PID控制原理和形式課件

PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣?！绽死?7、人類對(duì)于不公正的行為加以指責(zé)，并非因?yàn)樗麄冊(cè)敢庾龀鲞@種行為，而是惟恐自己會(huì)成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強(qiáng)者做什么事都橫行霸道?！獖W維德19、法律是社會(huì)的習(xí)慣和思想的結(jié)晶。——托·伍·威爾遜20、人們嘴上掛著的法律，其真實(shí)含義是財(cái)富。——愛(ài)獻(xiàn)生PID控制原理和形式PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣?！绽死?7、人類對(duì)于不公正的行為加以指責(zé)，并非因?yàn)樗麄冊(cè)敢庾龀鲞@種行為，而是惟恐自己會(huì)成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強(qiáng)者做什么事都橫行霸道?！獖W維德19、法律是社會(huì)的習(xí)慣和思想的結(jié)晶?！小の椤ね栠d20、人們嘴上掛著的法律，其真實(shí)含義是財(cái)富?！獝?ài)獻(xiàn)生2021年8月20日2PID控制原理和形式2021年8月20日33.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、積分(Integral)和微分(Derivative)的綜合控制，簡(jiǎn)稱PID控制特點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)和可靠性高發(fā)展：氣動(dòng)->電動(dòng)->電子->數(shù)字《新課程標(biāo)準(zhǔn)》在《課程的基本理念》當(dāng)中明確的提出：“語(yǔ)文課程應(yīng)該培養(yǎng)學(xué)生熱愛(ài)祖國(guó)語(yǔ)文的思想感情，指導(dǎo)學(xué)生正確理解和運(yùn)用祖國(guó)語(yǔ)文，豐富學(xué)生語(yǔ)言的積累……”說(shuō)到“積累”，我們要從學(xué)習(xí)語(yǔ)文的目的談起，學(xué)習(xí)語(yǔ)文的目的主要是為了掌握語(yǔ)言這個(gè)工具，并能運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)解決問(wèn)題，語(yǔ)文教學(xué)主要培養(yǎng)學(xué)生的聽(tīng)、說(shuō)、讀、寫(xiě)能力。小學(xué)生是學(xué)習(xí)語(yǔ)言的最佳期，也是記憶的高峰時(shí)期。我們的語(yǔ)文教學(xué)，重課內(nèi)，輕課外，重結(jié)論，輕情感，重理解，輕積累的情況特別嚴(yán)重，導(dǎo)致小學(xué)生習(xí)作時(shí)無(wú)話可說(shuō)，出現(xiàn)記流水賬的現(xiàn)象，究其原因是因?yàn)閷W(xué)生腦海中沉積素材太少，只能抄襲，模仿，死記硬背。要想使學(xué)生有話可說(shuō)，有事可寫(xiě)，就要從實(shí)際出發(fā)，通過(guò)以下途徑進(jìn)行積累知識(shí)。一、在教學(xué)課堂中的積累在教學(xué)過(guò)程中要十分注重讀和背，需要按照學(xué)習(xí)語(yǔ)文的規(guī)律教學(xué)。對(duì)于那些可以對(duì)學(xué)生一生都用得著的東西，不但要求他們熟記，熟背，而且要想辦法讓他們記得快，記得牢。比如一些優(yōu)美句段篇章、流傳千古的古詩(shī)名句等。這樣做的目的只有一個(gè)，那就是在學(xué)生該積累的時(shí)候，愉快地記下他們應(yīng)該記住的“精品”，為他們打好“終身學(xué)習(xí)”和“終身發(fā)展”的雄厚基礎(chǔ)。教師創(chuàng)建語(yǔ)言環(huán)境，讓語(yǔ)言文字變得情境化。課文的本身就是一種“人的表情達(dá)意形式”，無(wú)非就是創(chuàng)建一種具體的語(yǔ)境，讓學(xué)生通過(guò)這個(gè)情境來(lái)進(jìn)行各種各樣的聽(tīng)說(shuō)讀寫(xiě)的語(yǔ)言實(shí)踐活動(dòng)，并且在語(yǔ)言實(shí)踐活動(dòng)過(guò)程中學(xué)習(xí)語(yǔ)言文字。充分的掌握語(yǔ)言，運(yùn)用語(yǔ)言文字這個(gè)重要的交際工具。因此，我讓學(xué)生通過(guò)讀后復(fù)述，讀后再表演，讀后在經(jīng)過(guò)議論，讀后練筆等形式，把課文化為一種學(xué)習(xí)語(yǔ)言的動(dòng)態(tài)情境。二、在平時(shí)閱讀過(guò)程中的積累在《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》當(dāng)中明確的指出“鼓勵(lì)學(xué)生多誦讀，在誦讀實(shí)踐過(guò)程中增加積累”?！皶?shū)讀百遍，其義自見(jiàn)”，通過(guò)實(shí)踐的證明，傳統(tǒng)的語(yǔ)文課堂教學(xué)方法的“背”和“讀”，不但能夠增強(qiáng)學(xué)生的記憶力，更能夠讓學(xué)生吸收和積累語(yǔ)言材料。在教學(xué)過(guò)程中，教師要善于憑借教材，讓學(xué)生閱讀后找出好詞好句，加強(qiáng)理解，升華情感，在自讀中感悟文詞之美、用詞之妙、描寫(xiě)之美，并根據(jù)學(xué)校安排把小學(xué)生應(yīng)該背誦的70首古詩(shī)詞落到實(shí)處，鼓勵(lì)學(xué)生熟讀背誦。然而只從課內(nèi)閱讀中積累，對(duì)小學(xué)生來(lái)說(shuō)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，因此要進(jìn)行大量的課外閱讀，積累也分為對(duì)課內(nèi)知識(shí)和對(duì)課外知識(shí)的積累。我把學(xué)生的摘記本也分成了課內(nèi)摘記本以及課外摘記本這兩種。我在教學(xué)過(guò)程中注重引導(dǎo)學(xué)生盡量擴(kuò)大自己的課外閱讀面，我為學(xué)生列出了課外閱讀推薦書(shū)目，學(xué)生依據(jù)自己的愛(ài)好、興趣，有選擇地多讀、廣讀，我堅(jiān)持做到：（1）減輕學(xué)生課業(yè)負(fù)擔(dān)，給學(xué)生留出閱讀的時(shí)間。（2）在課上教給學(xué)生閱讀方法，使其學(xué)會(huì)摘錄，如就全書(shū)來(lái)說(shuō)，常常以瀏覽性的默讀為主，對(duì)那些語(yǔ)句優(yōu)美、生動(dòng)的段落，應(yīng)該反復(fù)誦讀，進(jìn)入采蜜集，并且學(xué)會(huì)運(yùn)用寫(xiě)一些讀書(shū)體會(huì)。摘錄閱讀過(guò)程中精彩的內(nèi)容。從摘記過(guò)程中積累語(yǔ)言。在《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》中特別的強(qiáng)調(diào)“積累課文閱讀過(guò)程中的優(yōu)美詞語(yǔ)、精彩句段，以及在課外閱讀和生活中獲得的語(yǔ)言材料”?！把劭辞П椴蝗缡钟浺槐椤?、“好記憶不如爛筆頭”等一些古語(yǔ)，也都說(shuō)明動(dòng)筆記在積累語(yǔ)言中的作用。我在教學(xué)實(shí)踐過(guò)程中積累的篇目，側(cè)重記人、記事、寫(xiě)景狀物的文章，讓學(xué)生熟讀精思，以摘記的形式積累語(yǔ)言，培養(yǎng)學(xué)生讀書(shū)動(dòng)筆的習(xí)慣，在掌握了讀書(shū)摘記的方法以后，再放手讓學(xué)生根據(jù)自己的興趣愛(ài)好，有選擇地多讀、廣讀，在廣泛的閱讀中欣賞積累知識(shí)，在知識(shí)的積累中感悟能力。三、在學(xué)習(xí)實(shí)踐過(guò)程中的積累《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》指出“語(yǔ)文是實(shí)踐性很強(qiáng)的課程，應(yīng)培養(yǎng)學(xué)生的語(yǔ)文實(shí)踐能力，而培養(yǎng)這種能力的主要途徑也應(yīng)該是語(yǔ)文實(shí)踐”。從“工具性”的角度來(lái)看，課程的目的應(yīng)該是“重點(diǎn)來(lái)培養(yǎng)學(xué)生的語(yǔ)文實(shí)踐能力”，課程目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的途徑也應(yīng)該是“課文實(shí)踐本身”。因此積累來(lái)自實(shí)踐應(yīng)用。第一，讓課堂教學(xué)生活化，閱讀教材的每一篇課文都來(lái)自生活，閱讀學(xué)習(xí)的外延與生活的外延相等。讓閱讀走向生活，讓生活走進(jìn)閱讀，課堂本身就不應(yīng)該僅僅是學(xué)習(xí)語(yǔ)文知識(shí)的地方，而應(yīng)該是生活的樂(lè)園，讓學(xué)生在生活式的課堂中不知不覺(jué)地學(xué)習(xí)語(yǔ)言，運(yùn)用語(yǔ)言，因此，我注重讓課堂創(chuàng)設(shè)成一種近似生活的情境，讓學(xué)生在不斷的語(yǔ)言運(yùn)用實(shí)踐中逐步內(nèi)化語(yǔ)言，形成自然的內(nèi)部語(yǔ)言體系，最后達(dá)到正確、熟練、靈活地運(yùn)用語(yǔ)言文字的目的，并形成自己的語(yǔ)言個(gè)性。第二，優(yōu)化校園語(yǔ)言環(huán)境，學(xué)生大部分時(shí)間都是在學(xué)校中度過(guò)的，校園語(yǔ)言環(huán)境如何，直接關(guān)系到學(xué)生語(yǔ)言體系的形成。因而形成濃厚的校園語(yǔ)言學(xué)習(xí)氛圍對(duì)有效地促進(jìn)學(xué)生提高語(yǔ)言運(yùn)用能力十分重要，我采用的方法有：辦手抄報(bào)展評(píng)、知識(shí)競(jìng)賽、講故事比賽、作文大賽、詩(shī)詞朗誦比賽、口語(yǔ)交流等活動(dòng)形式。第三，在生活和感受中積累。葉圣陶說(shuō)過(guò)“生活就如源泉，文章猶如溪水，泉源豐盈而不枯竭，溪水自然活潑地流個(gè)不停。”教師需要引導(dǎo)學(xué)生在日常實(shí)際生活當(dāng)中積累。比如：讀書(shū)、看報(bào)、電視、廣播、街頭廣告語(yǔ)等方面。養(yǎng)成記一記、每天寫(xiě)日記的習(xí)慣，哪怕只有一句話也是收獲，哪怕積累一個(gè)詞也沒(méi)關(guān)系，長(zhǎng)此以往就會(huì)養(yǎng)成良好的習(xí)慣，產(chǎn)生積極性。現(xiàn)在的孩子對(duì)大自然、社會(huì)接觸太少，活動(dòng)也太少，學(xué)生生活單調(diào)，感受不多，情感不豐富，再加上書(shū)讀得少，因此他們的“心理詞典”所儲(chǔ)存的“詞條”就少得很，這勢(shì)必影響他們的理解，影響他們良好感的形成，我經(jīng)常把學(xué)生帶到大自然中去，經(jīng)常開(kāi)展一些有益的活動(dòng)，學(xué)生的生活豐富了，感受自然就增多了。著名小學(xué)語(yǔ)文教育家張慶先生說(shuō)“學(xué)理如筑塔，學(xué)文如聚沙”。學(xué)語(yǔ)文是“無(wú)序”的，日久天長(zhǎng)，積累多了，這個(gè)工具就擁有了，說(shuō)話寫(xiě)文章就越來(lái)越自如了，就能出口成章下筆成文了?？傊?，語(yǔ)文教師要有積累意識(shí)，而做到這一點(diǎn)，就必須如古人所云“讀萬(wàn)卷書(shū)，行萬(wàn)里路”。俗話說(shuō)：“臺(tái)上一分鐘，臺(tái)下十年功”，教師課堂上靈活應(yīng)變能力，熟練的駕馭能力，爐火純青的教學(xué)藝術(shù)，都離不開(kāi)教師在各方面持之以恒的鍛煉。要想我們的初中體育課堂真正成為有效的課堂教學(xué)，必須以教師的專業(yè)自主發(fā)展?jié)撃転榛A(chǔ)，在自己的課堂教學(xué)中做一個(gè)有心人，不斷提高自己。一、創(chuàng)設(shè)和諧民主的師生互教互學(xué)的學(xué)習(xí)氛圍教學(xué)中教師要尊重學(xué)生，蹲下身子，運(yùn)用面部表情、眼神、姿勢(shì)等肢體語(yǔ)言，與學(xué)生一起平等對(duì)話、交流、探索和商碓，適時(shí)給予鼓勵(lì)、肯定和贊許，打開(kāi)束縛師生心靈的枷鎖，放松參與學(xué)習(xí)的心境，讓學(xué)生在師生的諧教學(xué)中充滿自信心，產(chǎn)生濃厚的學(xué)習(xí)激情。創(chuàng)設(shè)和諧友好的師生情感，引發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)體育興趣?！坝H其師而位其道”。.教師主動(dòng)關(guān)心學(xué)生溝通師生情感，相互信任，互相吸引，建立一種和諧融洽的師生情感，拉近師生之間的距離，就會(huì)燃起學(xué)生對(duì)體育的興趣。二、創(chuàng)設(shè)鮮活有趣的體育運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，提高學(xué)生的吸引力教師在上課前要認(rèn)真設(shè)置每個(gè)項(xiàng)目所需要的場(chǎng)景、器械，再設(shè)置要增加一定的有趣而新鮮的布置，讓學(xué)生一接觸就產(chǎn)生興趣。創(chuàng)設(shè)引人入勝的導(dǎo)入情景，誘發(fā)學(xué)生體育的興趣?！傲己玫拈_(kāi)端是成功的一半”。巧妙生動(dòng)有趣的體育導(dǎo)入，不僅能引起學(xué)生的注意，強(qiáng)化學(xué)習(xí)動(dòng)機(jī)，而且還能激發(fā)學(xué)生體育的興趣，起到事半功倍的效果。三、運(yùn)用風(fēng)趣精彩的課堂語(yǔ)言課堂教學(xué)的創(chuàng)新首先是教師風(fēng)趣精彩的課堂語(yǔ)言，充分調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)體育的積極性。教師教學(xué)時(shí)，要用風(fēng)趣、幽默的個(gè)性語(yǔ)言、形象、準(zhǔn)確的肢體動(dòng)作，給學(xué)生一種既彤象又生動(dòng)的感染力和鼓動(dòng)力，從而激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)的激情。體育課教學(xué)關(guān)鍵是讓學(xué)生增強(qiáng)興趣，尤其是田徑運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目，許多學(xué)生喜歡球類活動(dòng)，往往忽視田徑運(yùn)動(dòng)，作為教學(xué)需要，要對(duì)學(xué)生進(jìn)行全方位的體育訓(xùn)練，加強(qiáng)田徑訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞的精神。田徑活動(dòng)是一門(mén)技巧性加耐性的一項(xiàng)體育項(xiàng)目。男生往往能夠適應(yīng)，女生往往怕弄臟衣服、怕吃苦，就表現(xiàn)出沒(méi)多大興趣，作為教師就要讓他們?cè)黾优d趣感，讓學(xué)生在自我活動(dòng)中體味這苦中有樂(lè)的味道。田徑訓(xùn)練關(guān)鍵要讓教師言傳還要身教，一步一個(gè)指點(diǎn)，還要求學(xué)生加強(qiáng)自我訓(xùn)練，這不同于球類，球還有一個(gè)團(tuán)隊(duì)意識(shí)，協(xié)調(diào)和配合關(guān)系。田徑項(xiàng)目幾乎是個(gè)別訓(xùn)練，每一個(gè)細(xì)節(jié)，每一個(gè)動(dòng)作都要教師指點(diǎn)下自我去訓(xùn)練，在訓(xùn)練中提高技能、技巧。四、注重體育訓(xùn)練的特點(diǎn)性教學(xué)中學(xué)生處于長(zhǎng)身體和長(zhǎng)知識(shí)的黃金時(shí)期，要使他們健康成長(zhǎng)，必須對(duì)他們進(jìn)行多樣性的身體訓(xùn)練、田徑要突出他們的特長(zhǎng)。有特長(zhǎng)的學(xué)生才是有個(gè)性的學(xué)生，也只有身體素質(zhì)的全面發(fā)展，才能使學(xué)生的特長(zhǎng)有所提高。為此，我對(duì)學(xué)生劃出不同類型。在制訂全面系統(tǒng)的訓(xùn)練計(jì)劃的同時(shí)，有針對(duì)性地對(duì)他們進(jìn)行基礎(chǔ)（全面）訓(xùn)練和適量的專項(xiàng)訓(xùn)練（以基礎(chǔ)訓(xùn)練為主）。避免了不論練什么動(dòng)作，都是一齊上的混亂局面。既節(jié)省了訓(xùn)練時(shí)間和器材，又激發(fā)了學(xué)生的訓(xùn)練熱情，還可以為今后選拔和培養(yǎng)優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員打下了基礎(chǔ)。五、注重組織教學(xué)的多樣性體育課教授的技術(shù)動(dòng)作，大多數(shù)都是用四節(jié)課才能完成的；或有些是前階段學(xué)習(xí)過(guò)，現(xiàn)在要進(jìn)一步提高動(dòng)作質(zhì)量的。這樣，學(xué)生在一節(jié)或連續(xù)幾節(jié)課都練習(xí)同樣一個(gè)動(dòng)作，或練習(xí)以前學(xué)習(xí)過(guò)和動(dòng)動(dòng)作，很容易出現(xiàn)厭煩的情緒和不認(rèn)真練，不愿意練的理象。所以，教師在授課時(shí)，要注意根據(jù)教材，學(xué)生特點(diǎn)、器材、場(chǎng)地的實(shí)際，采用生動(dòng)活潑，富有趣味性、競(jìng)爭(zhēng)性的形式和方法誘導(dǎo)學(xué)生主動(dòng)練習(xí)，積極練習(xí)。例如：耐力跑練習(xí)，采用3分鐘變換跑，方法是籃球場(chǎng)跑“區(qū)”型，每跑一圈變換一種跑姿?？刹捎米笥覀?cè)向并步跑，左右交叉步跑，后退跑，高抬腿跑，后蹬跑等。這種方法由于跑姿和跑動(dòng)線的不斷變化.使學(xué)生始終保持著很高的興奮性，3分鐘跑下來(lái)雖然個(gè)個(gè)都滿頭大汗，氣喘噓噓，可沒(méi)有一個(gè)叫累。又如原地單手肩上投籃練習(xí)，采用分組投籃比賽，看哪一組投中的最多，方法是把學(xué)生分成人數(shù)相等4組，按順序每人投籃5次，整組投完五次看哪一組投中的最多。通過(guò)投籃比賽練習(xí)，不但提高了學(xué)習(xí)練習(xí)的積極性，而且活躍了課堂的氣氛，從而完成了學(xué)習(xí)的任務(wù)。加強(qiáng)了對(duì)學(xué)生的指導(dǎo)，示范、講解、因人制宜地安排運(yùn)動(dòng)量和運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度，講究科學(xué)性和系統(tǒng)性，發(fā)揮學(xué)生裝特點(diǎn)。向?qū)W生適時(shí)的進(jìn)行體育健康和安全教育，使鍛煉符合健康要求。總之，新課程教學(xué)是教師發(fā)展的新機(jī)遇，也是新挑戰(zhàn)。教師只有從自身做起，積極適應(yīng)，不斷挑戰(zhàn)自我、完善自我、提升自我，注重體育課的思想性，體育文化的層次性，觀念的創(chuàng)新性，注重體育課教學(xué)方法的創(chuàng)新，讓體育課成為學(xué)生的成長(zhǎng)的平臺(tái)和空間，才能適應(yīng)新課改的要求，在體育教育領(lǐng)域立于不敗之地，為學(xué)生的發(fā)展打開(kāi)新的篇章PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻1PID控制原理和形式2022/12/92PID控制原理和形式2022/12/923.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、積分(Integral)和微分(Derivative)的綜合控制，簡(jiǎn)稱PID控制特點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)和可靠性高發(fā)展：氣動(dòng)->電動(dòng)->電子->數(shù)字2022/12/933.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、3.2PID控制原理在連續(xù)和離散系統(tǒng)中，其關(guān)系式分別為：比例積分微分被控對(duì)象r(t)e(t)u(t)y(t)2022/12/943.2PID控制原理比例積分微分被控對(duì)象r(t)e(t)u3.3PID控制算法1．位置式控制算法：首先要對(duì)連續(xù)系統(tǒng)進(jìn)行離散化

t≈kT

PID位置式算法被控對(duì)象r(k)e(k)y(k)u(k)y(k)執(zhí)行器2022/12/953.3PID控制算法1．位置式控制算法：PID位置式算法被控1．位置式控制算法：控制器的輸出為：可簡(jiǎn)寫(xiě)為：缺點(diǎn)：這種算法每次輸出均與過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)進(jìn)行累加，容易造成積分飽和，計(jì)算機(jī)運(yùn)算工作量很大。

