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abb機(jī)器人的程序編程ABB[a]-J-6ABB機(jī)器人的程序編程任務(wù)目標(biāo)掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動運行和保存模塊。任務(wù)描述建立程序模塊,模塊下建立例行程序main和Routine1,在main程序下進(jìn)行運動指令的基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個可運行的基本RAPID程序,內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動運行和保存模塊。知識儲備程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令,執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言,所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入,還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示:RAPID程程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)程序數(shù)…程序數(shù)主程序據(jù)例行…據(jù)例行main例行程序中程序中程序中斷斷程序斷程序RAPID程序的架構(gòu)說明:1)RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地,只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序,而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2)可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊,如專門用于主控制的程序模塊,用于位置計算的程序模塊,用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊,這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3)每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象,程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4)在RAPID程序中,只有一個主程序main,并且存在于任意一個程序模塊中,并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。操作步驟:3.單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查看模塊列表。4.在“模塊”和“例行程序”視圖中,可以在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始

學(xué)習(xí)RAPID編程,領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。任務(wù)實施基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊,模塊下建立例行程序main和Routine1,在main程序下進(jìn)行運動指令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令“:=”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用:常量賦值:reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值:reg2:=reg1+4;(1)添加常量賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:二”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”,選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。

4.選中“regl”。選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。打開“編輯”菜單,選擇“僅限選定內(nèi)容”。7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”,然后單擊“確定”。

8.單擊“確定”。9.在這里就能看到所增加的指令。(2)添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1.在指令列表中選擇“:二”

2.選中“reg2”。3.選中“<EXP>”,顯刀、為藍(lán)色高亮。4.選中“regl”。5.單擊“+”按鈕。

選中“<EXP>”,顯刀、為藍(lán)色高亮。打開“編輯”菜單,選擇“僅限選定內(nèi)容”,然后在彈出的軟鍵8.確認(rèn)正確后,單擊“確定”。9.單擊“下方”,添加指令成功。

10.單擊“添加指令”,將指令列表收起來*提示:編程畫面操作技巧放大/縮小畫面。向上/向2.機(jī)器人運動指令機(jī)器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動(MoveJ)、線性運動(MoveL)、圓弧運動(MoveC)和絕對位置運動(MoveAbsJ)四種方式。(1)絕對位置運動指令絕對位置運動指令是機(jī)器人的運動使用六個軸之前,一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo))。2.選中指令的位置,打開“添

