CP1L簡(jiǎn)易定位功能介紹解析課件

CP1L簡(jiǎn)易定位功能特征與通常定位功能的比較功能一覽性能用法1CP1L簡(jiǎn)易定位功能特征11.特征CP1L是OMRON公司即將投入市場(chǎng)的一款PLC產(chǎn)品，它的新功能之一：在變頻器上的定位功能變頻器馬達(dá)編碼器RS485/DACP1L定位對(duì)象偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)部脈沖數(shù)速度命令反饋脈沖CP1LCPU單元內(nèi)建一個(gè)位置偏差計(jì)數(shù)器，通過接收編碼器反饋信號(hào)，運(yùn)算后控制變頻器進(jìn)行定位運(yùn)動(dòng)。CP1LCPU單元中梯形圖使用脈沖輸出指令輸出內(nèi)部脈沖到內(nèi)置的偏差計(jì)數(shù)器，偏差計(jì)數(shù)器根據(jù)內(nèi)部輸入的脈沖數(shù)和從旋轉(zhuǎn)編碼器來的反饋脈沖數(shù)計(jì)算位置偏差，然后發(fā)送速度命令到變頻器直至位置偏差趨近于0。21.特征CP1L是OMRON公司即將投入市場(chǎng)的一款PLC產(chǎn)品2.與通常定位功能的比較與通常定位相比，能更簡(jiǎn)單、更快速、更高精度地進(jìn)行定位：InverterPLCI/O為了防止位置偏差，一定要低速運(yùn)行至停止。如果高速停止，位置就會(huì)有較大偏差。要在速度上進(jìn)行停止位置和減速位置的計(jì)算。通常InverterCP1LPulse如果使用簡(jiǎn)易定位功能?????①.由于使用了反饋脈沖，所以當(dāng)前位置已知，從而提高定位精度!!②.因?yàn)椴恍枰退龠\(yùn)行、直接進(jìn)行減速定位，所以定位時(shí)間短!!③.不需要計(jì)算減速位置，簡(jiǎn)單!!現(xiàn)在32.與通常定位功能的比較與通常定位相比，能更簡(jiǎn)單、更快速、更3.功能一覽兩種發(fā)送速度命令的方式偏差計(jì)數(shù)器RS485＋定位數(shù)據(jù)運(yùn)行／停止正轉(zhuǎn)／逆轉(zhuǎn)指令周期指令②狀態(tài)值－④計(jì)數(shù)值③梯形圖程序（發(fā)送到）變頻器的速度命令Pulse①梯形圖程序PLS2指令CP1L變頻器<RS485(MODBUSRTU)><D/A（模擬量）>＋－②狀態(tài)值①梯形圖程序PLS2指令④計(jì)數(shù)值③梯形圖程序（發(fā)送到）變頻器的速度命令DA單元I/OD/A(0-10V)PulseCP1L變頻器定位數(shù)據(jù)偏差計(jì)數(shù)器43.功能一覽兩種發(fā)送速度命令的方式偏差計(jì)數(shù)器RS485＋定位定位系統(tǒng)原理圖解內(nèi)部脈沖輸出偏差計(jì)數(shù)器Gain變頻器電機(jī)編碼器內(nèi)部高速計(jì)數(shù)器_溢出判斷最大最小值1轉(zhuǎn)/S的電機(jī)頻率(Hz)編碼器分辨率(P/轉(zhuǎn))×高速計(jì)數(shù)器倍率電機(jī)－編碼器齒輪比××1偏差計(jì)數(shù)器循環(huán)周期(s)速度運(yùn)算RS485DA速度運(yùn)算1000P/轉(zhuǎn)相位差:4×5定位系統(tǒng)原理圖解內(nèi)部脈沖輸出偏差計(jì)數(shù)器Gain變頻器電機(jī)編碼系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置返回增益設(shè)定范圍：1～655356系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置返回增益設(shè)定范圍：1～655356輸出地址定位脈沖0定位脈沖1A23變頻器頻率（單位0.01Hz）A33變頻器頻率（單位0.01Hz）A260運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志（0：stop；1：ON）A360運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志（0：stop；1：ON）