2022/12/961．位置式控制算法：2022/12/962．增量式控制算法：由上面的位置式控制算法可推導(dǎo)出：PID增量式算法∫執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象r(k)e(k)y(k)Δu(k)u(t)y(t)2022/12/972．增量式控制算法：PID增量式算法∫執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象r(k2．增量式控制算法優(yōu)點(diǎn)：A)由于計(jì)算機(jī)輸出是增量，所以誤動(dòng)作小B)手自動(dòng)切換時(shí)沖擊小，可實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換C)算法不需要累加，控制增量只與第k次的采樣值有關(guān)不足：積分截?cái)嘈?yīng)大，有靜態(tài)誤差，溢出影響大等2022/12/982．增量式控制算法2022/12/983．控制算法的改進(jìn)由于實(shí)際被控對(duì)象的復(fù)雜性，普通的PID控制算法通常很難滿足控制要求，需要對(duì)PID控制算法進(jìn)行改進(jìn)，主要的改進(jìn)算法有以下五種：1）積分分離PID控制算法2）遇限消弱積分PID控制算法3）不完全微分PID控制算法4）微分先行PID控制算法5）帶死區(qū)的PID控制算法2022/12/993．控制算法的改進(jìn)2022/12/991）積分分離PID控制算法在常規(guī)PID控制器中，積分環(huán)節(jié)的作用是為了消除靜差，提高精度。但是在過(guò)程的啟動(dòng)、結(jié)束或大幅度增減變化設(shè)定值時(shí)，短時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大偏差，會(huì)造成PID運(yùn)算的積分積累，引起很大的超調(diào)，甚至引起震蕩，這是生產(chǎn)過(guò)程不允許的。在常規(guī)控制算法中引入積分分離，既可以保持積分作用，又可以減小超調(diào)量，改善控制性能。在常規(guī)PID控制算法中，積分項(xiàng)乘一個(gè)系數(shù)，則位置式PID控制算法可寫(xiě)成如下積分分離形式：優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)偏差較小時(shí)，采用PID控制，當(dāng)偏差較大時(shí)，采用PD控制，可大幅度降低超調(diào)量2022/12/9101）積分分離PID控制算法2022/12/9102）遇限消弱積分PID控制算法積分分離該P(yáng)ID控制算法中開(kāi)始時(shí)不積分，而遇限消弱積分PID控制算法與之相反?？刂扑惴ǖ幕舅悸肥牵洪_(kāi)始積分，而進(jìn)入限制范圍后停止積分。當(dāng)控制進(jìn)入飽和區(qū)以后，便不再進(jìn)行積分項(xiàng)的累加，而只執(zhí)行消弱積分的運(yùn)算計(jì)算。在計(jì)算u(k)時(shí)，先判斷u(k-1)是否超出限制值，若超出，則只累加負(fù)偏差；若未超出，則累加正偏差。該算法可避免長(zhǎng)時(shí)間停留在飽和區(qū)。2022/12/9112）遇限消弱積分PID控制算法2022/12/9113）不完全微分PID控制算法在常規(guī)PID控制器中，微分環(huán)節(jié)的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但對(duì)于干擾特別敏感。當(dāng)誤差擾動(dòng)突變時(shí)，微分項(xiàng)的輸出僅在第一個(gè)周期起作用，對(duì)于時(shí)間常數(shù)較大的系統(tǒng)，其調(diào)節(jié)作用很小，不能起到超前控制誤差的目的。另外，微分項(xiàng)的輸出幅值一般比較大，過(guò)快的變化，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)會(huì)造成不利的影響。解決辦法之一是在算法中加一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)（低通濾波器），構(gòu)成不完全微分PID控制算法，其傳遞函數(shù)如下：該算法的優(yōu)點(diǎn)是：不但能抑制高頻干擾，而且克服了普通數(shù)字PID控制的缺點(diǎn)，數(shù)字調(diào)節(jié)器輸出的微分作用能在各個(gè)周期里按照偏差變化的趨勢(shì)，均勻地輸出，真正起到了微分作用，改善了控制系統(tǒng)的性能。2022/12/9123）不完全微分PID控制算法2022/12/9124）微分先行PID控制算法該算法先對(duì)輸出量微分作用，其優(yōu)點(diǎn)在于避免因提降給定值時(shí)所引起的超調(diào)量過(guò)大或閥值動(dòng)作過(guò)分劇烈而產(chǎn)生振蕩等，適用于給定值頻繁提降的場(chǎng)合。1+TdsR(s)E(s)U(s)2022/12/9134）微分先行PID控制算法1+TdsR(s)E(s)U(s)5）帶死區(qū)的PID控制算法為了避免控制動(dòng)作的過(guò)于頻繁，消除由于動(dòng)作頻繁引起的振蕩，可以采用帶死區(qū)的PID控制算法。在算法中增加一個(gè)可調(diào)的死區(qū)參數(shù)，當(dāng)偏差大于死區(qū)參數(shù)設(shè)定值時(shí)，控制器按照PID控制輸出；而偏差小于等于死區(qū)參數(shù)設(shè)定值時(shí)，控制器不輸出新的控制量，按原控制量輸出。死區(qū)參數(shù)的具體數(shù)值可根據(jù)控制對(duì)象實(shí)際情況設(shè)定。2022/12/9145）帶死區(qū)的PID控制算法2022/12/9144．PID控制算法的特點(diǎn)1）原理簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)明、實(shí)現(xiàn)方便，能夠滿足大多數(shù)實(shí)際需要2）控制器適合于多種截然不同的對(duì)象，算法在結(jié)構(gòu)上具有較強(qiáng)的魯棒性2022/12/9154．PID控制算法的特點(diǎn)2022/12/915(一）調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))比例積分微分調(diào)節(jié)(PID調(diào)節(jié))

3.4控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響2022/12/916(一）調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律3.4控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響202

（二)比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差

⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/917（二)比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律20

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

輸出信號(hào)與輸入信號(hào)成比例的調(diào)節(jié)器稱為比例調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱P調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——比例調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——比例調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)。2022/12/918⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律輸出信號(hào)與輸入信號(hào)成比例的

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

2022/12/919⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/919

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例度δ:δ與Kp成反比比例帶的物理意義是：調(diào)節(jié)器輸出值變化100％時(shí)，所需輸人變化的百分?jǐn)?shù)。2022/12/920⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例度δ:2022/12/

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

下圖表示了比例帶與調(diào)節(jié)器輸入和輸出的關(guān)系2022/12/921⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律下圖表示了比例帶與調(diào)節(jié)器輸

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

【例題】浮球液位比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)的液位調(diào)節(jié)示意圖

1．浮球

2．調(diào)節(jié)閥 3．杠桿

4．閥桿

5．連桿 6．液泵

2022/12/922⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律【例題】浮球液位比例調(diào)節(jié)系

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

調(diào)節(jié)器輸出與調(diào)節(jié)器的輸入的關(guān)系式式中，——執(zhí)行機(jī)構(gòu)位移，即輸出信號(hào)；

——液位高度變化，即輸入信號(hào)；

——比例系數(shù)。比例系數(shù)按下式求得：2022/12/923⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器輸出與調(diào)節(jié)器的輸入的

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

用比例帶來(lái)表示比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用,常以輸入、輸出的相對(duì)值表示。調(diào)節(jié)閥的位移變化相對(duì)值(％)為：式中，——調(diào)節(jié)閥的最大開(kāi)啟度；

——調(diào)節(jié)閥的最小開(kāi)啟度；

——調(diào)節(jié)閥的最大開(kāi)啟范圍。2022/12/924⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律用比例帶來(lái)表示比例調(diào)

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

液位變化的相對(duì)值(％)為：式中，——液位標(biāo)尺的最高刻度；

——液位標(biāo)尺的最低刻度；

——調(diào)節(jié)器的最大控制范圍。比例帶的物理意義是：調(diào)節(jié)器輸出值變化100％時(shí)，所需輸人變化的百分?jǐn)?shù)。2022/12/925⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律液位變化的相對(duì)值控制器比例作用參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響1）動(dòng)態(tài)影響比例系數(shù)Kp加大，使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏，速度加快，振蕩次數(shù)增多，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)。當(dāng)Kp太大時(shí)，系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定。若Kp太小，又會(huì)使系統(tǒng)的響應(yīng)動(dòng)作變化緩慢。2）穩(wěn)態(tài)影響加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，卻不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。2022/12/926控制器比例作用參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響1）動(dòng)態(tài)影響2022/12

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響：

1—衰減振蕩過(guò)程；

2—等幅振蕩過(guò)程；

3—單調(diào)過(guò)程； 4—無(wú)控2022/12/927⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響：

2022/12/928⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程

⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差

當(dāng)系統(tǒng)受到干擾作用后，在比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用下，通過(guò)改變調(diào)節(jié)閥的開(kāi)啟度，使被控參數(shù)重新穩(wěn)定在一個(gè)新穩(wěn)態(tài)值上，被調(diào)參數(shù)的新穩(wěn)定值與給定值之間的偏差就是比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差，亦稱余差。靜態(tài)偏差是不可避免的。比例帶越寬，調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)越小，靈敏度越低，調(diào)節(jié)過(guò)程較穩(wěn)定，但調(diào)節(jié)過(guò)程的靜態(tài)偏差較大；比例帶越窄，調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)越大，靈敏度越高，調(diào)節(jié)過(guò)程的靜態(tài)偏差越小，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性差。

