(zhì)變化的可靠性差，并且起動、反轉(zhuǎn)，速度控制差。液壓方式：其安全性、效率、可靠性差。1112綜合評價變頻方式①：

變頻電機+減速機+驅(qū)動刀盤；離合器方式②：電機+離合器（磁粉）+減速機+驅(qū)動刀盤；液壓方式③：

液壓馬達+減速機+驅(qū)動刀盤。方式組成回轉(zhuǎn)接頭回路旋轉(zhuǎn)接頭可依工作情形來選擇連結(jié)方式。傳輸介質(zhì)入口可依工作情況自由選擇側(cè)邊或后端進入。密封面及密封圈為特殊材料所制成的，抗磨損、壽命長、耐腐蝕、不泄漏。旋轉(zhuǎn)接頭內(nèi)部有兩個精密軸承，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)持久、堅固靈活，磨擦系數(shù)小，故可以高速運轉(zhuǎn)。內(nèi)部密封件磨損的狀況可由產(chǎn)品外觀目測得知，可以預(yù)防機械停機或機械損壞，來達到預(yù)防的效果和減少損失。密封件磨損更換維修簡易，不用重新購置新品，節(jié)省成本。單回路系列旋轉(zhuǎn)接頭:滿足國內(nèi)外各種產(chǎn)業(yè)需求,流體介質(zhì)水(water)、蒸氣(steam)、油(oil)、空氣(Air)、真空(vacuum)切削液(coolant)、甲苯等化學(xué)溶劑。單回路旋轉(zhuǎn)接頭單回路旋轉(zhuǎn)接頭可依工作情形來選擇連接方式。傳輸介質(zhì)入口可依工作情況自由選擇側(cè)邊或后端進入。密封面及密封圈為特殊材料所制成的，抗磨損、壽命長、耐腐蝕、不泄漏。旋轉(zhuǎn)接頭內(nèi)部有2個精密軸承，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)持久、堅固靈活、磨擦系數(shù)小，故可高速運轉(zhuǎn)。內(nèi)部密封件磨損的狀況可由產(chǎn)品外觀目測得知，可以預(yù)防機械停機或機械損壞，來達到預(yù)防的效果和減少損失。密封件磨損更換維修簡易，不用重新購置新品，節(jié)省成本。。螺旋輸送機安裝方式及工作范圍螺旋機分類螺旋輸送機主要由驅(qū)動裝置、筒體、螺旋軸、出料口閘門等組成。為了隨時能夠監(jiān)控工作狀態(tài)，在螺旋輸送機的筒體上不同的位置設(shè)有土壓傳感器。就目前較常見的螺旋輸送機類型，可大致進行以下分類：根據(jù)螺旋輸送機螺旋軸構(gòu)造的不同，分為有中心桿-軸式螺旋輸送機和無中心桿-帶式螺旋輸送機。前者適用于一般性土砂運輸，后者可用于較大顆粒砂礫和塊石運輸。螺旋輸送機的驅(qū)動可以布置在中心（軸）或周向邊緣。中心驅(qū)動時土料從圓柱體外殼的一扇門送出。而周向邊緣驅(qū)動時,土料可以從圓柱體外殼的端部送出。帶式螺旋螺旋輸送機中心驅(qū)動比較常見的產(chǎn)品主要有海瑞克公司及NFM公司。下面簡單分析各自優(yōu)缺點。海瑞克優(yōu)點：驅(qū)動位于螺旋機尾部，占用空間較小便于其他設(shè)備的設(shè)計與安裝。采用減速機結(jié)構(gòu)，減速比約i≈70，在馬達扭矩一定的情況下可以為螺旋軸提供更大的扭矩。減速機連接球形關(guān)節(jié)軸承，螺旋軸相對于減速機可以發(fā)生徑向微小轉(zhuǎn)動，由此螺旋軸徑向剪切力應(yīng)力水平降低。螺旋軸與驅(qū)動部分采用螺栓連接，可靠性高，互換性好，給維修拆卸帶來很大方便。海瑞克中心驅(qū)動NFM中心驅(qū)動缺點：球形關(guān)節(jié)軸承性能優(yōu)良，但價格昂貴，若不能最大限度發(fā)揮其作用，造成經(jīng)濟上的浪費。Ⅱ）NFM優(yōu)點：與[Ⅰ)海瑞克]中1），2）相同采用背靠背安裝方式的圓錐滾子軸承，在軸向和徑向都可以承受相當程度上的載荷，且安裝、保養(yǎng)都比較簡單，互換性較強。螺旋輸送機周邊驅(qū)動比較常見的產(chǎn)品主要有小松及羅威特。下面簡單分析各自優(yōu)缺點。Ⅰ）小松優(yōu)點：1）小松周邊驅(qū)動采用3~4個液壓馬達，可以降低每個馬達的功率，降低成本，且受力均衡。2）采用ZCuPb10Sn10鑄造銅合金材料制作滑動軸承，本材料潤滑性、耐磨性、耐蝕性好，相比滾動軸承價格低廉。3）渣土經(jīng)由螺旋軸后到出渣門有“自由通過區(qū)間”—無螺旋軸，渣土可以利用自身重力堆積、密實，并可以起到止水作用。傾覆力矩缺螺滑羅優(yōu)圖使驅(qū)驅(qū)缺1圈造二，大第第耐磨板及堆焊耐磨層三、防噴涌設(shè)計盾構(gòu)機在掘進過程中，若通過地層中水、砂含量較大，會造成土體止水性能下降，甚至發(fā)生噴涌、突水現(xiàn)象，所以螺旋輸送機應(yīng)具備防止噴涌發(fā)生設(shè)計，以保證盾構(gòu)機正常掘進。螺旋機在防噴涌方面主要特征有伸縮功能、渣土改良孔接口、出渣閘門、預(yù)留保壓泵接口