加指令”菜單,選擇“MoveAbsJ”指令。指令解析:MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\Wobj:二wobj1;參數(shù)含*目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)\NoEOffv10001~1八、、J/M外軸不帶偏移數(shù)據(jù)運動速度數(shù)據(jù)z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1nsr匕,J/M工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)1——wobj1—」7、二V4、必人J/M工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)*提示:MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個軸回到機(jī)械零點(0°)的位置。(2)關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下,機(jī)器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置,兩個位置之間的路徑不一定是直線。指令解析:MoveJp10,v1000,z50,tool1\Wobj:二wobjl;:參含10口目標(biāo)點彳位置數(shù)據(jù)pLv1000運動速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運動適合機(jī)器人大范圍運動時使用,不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點的問題。*注意:目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點的運動目標(biāo),可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運動速度數(shù)據(jù)定義速度(mm/s)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)(3)線性運動指令線性運動是機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。(4)圓弧運動指令圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個位置點,第一個點是圓弧的起點,第二個點用于圓弧的曲率,第三個點是圓弧的終點。指令解析:MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;參數(shù)含d10圓弧的第一個點k_^d30匕y刀klJ71JJ八、、圓弧的第一個點1k-^1d40匕M刀klJ71J五1八、、圓弧的第二個點k_^fine\z1刀八kij—;1tvv\1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)(5)運動指令的使用示例指令:MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;圖示:p310mmp1200mm/s10500m0mp2說明:機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向pl點以線性運動方式前進(jìn),速度是200mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm,距離P1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎,使用的工具數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP從p1向p2點以線性運動方式前進(jìn),速度是100mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p2點稍作停頓,使用的工具數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP從p2向p3點以關(guān)節(jié)運動方式前進(jìn),速度是500mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p3點停止,使用的工具數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。提示:*關(guān)于速度:速度一般最高為50000mm/s,在手動限速狀態(tài)下,所有的運動速度被限速在250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū):fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點,在目標(biāo)點速度降為零。機(jī)器人動作有所停頓然后再向下運動,如果是一段路徑的最后一個點,一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大,機(jī)器人的動作路徑就越圓滑與流暢。O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號,以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“1”。Setdo1;:參含1do1口數(shù)字輸出信號Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“0”。Resetdol;*提示:如果在Set、Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。(3)WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDIdi1,1;參數(shù)含di1數(shù)字輸入信號xJL-L-L-1——1判斷的目標(biāo)值在例子中,程序執(zhí)行此指令時,等待di1的值為1。如果di1為1,則程序繼續(xù)往下執(zhí)行;如果到達(dá)最大等待時間300s(此時間可根據(jù)實際進(jìn)行設(shè)定)以后,di1的值還不為1,則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。(4)WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDOdo1,1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。(5)WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷,如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值,程序繼續(xù)往下執(zhí)行,否則就一直等待,除非設(shè)定了最大等待時間。WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;參數(shù)含flag1布爾num1數(shù)字4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后,執(zhí)行相應(yīng)的操作,是RAPID中重要的組成部分。CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后,就執(zhí)行一句指令。IFflag1=TRUESetdo1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE,則do1被置位為1。IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令,就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析:IFnum1=1THENflag:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF如果numl為1,則flagl會賦值為TRUE。如果numl為2,則flagl會賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外,則執(zhí)行dol置位為1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進(jìn)行增加與減少。(3)FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令,是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FORiFROM1TO10DORoutinel;ENDFOR例行程序Routinel,重復(fù)執(zhí)行10次。(4)WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令,用于在給定條件滿足的情況下,一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下,就一直執(zhí)行num1:=num1T的操作。5.其他的常用指令(1)ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。RETURN返回例行程序指令調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。RETURN返回例行程序指令,當(dāng)此指令被執(zhí)行時,則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行,返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng)di1=1時,執(zhí)行RETURN指令,程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。WaitTime時間等待指令WaitTime時間等待指令,用于程序在等待一個指定的時間以后,再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime4;Resetdo1;等待4s以后,程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。常用RAPID指令的使用方法用戶輸入兩個數(shù)字,按鈕選擇一個運算符,屏幕輸出運算結(jié)果(使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite和IF指令)用戶輸入一個0-100的分?jǐn)?shù)值,程序輸出A(90-100)、B(80-89)、C(60-79)、D(0-60)四個評級。(IFELSEIF語句的使用)使用WHILE或FOR循環(huán),計算1+2+3+……+99+100的結(jié)果。編程中的功能(FUNCTION)的使用介紹使用自定義功能,自己實現(xiàn)Offs功能和Abs功能(需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法,隨堂聯(lián)系practise10-1,,需要教師指導(dǎo))。功能Abs:功能Offs:掌握中斷程序的使用(1)使用di信號觸發(fā)中斷程序,每次觸發(fā),均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作,當(dāng)reg1>10時,將reg1重置為1。(2)使用ITimer指令進(jìn)行定時間隔為1s的中斷觸發(fā),每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+1的操作,當(dāng)reg2>10時,將reg2重置為1。建立一個可運行的基本RAPID程序在之前的章節(jié)中,已大概了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?,F(xiàn)在就通過一個實例來體驗一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個程序的基本流程是這樣的:1)確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的,比如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊,方便管理。2)確定各個程序模塊中要建立的例行程序,不同的功能就放到不同的程序模塊中去,如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序,方便調(diào)用與管理。一條邊從p10到p20走一條直線,結(jié)束以后回到pHome點。

2.ABB菜單中,選擇“程序編輯器。3.單擊“取消”(如果系統(tǒng)中不存在程序的話會出現(xiàn)此對話框)。4.打開“文件”菜單,選擇“新建模塊”。W此應(yīng)用比

9.打開“文件”,單擊“新建例行程序”。首先建立一個主程序main,然后單擊“確定”,根據(jù)第9、10步驟建立相關(guān)的例行程序。選擇“rHome”,然后單擊“顯示例行程序”。到“手動操縱”菜單內(nèi),確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)?;氐匠绦蚓庉嬈?,單擊“添加指令”,打開指令列表。選中“<SMT>”為插入指令的位雙擊“*”,進(jìn)入指令參數(shù)修改

15.通過新建或選擇對應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù),設(shè)定為圖中所示的數(shù)值。16.選擇合適的動作模式,使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置,作為機(jī)器人的空閑等待17.選中“pHome”目標(biāo)點,單擊“修改位置”,將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)

加了兩條速度控制的指令(在添加指令列表的Setting22.單擊“例行程序”標(biāo)簽。23.選擇“rMoveRoutine”例行程序,然后單擊“顯示例行24.添加“MoveJ”指選擇合適的動作模式,使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置,作選中“P10”點,單擊“修改位置”,將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中去。27.添加“MoveL”指28.選擇合適的動作模式,使用搖桿將機(jī)器人運動到圖中的位置,作

35.使用軟鍵盤輸入“di=1”,然后單擊“確定”。U[此處卜不能由UL卜不能匕36.在IF指令的循環(huán)中,調(diào)用兩個例行程序rMoveRoutine和rHome。在選中IF指令的下方,添加WaitTime指令,參數(shù)是。主程序解讀:1)首先進(jìn)入初4)等待的這個指令的目的是防止系統(tǒng)打開“調(diào)試”菜單。單擊“檢查程序”,對程序的語法進(jìn)行檢查。單擊“確定”完成。如果有錯,系統(tǒng)會提示出錯的2.對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試——pHome在完成了程序的編輯以后,接下來的工作就是對這個程序進(jìn)行調(diào)試,調(diào)試的目的有以下兩個:1)檢查程序的位置點是否正確。2)檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

3.對RAPID

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