`

2022/12/929⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差 當(dāng)系

⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

調(diào)節(jié)速度快，穩(wěn)定性好，不易產(chǎn)生過(guò)調(diào)現(xiàn)象。但此種調(diào)節(jié)方式在調(diào)節(jié)結(jié)束后仍存在殘余偏差，即調(diào)節(jié)參數(shù)不能回到原來(lái)的給定值上。一般地，比例調(diào)節(jié)器適用于系統(tǒng)干擾小，滯后也比較小，而時(shí)間常數(shù)不太小的對(duì)象調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，而比例帶的大致范圍為：溫度調(diào)節(jié)，20%～60%；壓力調(diào)節(jié)，30%～70%；流量調(diào)節(jié)，40～80%較合適。如果調(diào)節(jié)對(duì)象的靜態(tài)調(diào)節(jié)質(zhì)量要求較高，則需采用其他調(diào)節(jié)性能更好的調(diào)節(jié)器。2022/12/930⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 調(diào)節(jié)速度快，穩(wěn)定（三）比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/931（三）比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律202

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成積分關(guān)系的調(diào)節(jié)器稱為積分調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱I調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——積分調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——積分調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——積分調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。2022/12/932⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成積分關(guān)

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

②積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)： 積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)之一是無(wú)差調(diào)節(jié)。積分調(diào)節(jié)的另一個(gè)特點(diǎn)是在調(diào)節(jié)的過(guò)渡過(guò)程中沒(méi)有比例調(diào)節(jié)穩(wěn)定，也就是說(shuō)單獨(dú)采用積分調(diào)節(jié)器進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)，不可能得到穩(wěn)定的過(guò)渡過(guò)程。對(duì)于同一被控對(duì)象采用積分調(diào)節(jié)時(shí)，其調(diào)節(jié)過(guò)程的進(jìn)程比采用比例調(diào)節(jié)時(shí)為慢，表現(xiàn)在振蕩頻率較低。

2022/12/933⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律②積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：2022

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

③積分速度對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響

：

采用積分調(diào)節(jié)時(shí)，控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益與積分速度成正比。因此，增大積分速度將會(huì)降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最后出現(xiàn)發(fā)散振蕩過(guò)程。因?yàn)榉e分速度愈大，則調(diào)節(jié)執(zhí)行的動(dòng)作愈快，就越容易引起和加劇振蕩，同時(shí)振蕩的頻率也越來(lái)越高，而最大動(dòng)態(tài)偏差則越來(lái)越小，直到最后消除殘差。2022/12/934⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律③積分速度對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響

⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例積分調(diào)節(jié)(PI)綜合了比例調(diào)節(jié)(P)和積分調(diào)節(jié)(I)兩者的優(yōu)點(diǎn)，利用了比例調(diào)節(jié)來(lái)快速抵消干擾的影響，同時(shí)又利用積分調(diào)節(jié)來(lái)消除了調(diào)節(jié)最終的殘差。因此有：2022/12/935⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例積分調(diào)節(jié)(PI)綜合了

⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/936⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/936

⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

在比例積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，在比例部分輸出信號(hào)的作用下，使調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作在調(diào)節(jié)過(guò)程的初始階段起較大的作用，但在調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后可使調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)回復(fù)到擾動(dòng)發(fā)生前的位置；由于積分動(dòng)作帶來(lái)消除系統(tǒng)殘差的同時(shí)卻降低了原有系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為了保持控制系統(tǒng)原來(lái)的衰減率，則在調(diào)整比例積分調(diào)節(jié)器的比例帶時(shí)必須適當(dāng)加大。2022/12/937⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 在比例積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，在

（四）比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑶比例微分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/938（四）比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成微分關(guān)系的調(diào)節(jié)器稱為微分調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱D調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——微分調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——微分調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——微分調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間常數(shù)；

——被調(diào)參數(shù)的變化速度。2022/12/939⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成微分關(guān)系的調(diào)節(jié)

⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

②微分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：

被調(diào)參數(shù)的變化速度能反映當(dāng)時(shí)（或稍前一段時(shí)間）的被控對(duì)象的輸入量與輸出量之間的不平衡狀態(tài)，因此，微分調(diào)節(jié)是按誤差的速度調(diào)節(jié)，而非等到出現(xiàn)較大偏差才開(kāi)始動(dòng)作，則調(diào)節(jié)效果更好。微分調(diào)節(jié)具有某種程度的預(yù)見(jiàn)性，屬于“超前校正”。但單獨(dú)使用微分調(diào)節(jié)器是不能實(shí)際工作的，只能起輔助調(diào)節(jié)作用。2022/12/940⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律②微分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：2022

⑵比例微分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例微分調(diào)節(jié)(PD)綜合了比例調(diào)節(jié)(P)和微分調(diào)節(jié)(D)兩者的優(yōu)點(diǎn)，利用了比例調(diào)節(jié)來(lái)快速抵消干擾的影響，同時(shí)又利用微分調(diào)節(jié)來(lái)抑制被調(diào)量的超調(diào)。因此有：2022/12/941⑵比例微分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例微分調(diào)節(jié)(PD)綜合了

⑶比例微分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

在比例微分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于微分動(dòng)作總是力圖減小超調(diào)，具有提高原有系統(tǒng)的穩(wěn)定性的作用，因此在調(diào)整比例積分調(diào)節(jié)器的比例帶時(shí)允許調(diào)整得窄一些。當(dāng)系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)時(shí)，PD調(diào)節(jié)器的輸出不為零，故PD調(diào)節(jié)與P調(diào)節(jié)相同，都是有差調(diào)節(jié)。PD調(diào)節(jié)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)較好，比例帶的減小可以減小靜差。2022/12/942⑶比例微分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 在比例微分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于（五）比例積分微分調(diào)節(jié)(PID調(diào)節(jié))⑴比例積分微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑵比例積分微分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)2022/12/943（五）比例積分微分調(diào)節(jié)(PID調(diào)節(jié))⑴比例積分微分調(diào)節(jié)器的調(diào)⑴比例積分微分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例積分微分調(diào)節(jié)(PID)綜合了比例調(diào)節(jié)(P)、積分調(diào)節(jié)(I)和微分調(diào)節(jié)(D)三者的優(yōu)點(diǎn)，利用了比例調(diào)節(jié)來(lái)快速抵消干擾的影響，利用積分調(diào)節(jié)來(lái)消除了調(diào)節(jié)最終的殘差，同時(shí)又利用微分調(diào)節(jié)來(lái)抑制被調(diào)量的超調(diào)。因此有：2022/12/944⑴比例積分微分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例積分微分調(diào)節(jié)(PID)綜合⑵比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)的特點(diǎn)PID調(diào)節(jié)具有良好的穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能：P調(diào)節(jié)成分使得輸出響應(yīng)快，有利于穩(wěn)定；I調(diào)節(jié)成分可以消除靜差，改善準(zhǔn)確性，但卻破壞了動(dòng)態(tài)指標(biāo)；D調(diào)節(jié)成分減小超調(diào)、縮短調(diào)節(jié)時(shí)間，改善動(dòng)態(tài)性能。三種調(diào)節(jié)取長(zhǎng)補(bǔ)短，使調(diào)節(jié)質(zhì)量更為理想。2022/12/945⑵比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)的特點(diǎn)PID調(diào)節(jié)具有良好的穩(wěn)態(tài)性⑵比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)的特點(diǎn)在階躍作用下，各種調(diào)節(jié)過(guò)程的比較

2022/12/946⑵比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)的特點(diǎn)在階躍作用下，各種調(diào)節(jié)過(guò)程PID控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響

參數(shù)變化響應(yīng)速度靜差超調(diào)量振蕩調(diào)節(jié)時(shí)間抗干擾穩(wěn)定性Kp↑↑↓↑↑↑─↓Ti↓─消除↑↑↑─↓Td↑↑─↓─↓敏感↓↑2022/12/947PID控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響參數(shù)響應(yīng)靜差超振蕩調(diào)節(jié)抗穩(wěn)3.5控制規(guī)律的選擇對(duì)于一階慣性對(duì)象，如果負(fù)荷變化不大，工藝要求不高，可采用比例(P)控制；如果工藝要求較高，采用比例積分(PI)控制；對(duì)于一階慣性加純滯后對(duì)象，如果負(fù)荷變化不大，控制要求精度較高，可采用比例積分控制；對(duì)于純滯后時(shí)間較大，負(fù)荷變化也較大，控制性能要求較高的場(chǎng)合，可采用比例積分微分控制；對(duì)于高階慣性環(huán)節(jié)加純滯后對(duì)象，負(fù)荷變化較大，控制性能要求較高時(shí)，應(yīng)采用串級(jí)控制、前饋-反饋、前饋-串級(jí)或純滯后補(bǔ)償控制。

2022/12/9483.5控制規(guī)律的選擇對(duì)于一階慣性對(duì)象，如果負(fù)荷變化不大，工藝3.6PID手動(dòng)、自動(dòng)、串級(jí)投用原理

手動(dòng)方式：人工直接調(diào)節(jié)閥位。此時(shí)設(shè)定值(或稱給定)沒(méi)有實(shí)際意義，為保證無(wú)擾動(dòng)切換，可設(shè)置設(shè)定值自動(dòng)跟蹤測(cè)量值。

自動(dòng)方式：投至自動(dòng)方式為單回路反饋控制，其結(jié)構(gòu)如圖4.1所示：

控制器控制閥被控對(duì)象測(cè)量變送圖4.1自動(dòng)方式框圖2022/12/9493.6PID手動(dòng)、自動(dòng)、串級(jí)投用原理

本項(xiàng)目對(duì)應(yīng)裝置中控制器采用PID控制，即比例、積分、微分控制?；镜腜ID控制規(guī)律為：

其中，e(t)=PV-SP，Kc=100/XP。而在實(shí)際裝置中，采用的是數(shù)字控制，為了防止設(shè)定值改變時(shí)造成的微分無(wú)窮大現(xiàn)象，PID控制規(guī)律變?yōu)椋?/p>