。1）伸縮發(fā)生地層涌水、突水水量較大時，可利用伸縮油缸將螺旋軸從開挖倉內(nèi)收回，關(guān)閉土壓倉閘門，通過向開挖倉內(nèi)注入膨潤土或高分子聚合物來改善渣土的透水性及和易程度。2）渣土改良孔根據(jù)施工安排，通過渣土改良孔通入泡沫、膨潤土、高分子聚合物等。3）螺旋機閘門盾構(gòu)通過地下水豐富地段時，可將用閘門的開關(guān)來實現(xiàn)排水。亦可關(guān)閉閘門向內(nèi)部注入渣土改良劑。4）保壓泵當盾構(gòu)通過富水區(qū)間，單純依靠渣土改良可能滿足不了正常掘進，當關(guān)閉出渣門接入保壓泵后，使排渣系統(tǒng)為閉合回路，可有效防止噴發(fā)。四、脫困螺旋軸卡住后可利用液壓馬達正反轉(zhuǎn)來擺脫。五、斷電保護當盾構(gòu)機出現(xiàn)突然斷電，螺旋機將無法出渣，為確保土壓倉內(nèi)壓力不受影響，在出渣門控制系統(tǒng)中設(shè)置蓄能器，斷電后閘門自行關(guān)閉。管片安裝機一、概述?

盾構(gòu)設(shè)備是一種集開挖、支護、推進、襯砌等多種作業(yè)一體化的大型暗挖隧道施工機械。管片拼裝系統(tǒng)是盾構(gòu)的一個重要組成部分，用來拼裝襯砌管片，是將管片拼裝成環(huán)的機械。它應(yīng)具有鎖緊、升降、平移、回轉(zhuǎn)、仰俯、橫搖和偏轉(zhuǎn)七種動作，各種動作進行專門的調(diào)節(jié)以使管片能精確就位。?

從使用動力來看，管片拼裝機有液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動、人力驅(qū)動及其的組合等方式。目前最常用的管片拼裝機的動力形式為液壓驅(qū)動。?

從結(jié)構(gòu)形式來看，管片拼裝機有安裝在盾構(gòu)內(nèi)的環(huán)式、中空式、齒輪齒條式和與盾構(gòu)分離安裝等多種形式。目前最常用的管片拼裝機的結(jié)構(gòu)形式為環(huán)式結(jié)構(gòu)。二、坐標系的確定管片拼裝機能實現(xiàn)鎖緊、平移、回轉(zhuǎn)、升降、仰俯、橫搖和偏轉(zhuǎn)七種動作，除鎖緊動作外的其余六種動作與管片的六個自由度相對應(yīng)，為了描述這六種動作，建立直角坐標系如圖2.1所示，X為盾構(gòu)前進方向，Y為管片切線方向，Z為管片徑向。X、Y、Z分別為三個移動動作方向平移、回轉(zhuǎn)和升降；

θX、θY、θZ分別為三個轉(zhuǎn)動動作方向橫搖、仰俯和偏轉(zhuǎn)。圖2.1管片拼裝機基本動作及坐標系描述三、管片拼裝機結(jié)構(gòu)及原理?