其中，e(t)=PV-SP，Kc=100/XP。2022/12/950本項(xiàng)目對(duì)應(yīng)裝置中控制器采用PID控制

比例控制是最基本的控制規(guī)律，可以迅速的對(duì)偏差進(jìn)行響應(yīng)；積分作用用于消除純比例作用產(chǎn)生的余差；微分作用能提高控制器反應(yīng)的靈敏程度，使系統(tǒng)獲得超前作用，可使系統(tǒng)的被控變量提前得到修正，有助于增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。2022/12/951比例控制是最基本的控制規(guī)律，可以迅速的

串級(jí)方式：串級(jí)控制系統(tǒng)具有主、副兩個(gè)控制回路，從信號(hào)的傳遞方式來(lái)看，主、副控制器是串聯(lián)地進(jìn)行工作，主回路的輸出是通過(guò)副回路起作用；從回路閉合方向來(lái)看，副回路被包括在主回路中，可以看成一個(gè)具有精確跟蹤能力的控制環(huán)節(jié)，它以主回路的輸出作為自己的輸入，并始終跟隨其變化而變化，即：主回路為定值控制，副回路為隨動(dòng)控制，這就是串級(jí)控制系統(tǒng)的最重要的特征。由于副回路的存在，它包括了原本屬于主對(duì)象的部分容量滯后和原來(lái)落在主回路中的部分干擾，使系統(tǒng)整體放大倍數(shù)、靜態(tài)控制精度、系統(tǒng)抗干擾能力和工作頻率都提高到一個(gè)新的高度。2022/12/952串級(jí)方式：串級(jí)控制系統(tǒng)具有主、副兩個(gè)圖4.2串級(jí)方式框圖OPSPPV2022/12/953圖4.2串級(jí)方式框圖OPSPPV2022/12/953

在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主控制器的輸出（OP）值作為副控制器的設(shè)定值（SP），投串級(jí)的過(guò)程中，應(yīng)該先投副回路、再投主回路。首先將副回路投自動(dòng)，待副回路穩(wěn)定后，將副回路由自動(dòng)(Auto)切換為串級(jí)（Remote）模式，再將主控制器設(shè)為自動(dòng)（Auto）模式。在手動(dòng)向自動(dòng)投切時(shí)，也盡量在設(shè)定值（PV）相對(duì)穩(wěn)定時(shí)進(jìn)行，否則將可能在最初的幾個(gè)周期振蕩較大。如圖4.3：OPPV不要在這里投自動(dòng)應(yīng)該在這里圖4.32022/12/954在串級(jí)控制系統(tǒng)中，主控制器的輸出（

在自動(dòng)狀態(tài)，如果需要修改設(shè)定值，也應(yīng)當(dāng)盡可能的在振蕩趨于平穩(wěn)時(shí)進(jìn)行，切忌當(dāng)PV和SP偏差較大時(shí)，為了增加PV向SP變化的速度而將設(shè)定值人為地調(diào)偏，這樣會(huì)造成更大的波動(dòng)。如圖4.4：PV不要在這里改設(shè)定應(yīng)該在這里圖4.42022/12/955在自動(dòng)狀態(tài)，如果需要修改設(shè)定值，也應(yīng)當(dāng)

控制器的正反作用在PID模塊的設(shè)置中，包括了控制器正反作用的選擇，以保證一條控制回路中控制器、控制閥、對(duì)象所組成的系統(tǒng)為一個(gè)負(fù)反饋系統(tǒng)。對(duì)于正作用（InvPID=FALSE），當(dāng)偏差（ER=PV–SP）增大時(shí)，控制器輸出按照PID規(guī)律減小，反之增大。如果控制器的正反作用選擇錯(cuò)誤（也就是整個(gè)回路沒(méi)有構(gòu)成負(fù)反饋），則會(huì)造成整個(gè)控制回路振蕩、發(fā)散，不能投入自動(dòng)、只能手工操作。這時(shí)需要修改正反作用的設(shè)置，并對(duì)控制器實(shí)現(xiàn)下裝。如果DCS不能在線下裝，則只能在下次停產(chǎn)檢修時(shí)進(jìn)行修改并下裝。2022/12/956控制器的正反作用2022/12/956、最大的驕傲于最大的自卑都表示心靈的最軟弱無(wú)力?！官e諾莎

7、自知之明是最難得的知識(shí)?！靼嘌?/p>

8、勇氣通往天堂，怯懦通往地獄?！麅?nèi)加

9、有時(shí)候讀書(shū)是一種巧妙地避開(kāi)思考的方法?！諣柶账?/p>

10、閱讀一切好書(shū)如同和過(guò)去最杰出的人談話?！芽▋篢hankyou拯畏怖汾關(guān)爐烹霉躲渠早膘岸緬蘭輛坐蔬光膊列板哮瞥疹傻俘源拯割宜跟三叉神經(jīng)痛-治療三叉神經(jīng)痛-治療6、最大的驕傲于最大的自卑都表示心靈的最軟弱無(wú)力?！官e諾57PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣?！绽死?7、人類對(duì)于不公正的行為加以指責(zé)，并非因?yàn)樗麄冊(cè)敢庾龀鲞@種行為，而是惟恐自己會(huì)成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強(qiáng)者做什么事都橫行霸道。——奧維德19、法律是社會(huì)的習(xí)慣和思想的結(jié)晶。——托·伍·威爾遜20、人們嘴上掛著的法律，其真實(shí)含義是財(cái)富?！獝?ài)獻(xiàn)生PID控制原理和形式PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻而戰(zhàn)斗一樣?！绽死?7、人類對(duì)于不公正的行為加以指責(zé)，并非因?yàn)樗麄冊(cè)敢庾龀鲞@種行為，而是惟恐自己會(huì)成為這種行為的犧牲者?！乩瓐D18、制定法律法令，就是為了不讓強(qiáng)者做什么事都橫行霸道?！獖W維德19、法律是社會(huì)的習(xí)慣和思想的結(jié)晶。——托·伍·威爾遜20、人們嘴上掛著的法律，其真實(shí)含義是財(cái)富。——愛(ài)獻(xiàn)生2021年8月20日2PID控制原理和形式2021年8月20日33.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、積分(Integral)和微分(Derivative)的綜合控制，簡(jiǎn)稱PID控制特點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)和可靠性高發(fā)展：氣動(dòng)->電動(dòng)->電子->數(shù)字《新課程標(biāo)準(zhǔn)》在《課程的基本理念》當(dāng)中明確的提出：“語(yǔ)文課程應(yīng)該培養(yǎng)學(xué)生熱愛(ài)祖國(guó)語(yǔ)文的思想感情，指導(dǎo)學(xué)生正確理解和運(yùn)用祖國(guó)語(yǔ)文，豐富學(xué)生語(yǔ)言的積累……”說(shuō)到“積累”，我們要從學(xué)習(xí)語(yǔ)文的目的談起，學(xué)習(xí)語(yǔ)文的目的主要是為了掌握語(yǔ)言這個(gè)工具，并能運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)解決問(wèn)題，語(yǔ)文教學(xué)主要培養(yǎng)學(xué)生的聽(tīng)、說(shuō)、讀、寫(xiě)能力。小學(xué)生是學(xué)習(xí)語(yǔ)言的最佳期，也是記憶的高峰時(shí)期。我們的語(yǔ)文教學(xué)，重課內(nèi)，輕課外，重結(jié)論，輕情感，重理解，輕積累的情況特別嚴(yán)重，導(dǎo)致小學(xué)生習(xí)作時(shí)無(wú)話可說(shuō)，出現(xiàn)記流水賬的現(xiàn)象，究其原因是因?yàn)閷W(xué)生腦海中沉積素材太少，只能抄襲，模仿，死記硬背。要想使學(xué)生有話可說(shuō)，有事可寫(xiě)，就要從實(shí)際出發(fā)，通過(guò)以下途徑進(jìn)行積累知識(shí)。一、在教學(xué)課堂中的積累在教學(xué)過(guò)程中要十分注重讀和背，需要按照學(xué)習(xí)語(yǔ)文的規(guī)律教學(xué)。對(duì)于那些可以對(duì)學(xué)生一生都用得著的東西，不但要求他們熟記，熟背，而且要想辦法讓他們記得快，記得牢。比如一些優(yōu)美句段篇章、流傳千古的古詩(shī)名句等。這樣做的目的只有一個(gè)，那就是在學(xué)生該積累的時(shí)候，愉快地記下他們應(yīng)該記住的“精品”，為他們打好“終身學(xué)習(xí)”和“終身發(fā)展”的雄厚基礎(chǔ)。教師創(chuàng)建語(yǔ)言環(huán)境，讓語(yǔ)言文字變得情境化。課文的本身就是一種“人的表情達(dá)意形式”，無(wú)非就是創(chuàng)建一種具體的語(yǔ)境，讓學(xué)生通過(guò)這個(gè)情境來(lái)進(jìn)行各種各樣的聽(tīng)說(shuō)讀寫(xiě)的語(yǔ)言實(shí)踐活動(dòng)，并且在語(yǔ)言實(shí)踐活動(dòng)過(guò)程中學(xué)習(xí)語(yǔ)言文字。充分的掌握語(yǔ)言，運(yùn)用語(yǔ)言文字這個(gè)重要的交際工具。因此，我讓學(xué)生通過(guò)讀后復(fù)述，讀后再表演，讀后在經(jīng)過(guò)議論，讀后練筆等形式，把課文化為一種學(xué)習(xí)語(yǔ)言的動(dòng)態(tài)情境。二、在平時(shí)閱讀過(guò)程中的積累在《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》當(dāng)中明確的指出“鼓勵(lì)學(xué)生多誦讀，在誦讀實(shí)踐過(guò)程中增加積累”?！皶?shū)讀百遍，其義自見(jiàn)”，通過(guò)實(shí)踐的證明，傳統(tǒng)的語(yǔ)文課堂教學(xué)方法的“背”和“讀”，不但能夠增強(qiáng)學(xué)生的記憶力，更能夠讓學(xué)生吸收和積累語(yǔ)言材料。在教學(xué)過(guò)程中，教師要善于憑借教材，讓學(xué)生閱讀后找出好詞好句，加強(qiáng)理解，升華情感，在自讀中感悟文詞之美、用詞之妙、描寫(xiě)之美，并根據(jù)學(xué)校安排把小學(xué)生應(yīng)該背誦的70首古詩(shī)詞落到實(shí)處，鼓勵(lì)學(xué)生熟讀背誦。然而只從課內(nèi)閱讀中積累，對(duì)小學(xué)生來(lái)說(shuō)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，因此要進(jìn)行大量的課外閱讀，積累也分為對(duì)課內(nèi)知識(shí)和對(duì)課外知識(shí)的積累。我把學(xué)生的摘記本也分成了課內(nèi)摘記本以及課外摘記本這兩種。我在教學(xué)過(guò)程中注重引導(dǎo)學(xué)生盡量擴(kuò)大自己的課外閱讀面，我為學(xué)生列出了課外閱讀推薦書(shū)目，學(xué)生依據(jù)自己的愛(ài)好、興趣，有選擇地多讀、廣讀，我堅(jiān)持做到：（1）減輕學(xué)生課業(yè)負(fù)擔(dān)，給學(xué)生留出閱讀的時(shí)間。（2）在課上教給學(xué)生閱讀方法，使其學(xué)會(huì)摘錄，如就全書(shū)來(lái)說(shuō)，常常以瀏覽性的默讀為主，對(duì)那些語(yǔ)句優(yōu)美、生動(dòng)的段落，應(yīng)該反復(fù)誦讀，進(jìn)入采蜜集，并且學(xué)會(huì)運(yùn)用寫(xiě)一些讀書(shū)體會(huì)。摘錄閱讀過(guò)程中精彩的內(nèi)容。從摘記過(guò)程中積累語(yǔ)言。在《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》中特別的強(qiáng)調(diào)“積累課文閱讀過(guò)程中的優(yōu)美詞語(yǔ)、精彩句段，以及在課外閱讀和生活中獲得的語(yǔ)言材料”?！把劭辞П椴蝗缡钟浺槐椤?、“好記憶不如爛筆頭”等一些古語(yǔ)，也都說(shuō)明動(dòng)筆記在積累語(yǔ)言中的作用。我在教學(xué)實(shí)踐過(guò)程中積累的篇目，側(cè)重記人、記事、寫(xiě)景狀物的文章，讓學(xué)生熟讀精思，以摘記的形式積累語(yǔ)言，培養(yǎng)學(xué)生讀書(shū)動(dòng)筆的習(xí)慣，在掌握了讀書(shū)摘記的方法以后，再放手讓學(xué)生根據(jù)自己的興趣愛(ài)好，有選擇地多讀、廣讀，在廣泛的閱讀中欣賞積累知識(shí)，在知識(shí)的積累中感悟能力。三、在學(xué)習(xí)實(shí)踐過(guò)程中的積累《語(yǔ)文課程標(biāo)準(zhǔn)》指出“語(yǔ)文是實(shí)踐性很強(qiáng)的課程，應(yīng)培養(yǎng)學(xué)生的語(yǔ)文實(shí)踐能力，而培養(yǎng)這種能力的主要途徑也應(yīng)該是語(yǔ)文實(shí)踐”。從“工具性”的角度來(lái)看，課程的目的應(yīng)該是“重點(diǎn)來(lái)培養(yǎng)學(xué)生的語(yǔ)文實(shí)踐能力”，課程目標(biāo)實(shí)現(xiàn)的途徑也應(yīng)該是“課文實(shí)踐本身”。因此積累來(lái)自實(shí)踐應(yīng)用。第一，讓課堂教學(xué)生活化，閱讀教材的每一篇課文都來(lái)自生活，閱讀學(xué)習(xí)的外延與生活的外延相等。讓閱讀走向生活，讓生活走進(jìn)閱讀，課堂本身就不應(yīng)該僅僅是學(xué)習(xí)語(yǔ)文知識(shí)的地方，而應(yīng)該是生活的樂(lè)園，讓學(xué)生在生活式的課堂中不知不覺(jué)地學(xué)習(xí)語(yǔ)言，運(yùn)用語(yǔ)言，因此，我注重讓課堂創(chuàng)設(shè)成一種近似生活的情境，讓學(xué)生在不斷的語(yǔ)言運(yùn)用實(shí)踐中逐步內(nèi)化語(yǔ)言，形成自然的內(nèi)部語(yǔ)言體系，最后達(dá)到正確、熟練、靈活地運(yùn)用語(yǔ)言文字的目的，并形成自己的語(yǔ)言個(gè)性。第二，優(yōu)化校園語(yǔ)言環(huán)境，學(xué)生大部分時(shí)間都是在學(xué)校中度過(guò)的，校園語(yǔ)言環(huán)境如何，直接關(guān)系到學(xué)生語(yǔ)言體系的形成。因而形成濃厚的校園語(yǔ)言學(xué)習(xí)氛圍對(duì)有效地促進(jìn)學(xué)生提高語(yǔ)言運(yùn)用能力十分重要，我采用的方法有：辦手抄報(bào)展評(píng)、知識(shí)競(jìng)賽、講故事比賽、作文大賽、詩(shī)詞朗誦比賽、口語(yǔ)交流等活動(dòng)形式。第三，在生活和感受中積累。葉圣陶說(shuō)過(guò)“生活就如源泉，文章猶如溪水，泉源豐盈而不枯竭，溪水自然活潑地流個(gè)不停。”