目前在中國的盾構(gòu)工程領(lǐng)域中，引進了小松盾構(gòu)、海瑞克盾構(gòu)、LOVAT盾構(gòu)、NFM盾構(gòu)等知名品牌的盾構(gòu)，其管片拼裝機從動力來看都是液壓驅(qū)動，由于各種盾構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其布置形式不同，其管片拼裝機的結(jié)構(gòu)形式也不同，但是其主要功能是一致的，都具有六個自由度，能實現(xiàn)鎖緊、平移、回轉(zhuǎn)、升降、仰俯、橫搖和偏轉(zhuǎn)七種動作，能準確的使管片就位。?

以上幾類管片拼裝機其結(jié)構(gòu)形式上的區(qū)別主要體現(xiàn)在七種動作實現(xiàn)方式上，下面以其中的兩種在結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別大的管片機為例，分別介紹。（一）海瑞克管片拼裝機?

海瑞克管片拼裝機采用液壓環(huán)式結(jié)構(gòu)，安裝在盾尾區(qū)域，用來安裝襯砌管片。?

拼裝機的各種動作均可以通過比例控制來實現(xiàn)，所有方向的運動都進行了可靠的計算，保證有足夠的功率，使管片精確的安裝。?

拼裝機有以下幾大機構(gòu)組成：行走梁、平移機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、舉升機構(gòu)、舉重鉗、管路支架、工作平臺等組成。?

主要性能參數(shù)：1.1主要性能參數(shù)?(1)適用管片：外徑6000mm,內(nèi)徑5400mm,管片寬度1500mm?(2)類型：無中心環(huán)形管片安裝機??(3)自由度：6(4)升降采用比例控制，行程1200mm??(5)平移采用比例控制，行程2000mm(6)回轉(zhuǎn)采用比例控制，轉(zhuǎn)角+/-200°?????????(7)安裝頭部轉(zhuǎn)動范圍：2.5°(8)安裝頭部傾斜范圍：2.5°(9)安裝頭部旋轉(zhuǎn)范圍：2°(10)縱向橫移力：50kN(11)轉(zhuǎn)動力矩：150kNm(12)起吊能力：120kN(13)配備功率：55KW(14)安裝速度：30min/環(huán)(15)動作精度：管片平移<10mm,管片旋轉(zhuǎn):<0.2°1.2行走梁?

拼裝機的行走梁通過法蘭與中盾的H梁連接，盾構(gòu)與拖車之間的所有管線連接均通過拼裝機敞開的中心部位，行走梁與設(shè)備橋之間用油缸鉸接。1.3平移機構(gòu)?

平移機構(gòu)通過兩組滾輪安裝在行走梁上，可通過兩個平移油缸沿盾構(gòu)軸線方向移動，實現(xiàn)平移動作。?

拼裝機的行程允許在隧道內(nèi)更換前兩排密封刷。?

回轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達安裝在平移機架上，帶內(nèi)齒圈的回轉(zhuǎn)支撐通過法蘭安裝在平移機架上，驅(qū)動馬達上的小齒輪與帶內(nèi)齒圈的回轉(zhuǎn)支撐嚙合，形成一級齒輪傳動，回轉(zhuǎn)馬達具有常閉制動裝置。圖3.1.3

平移機構(gòu)1前端支座

2中間支座

3平移液壓油缸

4移動架

5后端支座

6行走梁平移機構(gòu)1.4回轉(zhuǎn)機構(gòu)?

回轉(zhuǎn)機架通過法蘭與回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)齒圈連接，隨平移機構(gòu)一起平移，同時液壓馬達通過齒輪傳動，使回轉(zhuǎn)機架同回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)齒圈一起實現(xiàn)回轉(zhuǎn)動作，見下圖3.1.4。?

角度限位開關(guān)確?；剞D(zhuǎn)角不超限。圖3.1.4

回轉(zhuǎn)機構(gòu)1回轉(zhuǎn)架

2小齒輪

3回轉(zhuǎn)支承

4移動架

5行星減速器

6液壓馬達1.5舉升機構(gòu)?

舉升機構(gòu)由兩個獨立的油缸通過法蘭與回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，油缸的升縮桿和舉重鉗鉸接，能實現(xiàn)升降功能。?

兩個獨立的油缸能實現(xiàn)橫搖動作。?

抓舉頭通過關(guān)節(jié)軸承安裝在舉重鉗上，抓舉頭上的抓持系統(tǒng)為機械式抓舉，通過位移和壓力雙重檢測，確保抓持可靠，同時還具有連鎖功能。?

抓舉頭上的兩個小油缸能實現(xiàn)以下動作：抓舉頭的俯仰和偏轉(zhuǎn)。舉升機構(gòu)抓舉頭圖5.1舉重鉗1仰俯油缸

2偏轉(zhuǎn)油缸

3扣頭持重座

4扣頭

5扣頭螺栓6扣頭螺釘

7關(guān)節(jié)軸承

8扣