教師需要引導(dǎo)學(xué)生在日常實(shí)際生活當(dāng)中積累。比如：讀書(shū)、看報(bào)、電視、廣播、街頭廣告語(yǔ)等方面。養(yǎng)成記一記、每天寫(xiě)日記的習(xí)慣，哪怕只有一句話也是收獲，哪怕積累一個(gè)詞也沒(méi)關(guān)系，長(zhǎng)此以往就會(huì)養(yǎng)成良好的習(xí)慣，產(chǎn)生積極性?，F(xiàn)在的孩子對(duì)大自然、社會(huì)接觸太少，活動(dòng)也太少，學(xué)生生活單調(diào)，感受不多，情感不豐富，再加上書(shū)讀得少，因此他們的“心理詞典”所儲(chǔ)存的“詞條”就少得很，這勢(shì)必影響他們的理解，影響他們良好感的形成，我經(jīng)常把學(xué)生帶到大自然中去，經(jīng)常開(kāi)展一些有益的活動(dòng)，學(xué)生的生活豐富了，感受自然就增多了。著名小學(xué)語(yǔ)文教育家張慶先生說(shuō)“學(xué)理如筑塔，學(xué)文如聚沙”。學(xué)語(yǔ)文是“無(wú)序”的，日久天長(zhǎng)，積累多了，這個(gè)工具就擁有了，說(shuō)話寫(xiě)文章就越來(lái)越自如了，就能出口成章下筆成文了?？傊?，語(yǔ)文教師要有積累意識(shí)，而做到這一點(diǎn)，就必須如古人所云“讀萬(wàn)卷書(shū)，行萬(wàn)里路”。俗話說(shuō)：“臺(tái)上一分鐘，臺(tái)下十年功”，教師課堂上靈活應(yīng)變能力，熟練的駕馭能力，爐火純青的教學(xué)藝術(shù)，都離不開(kāi)教師在各方面持之以恒的鍛煉。要想我們的初中體育課堂真正成為有效的課堂教學(xué)，必須以教師的專業(yè)自主發(fā)展?jié)撃転榛A(chǔ)，在自己的課堂教學(xué)中做一個(gè)有心人，不斷提高自己。一、創(chuàng)設(shè)和諧民主的師生互教互學(xué)的學(xué)習(xí)氛圍教學(xué)中教師要尊重學(xué)生，蹲下身子，運(yùn)用面部表情、眼神、姿勢(shì)等肢體語(yǔ)言，與學(xué)生一起平等對(duì)話、交流、探索和商碓，適時(shí)給予鼓勵(lì)、肯定和贊許，打開(kāi)束縛師生心靈的枷鎖，放松參與學(xué)習(xí)的心境，讓學(xué)生在師生的諧教學(xué)中充滿自信心，產(chǎn)生濃厚的學(xué)習(xí)激情。創(chuàng)設(shè)和諧友好的師生情感，引發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)體育興趣?！坝H其師而位其道”。.教師主動(dòng)關(guān)心學(xué)生溝通師生情感，相互信任，互相吸引，建立一種和諧融洽的師生情感，拉近師生之間的距離，就會(huì)燃起學(xué)生對(duì)體育的興趣。二、創(chuàng)設(shè)鮮活有趣的體育運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，提高學(xué)生的吸引力教師在上課前要認(rèn)真設(shè)置每個(gè)項(xiàng)目所需要的場(chǎng)景、器械，再設(shè)置要增加一定的有趣而新鮮的布置，讓學(xué)生一接觸就產(chǎn)生興趣。創(chuàng)設(shè)引人入勝的導(dǎo)入情景，誘發(fā)學(xué)生體育的興趣?！傲己玫拈_(kāi)端是成功的一半”。巧妙生動(dòng)有趣的體育導(dǎo)入，不僅能引起學(xué)生的注意，強(qiáng)化學(xué)習(xí)動(dòng)機(jī)，而且還能激發(fā)學(xué)生體育的興趣，起到事半功倍的效果。三、運(yùn)用風(fēng)趣精彩的課堂語(yǔ)言課堂教學(xué)的創(chuàng)新首先是教師風(fēng)趣精彩的課堂語(yǔ)言，充分調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)體育的積極性。教師教學(xué)時(shí)，要用風(fēng)趣、幽默的個(gè)性語(yǔ)言、形象、準(zhǔn)確的肢體動(dòng)作，給學(xué)生一種既彤象又生動(dòng)的感染力和鼓動(dòng)力，從而激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)的激情。體育課教學(xué)關(guān)鍵是讓學(xué)生增強(qiáng)興趣，尤其是田徑運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目，許多學(xué)生喜歡球類活動(dòng)，往往忽視田徑運(yùn)動(dòng)，作為教學(xué)需要，要對(duì)學(xué)生進(jìn)行全方位的體育訓(xùn)練，加強(qiáng)田徑訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞的精神。田徑活動(dòng)是一門(mén)技巧性加耐性的一項(xiàng)體育項(xiàng)目。男生往往能夠適應(yīng)，女生往往怕弄臟衣服、怕吃苦，就表現(xiàn)出沒(méi)多大興趣，作為教師就要讓他們?cè)黾优d趣感，讓學(xué)生在自我活動(dòng)中體味這苦中有樂(lè)的味道。田徑訓(xùn)練關(guān)鍵要讓教師言傳還要身教，一步一個(gè)指點(diǎn)，還要求學(xué)生加強(qiáng)自我訓(xùn)練，這不同于球類，球還有一個(gè)團(tuán)隊(duì)意識(shí)，協(xié)調(diào)和配合關(guān)系。田徑項(xiàng)目幾乎是個(gè)別訓(xùn)練，每一個(gè)細(xì)節(jié)，每一個(gè)動(dòng)作都要教師指點(diǎn)下自我去訓(xùn)練，在訓(xùn)練中提高技能、技巧。四、注重體育訓(xùn)練的特點(diǎn)性教學(xué)中學(xué)生處于長(zhǎng)身體和長(zhǎng)知識(shí)的黃金時(shí)期，要使他們健康成長(zhǎng)，必須對(duì)他們進(jìn)行多樣性的身體訓(xùn)練、田徑要突出他們的特長(zhǎng)。有特長(zhǎng)的學(xué)生才是有個(gè)性的學(xué)生，也只有身體素質(zhì)的全面發(fā)展，才能使學(xué)生的特長(zhǎng)有所提高。為此，我對(duì)學(xué)生劃出不同類型。在制訂全面系統(tǒng)的訓(xùn)練計(jì)劃的同時(shí)，有針對(duì)性地對(duì)他們進(jìn)行基礎(chǔ)（全面）訓(xùn)練和適量的專項(xiàng)訓(xùn)練（以基礎(chǔ)訓(xùn)練為主）。避免了不論練什么動(dòng)作，都是一齊上的混亂局面。既節(jié)省了訓(xùn)練時(shí)間和器材，又激發(fā)了學(xué)生的訓(xùn)練熱情，還可以為今后選拔和培養(yǎng)優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員打下了基礎(chǔ)。五、注重組織教學(xué)的多樣性體育課教授的技術(shù)動(dòng)作，大多數(shù)都是用四節(jié)課才能完成的；或有些是前階段學(xué)習(xí)過(guò)，現(xiàn)在要進(jìn)一步提高動(dòng)作質(zhì)量的。這樣，學(xué)生在一節(jié)或連續(xù)幾節(jié)課都練習(xí)同樣一個(gè)動(dòng)作，或練習(xí)以前學(xué)習(xí)過(guò)和動(dòng)動(dòng)作，很容易出現(xiàn)厭煩的情緒和不認(rèn)真練，不愿意練的理象。所以，教師在授課時(shí)，要注意根據(jù)教材，學(xué)生特點(diǎn)、器材、場(chǎng)地的實(shí)際，采用生動(dòng)活潑，富有趣味性、競(jìng)爭(zhēng)性的形式和方法誘導(dǎo)學(xué)生主動(dòng)練習(xí)，積極練習(xí)。例如：耐力跑練習(xí)，采用3分鐘變換跑，方法是籃球場(chǎng)跑“區(qū)”型，每跑一圈變換一種跑姿。可采用左右側(cè)向并步跑，左右交叉步跑，后退跑，高抬腿跑，后蹬跑等。這種方法由于跑姿和跑動(dòng)線的不斷變化.使學(xué)生始終保持著很高的興奮性，3分鐘跑下來(lái)雖然個(gè)個(gè)都滿頭大汗，氣喘噓噓，可沒(méi)有一個(gè)叫累。又如原地單手肩上投籃練習(xí)，采用分組投籃比賽，看哪一組投中的最多，方法是把學(xué)生分成人數(shù)相等4組，按順序每人投籃5次，整組投完五次看哪一組投中的最多。通過(guò)投籃比賽練習(xí)，不但提高了學(xué)習(xí)練習(xí)的積極性，而且活躍了課堂的氣氛，從而完成了學(xué)習(xí)的任務(wù)。加強(qiáng)了對(duì)學(xué)生的指導(dǎo)，示范、講解、因人制宜地安排運(yùn)動(dòng)量和運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度，講究科學(xué)性和系統(tǒng)性，發(fā)揮學(xué)生裝特點(diǎn)。向?qū)W生適時(shí)的進(jìn)行體育健康和安全教育，使鍛煉符合健康要求?？傊?，新課程教學(xué)是教師發(fā)展的新機(jī)遇，也是新挑戰(zhàn)。教師只有從自身做起，積極適應(yīng)，不斷挑戰(zhàn)自我、完善自我、提升自我，注重體育課的思想性，體育文化的層次性，觀念的創(chuàng)新性，注重體育課教學(xué)方法的創(chuàng)新，讓體育課成為學(xué)生的成長(zhǎng)的平臺(tái)和空間，才能適應(yīng)新課改的要求，在體育教育領(lǐng)域立于不敗之地，為學(xué)生的發(fā)展打開(kāi)新的篇章PID控制原理和形式16、人民應(yīng)該為法律而戰(zhàn)斗，就像為了城墻58PID控制原理和形式2022/12/959PID控制原理和形式2022/12/923.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、積分(Integral)和微分(Derivative)的綜合控制，簡(jiǎn)稱PID控制特點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)和可靠性高發(fā)展：氣動(dòng)->電動(dòng)->電子->數(shù)字2022/12/9603.1概述概念：系統(tǒng)偏差的比例(Proportional)、3.2PID控制原理在連續(xù)和離散系統(tǒng)中，其關(guān)系式分別為：比例積分微分被控對(duì)象r(t)e(t)u(t)y(t)2022/12/9613.2PID控制原理比例積分微分被控對(duì)象r(t)e(t)u3.3PID控制算法1．位置式控制算法：首先要對(duì)連續(xù)系統(tǒng)進(jìn)行離散化

t≈kT

PID位置式算法被控對(duì)象r(k)e(k)y(k)u(k)y(k)執(zhí)行器2022/12/9623.3PID控制算法1．位置式控制算法：PID位置式算法被控1．位置式控制算法：控制器的輸出為：可簡(jiǎn)寫(xiě)為：缺點(diǎn)：這種算法每次輸出均與過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)進(jìn)行累加，容易造成積分飽和，計(jì)算機(jī)運(yùn)算工作量很大。

2022/12/9631．位置式控制算法：2022/12/962．增量式控制算法：由上面的位置式控制算法可推導(dǎo)出：PID增量式算法∫執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象r(k)e(k)y(k)Δu(k)u(t)y(t)2022/12/9642．增量式控制算法：PID增量式算法∫執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象r(k2．增量式控制算法優(yōu)點(diǎn)：A)由于計(jì)算機(jī)輸出是增量，所以誤動(dòng)作小B)手自動(dòng)切換時(shí)沖擊小，可實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換C)算法不需要累加，控制增量只與第k次的采樣值有關(guān)不足：積分截?cái)嘈?yīng)大，有靜態(tài)誤差，溢出影響大等2022/12/9652．增量式控制算法2022/12/983．控制算法的改進(jìn)由于實(shí)際被控對(duì)象的復(fù)雜性，普通的PID控制算法通常很難滿足控制要求，需要對(duì)PID控制算法進(jìn)行改進(jìn)，主要的改進(jìn)算法有以下五種：1）積分分離PID控制算法2）遇限消弱積分PID控制算法3）不完全微分PID控制算法4）微分先行PID控制算法5）帶死區(qū)的PID控制算法2022/12/9663．控制算法的改進(jìn)2022/12/991）積分分離PID控制算法在常規(guī)PID控制器中，積分環(huán)節(jié)的作用是為了消除靜差，提高精度。但是在過(guò)程的啟動(dòng)、結(jié)束或大幅度增減變化設(shè)定值時(shí)，短時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大偏差，會(huì)造成PID運(yùn)算的積分積累，引起很大的超調(diào)，甚至引起震蕩，這是生產(chǎn)過(guò)程不允許的。在常規(guī)控制算法中引入積分分離，既可以保持積分作用，又可以減小超調(diào)量，改善控制性能。在常規(guī)PID控制算法中，積分項(xiàng)乘一個(gè)系數(shù)，則位置式PID控制算法可寫(xiě)成如下積分分離形式：優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)偏差較小時(shí)，采用PID控制，當(dāng)偏差較大時(shí)，采用PD控制，可大幅度降低超調(diào)量2022/12/9671）積分分離PID控制算法2022/12/9102）遇限消弱積分PID控制算法積分分離該P(yáng)ID控制算法中開(kāi)始時(shí)不積分，而遇限消弱積分PID控制算法與之相反。控制算法的基本思路是：開(kāi)始積分，而進(jìn)入限制范圍后停止積分。當(dāng)控制進(jìn)入飽和區(qū)以后，便不再進(jìn)行積分項(xiàng)的累加，而只執(zhí)行消弱積分的運(yùn)算計(jì)算。在計(jì)算u(k)時(shí)，先判斷u(k-1)是否超出限制值，若超出，則只累加負(fù)偏差；若未超出，則累加正偏差。該算法可避免長(zhǎng)時(shí)間停留在飽和區(qū)。2022/12/9682）遇限消弱積分PID控制算法2022/12/9113）不完全微分PID控制算法在常規(guī)PID控制器中，微分環(huán)節(jié)的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但對(duì)于干擾特別敏感。當(dāng)誤差擾動(dòng)突變時(shí)，微分項(xiàng)的輸出僅在第一個(gè)周期起作用，對(duì)于時(shí)間常數(shù)較大的系統(tǒng)，其調(diào)節(jié)作用很小，不能起到超前控制誤差的目的。另外，微分項(xiàng)的輸出幅值一般比較大，過(guò)快的變化，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)會(huì)造成不利的影響。解決辦法之一是在算法中加一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)（低通濾波器），構(gòu)成不完全微分PID控制算法，其傳遞函數(shù)如下：該算法的優(yōu)點(diǎn)是：不但能抑制高頻干擾，而且克服了普通數(shù)字PID控制的缺點(diǎn)，數(shù)字調(diào)節(jié)器輸出的微分作用能在各個(gè)周期里按照偏差變化的趨勢(shì)，均勻地輸出，真正起到了微分作用，改善了控制系統(tǒng)的性能。2022/12/9693）不完全微分PID控制算法2022/12/9124）微分先行PID控制算法該算法先對(duì)輸出量微分作用，其優(yōu)點(diǎn)在于避免因提降給定值時(shí)所引起的超調(diào)量過(guò)大或閥值動(dòng)作過(guò)分劇烈而產(chǎn)生振蕩等，適用于給定值頻繁提降的場(chǎng)合。1+TdsR(s)E(s)U(s)2022/12/9704）微分先行PID控制算法1+TdsR(s)E(s)U(s)5）帶死區(qū)的PID控制算法為了避免控制動(dòng)作的過(guò)于頻繁，消除由于動(dòng)作頻繁引起的振蕩，可以采用帶死區(qū)的PID控制算法。在算法中增加一個(gè)可調(diào)的死區(qū)參數(shù)，當(dāng)偏差大于死區(qū)參數(shù)設(shè)定值時(shí)，控制器按照PID控制輸出；而偏差小于等于死區(qū)參數(shù)設(shè)定值時(shí)，控制器不輸出新的控制量，按原控制量輸出。死區(qū)參數(shù)的具體數(shù)值可根據(jù)控制對(duì)象實(shí)際情況設(shè)定。2022/12/9715）帶死區(qū)的PID控制算法2022/12/9144．PID控制算法的特點(diǎn)1）原理簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)明、實(shí)現(xiàn)方便，能夠滿足大多數(shù)實(shí)際需要2）控制器適合于多種截然不同的對(duì)象，算法在結(jié)構(gòu)上具有較強(qiáng)的魯棒性2022/12/9724．PID控制算法的特點(diǎn)2022/12/915(一）調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))比例積分微分調(diào)節(jié)(PID調(diào)節(jié))

3.4控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響2022/12/973(一）調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律3.4控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響202

（二)比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差

⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/974（二)比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律20

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

輸出信號(hào)與輸入信號(hào)成比例的調(diào)節(jié)器稱為比例調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱P調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——比例調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——比例調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)。2022/12/975⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律輸出信號(hào)與輸入信號(hào)成比例的

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

2022/12/976⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/919

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例度δ:δ與Kp成反比比例帶的物理意義是：調(diào)節(jié)器輸出值變化100％時(shí)，所需輸人變化的百分?jǐn)?shù)。2022/12/977⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例度δ:2022/12/

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

下圖表示了比例帶與調(diào)節(jié)器輸入和輸出的關(guān)系2022/12/978⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律下圖表示了比例帶與調(diào)節(jié)器輸

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

【例題】浮球液位比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)的液位調(diào)節(jié)示意圖

1．浮球

2．調(diào)節(jié)閥 3．杠桿

4．閥桿

5．連桿 6．液泵

2022/12/979⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律【例題】浮球液位比例調(diào)節(jié)系

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

調(diào)節(jié)器輸出與調(diào)節(jié)器的輸入的關(guān)系式式中，——執(zhí)行機(jī)構(gòu)位移，即輸出信號(hào)；

——液位高度變化，即輸入信號(hào)；

——比例系數(shù)。比例系數(shù)按下式求得：2022/12/980⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器輸出與調(diào)節(jié)器的輸入的

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

用比例帶來(lái)表示比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用,常以輸入、輸出的相對(duì)值表示。調(diào)節(jié)閥的位移變化相對(duì)值(％)為：式中，——調(diào)節(jié)閥的最大開(kāi)啟度；

——調(diào)節(jié)閥的最小開(kāi)啟度；

——調(diào)節(jié)閥的最大開(kāi)啟范圍。2022/12/981⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律用比例帶來(lái)表示比例調(diào)

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

液位變化的相對(duì)值(％)為：式中，——液位標(biāo)尺的最高刻度；

——液位標(biāo)尺的最低刻度；

——調(diào)節(jié)器的最大控制范圍。比例帶的物理意義是：調(diào)節(jié)器輸出值變化100％時(shí)，所需輸人變化的百分?jǐn)?shù)。2022/12/982⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律液位變化的相對(duì)值控制器比例作用參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響1）動(dòng)態(tài)影響比例系數(shù)Kp加大，使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏，速度加快，振蕩次數(shù)增多，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)。當(dāng)Kp太大時(shí)，系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定。若Kp太小，又會(huì)使系統(tǒng)的響應(yīng)動(dòng)作變化緩慢。2）穩(wěn)態(tài)影響加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，卻不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。2022/12/983控制器比例作用參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響1）動(dòng)態(tài)影響2022/12

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響：

1—衰減振蕩過(guò)程；

2—等幅振蕩過(guò)程；

3—單調(diào)過(guò)程； 4—無(wú)控2022/12/984⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程

⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響：

2022/12/985⑴比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律比例帶或比例系數(shù)對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程

⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差

當(dāng)系統(tǒng)受到干擾作用后，在比例調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)作用下，通過(guò)改變調(diào)節(jié)閥的開(kāi)啟度，使被控參數(shù)重新穩(wěn)定在一個(gè)新穩(wěn)態(tài)值上，被調(diào)參數(shù)的新穩(wěn)定值與給定值之間的偏差就是比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差，亦稱余差。靜態(tài)偏差是不可避免的。比例帶越寬，調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)越小，靈敏度越低，調(diào)節(jié)過(guò)程較穩(wěn)定，但調(diào)節(jié)過(guò)程的靜態(tài)偏差較大；比例帶越窄，調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)越大，靈敏度越高，調(diào)節(jié)過(guò)程的靜態(tài)偏差越小，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性差。

`

2022/12/986⑵比例調(diào)節(jié)器的靜態(tài)偏差 當(dāng)系

⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

調(diào)節(jié)速度快，穩(wěn)定性好，不易產(chǎn)生過(guò)調(diào)現(xiàn)象。但此種調(diào)節(jié)方式在調(diào)節(jié)結(jié)束后仍存在殘余偏差，即調(diào)節(jié)參數(shù)不能回到原來(lái)的給定值上。一般地，比例調(diào)節(jié)器適用于系統(tǒng)干擾小，滯后也比較小，而時(shí)間常數(shù)不太小的對(duì)象調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，而比例帶的大致范圍為：溫度調(diào)節(jié)，20%～60%；壓力調(diào)節(jié)，30%～70%；流量調(diào)節(jié)，40～80%較合適。如果調(diào)節(jié)對(duì)象的靜態(tài)調(diào)節(jié)質(zhì)量要求較高，則需采用其他調(diào)節(jié)性能更好的調(diào)節(jié)器。2022/12/987⑶比例調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 調(diào)節(jié)速度快，穩(wěn)定（三）比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/988（三）比例積分調(diào)節(jié)(PI調(diào)節(jié))⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律202

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成積分關(guān)系的調(diào)節(jié)器稱為積分調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱I調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——積分調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——積分調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——積分調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。2022/12/989⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成積分關(guān)

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

②積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)： 積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)之一是無(wú)差調(diào)節(jié)。積分調(diào)節(jié)的另一個(gè)特點(diǎn)是在調(diào)節(jié)的過(guò)渡過(guò)程中沒(méi)有比例調(diào)節(jié)穩(wěn)定，也就是說(shuō)單獨(dú)采用積分調(diào)節(jié)器進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)，不可能得到穩(wěn)定的過(guò)渡過(guò)程。對(duì)于同一被控對(duì)象采用積分調(diào)節(jié)時(shí)，其調(diào)節(jié)過(guò)程的進(jìn)程比采用比例調(diào)節(jié)時(shí)為慢，表現(xiàn)在振蕩頻率較低。

2022/12/990⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律②積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：2022

⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

③積分速度對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響

：

采用積分調(diào)節(jié)時(shí)，控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益與積分速度成正比。因此，增大積分速度將會(huì)降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最后出現(xiàn)發(fā)散振蕩過(guò)程。因?yàn)榉e分速度愈大，則調(diào)節(jié)執(zhí)行的動(dòng)作愈快，就越容易引起和加劇振蕩，同時(shí)振蕩的頻率也越來(lái)越高，而最大動(dòng)態(tài)偏差則越來(lái)越小，直到最后消除殘差。2022/12/991⑴積分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律③積分速度對(duì)調(diào)節(jié)過(guò)程的影響

⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律

比例積分調(diào)節(jié)(PI)綜合了比例調(diào)節(jié)(P)和積分調(diào)節(jié)(I)兩者的優(yōu)點(diǎn)，利用了比例調(diào)節(jié)來(lái)快速抵消干擾的影響，同時(shí)又利用積分調(diào)節(jié)來(lái)消除了調(diào)節(jié)最終的殘差。因此有：2022/12/992⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律 比例積分調(diào)節(jié)(PI)綜合了

⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/993⑵比例積分調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)規(guī)律2022/12/936

⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

在比例積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，在比例部分輸出信號(hào)的作用下，使調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作在調(diào)節(jié)過(guò)程的初始階段起較大的作用，但在調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后可使調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)回復(fù)到擾動(dòng)發(fā)生前的位置；由于積分動(dòng)作帶來(lái)消除系統(tǒng)殘差的同時(shí)卻降低了原有系統(tǒng)的穩(wěn)定性，為了保持控制系統(tǒng)原來(lái)的衰減率，則在調(diào)整比例積分調(diào)節(jié)器的比例帶時(shí)必須適當(dāng)加大。2022/12/994⑶比例積分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 在比例積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，在

（四）比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

⑵比例微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑶比例微分調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)

2022/12/995（四）比例微分調(diào)節(jié)(PD調(diào)節(jié))⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成微分關(guān)系的調(diào)節(jié)器稱為微分調(diào)節(jié)器，簡(jiǎn)稱D調(diào)節(jié)器。其調(diào)節(jié)規(guī)律為：式中，——微分調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；

——微分調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

——微分調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間常數(shù)；

——被調(diào)參數(shù)的變化速度。2022/12/996⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律①輸出信號(hào)與輸人信號(hào)成微分關(guān)系的調(diào)節(jié)

⑴微分調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律

②微分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：

被調(diào)參數(shù)的變化速度能反映當(dāng)時(shí)（或稍前一段時(shí)間）的被控對(duì)象的輸入量與輸出量之間的不平衡狀態(tài)，因此，微分調(diào)節(jié)是按誤差的速度調(diào)節(jié)，而非等到出現(xiàn)較大偏差才開(kāi)始動(dòng)作，則調(diào)節(jié)效果更好。微分調(diào)節(jié)具有某種程度的預(yù)見(jiàn)性，屬于“超前校正”。但單獨(dú)使用微分調(diào)節(jié)器是不能實(shí)際工作的