1正轉(zhuǎn)標(biāo)志

1正轉(zhuǎn)標(biāo)志

2反轉(zhuǎn)標(biāo)志

2反轉(zhuǎn)標(biāo)志

3InPosition標(biāo)志

3InPosition標(biāo)志

4偏差計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤標(biāo)志

4偏差計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤標(biāo)志

5偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出標(biāo)志

5偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出標(biāo)志

6偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出加減速標(biāo)志

6偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出加減速標(biāo)志

7偏差計(jì)數(shù)器警告標(biāo)志

7偏差計(jì)數(shù)器警告標(biāo)志

8～14

8～14

15輸出值符號(hào)標(biāo)志

15輸出值符號(hào)標(biāo)志7輸出地址定位脈沖0定位脈沖1A23變頻器頻率（單位0.01H3.功能一覽偏差計(jì)數(shù)器偏差計(jì)數(shù)器決定了發(fā)送給變頻器的速度及狀態(tài)指令值。兩個(gè)限值（從安全上的考慮）：警告限值（偏差計(jì)數(shù)器>此限值時(shí)，相應(yīng)的狀態(tài)為置ON，供用戶參考，控制并不停止）異常限值（偏差計(jì)數(shù)器>此限值時(shí)，CP1L發(fā)送給變頻器的速度指令為0，馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)）PLS2命令異常設(shè)定限值手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá)/馬達(dá)異動(dòng)偏差計(jì)數(shù)器的現(xiàn)在值輸出值返回83.功能一覽偏差計(jì)數(shù)器PLS2命令異常設(shè)定限值手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá)/3.功能一覽增益偏差計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值乘以增益后的數(shù)據(jù)，作為傳送給變頻器的輸出命令。放大偏差信號(hào)，控制更靈敏。返回93.功能一覽增益返回93.功能一覽輸出的最大/最小值最大値最小値偏差計(jì)數(shù)值輸出值0＜MIN値＞設(shè)定偏差計(jì)數(shù)值乘以增益后的最小值。變頻器和伺服不同，其在低速時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)無輸出。另外，變頻器不同，無輸出的最小頻率也不同。所以根據(jù)變頻器的特征，來設(shè)置最小值，保證偏差計(jì)數(shù)的脈沖數(shù)很小時(shí)變頻器(馬達(dá))也能運(yùn)行。＜MAX値＞設(shè)定偏差計(jì)數(shù)值乘以增益后的最大值。即使超過這個(gè)值，CP1L的輸出也不會(huì)大于這個(gè)值。（安全考慮，防止速度過快產(chǎn)生意外）返回103.功能一覽輸出的最大/最小值最大値最小値偏差計(jì)數(shù)值輸出值03.功能一覽In-position脈沖輸出完成后，馬達(dá)的位置可能超過或作不達(dá)設(shè)定位置，由于偏差計(jì)數(shù)器的控制馬達(dá)會(huì)反轉(zhuǎn)以消除偏差，這個(gè)過程的反復(fù)而產(chǎn)生的“抖動(dòng)”現(xiàn)象；為了消除“抖動(dòng)”現(xiàn)象，可設(shè)定Inposition限值，當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器<此值時(shí)，進(jìn)入Inposition狀態(tài)，CP1L輸出為0，從而控制馬達(dá)停止運(yùn)動(dòng)。輸出完成PLS2命令PLS2命令偏差計(jì)數(shù)的值脈沖輸出中InpositionInposition寬度輸出值返回113.功能一覽In-position輸出完成PLS2命令PLS電機(jī)1轉(zhuǎn)/S的頻率計(jì)算例：電機(jī)額定頻率50Hz，額定轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/Min1500轉(zhuǎn)/Min＝25轉(zhuǎn)/S－－－對(duì)應(yīng)50Hz那么1轉(zhuǎn)/S－－－對(duì)應(yīng)2Hz參數(shù)Motorfrequencyfor1rotationpersecond(Hz)＝20×0.1返回12電機(jī)1轉(zhuǎn)/S的頻率計(jì)算例：返回124.性能影響性能的幾個(gè)要素：控制周期/增益加速率/減速率變頻器的加速/減速時(shí)間模擬量模塊的精度幾組運(yùn)行曲線位移量：600KP目標(biāo)頻率：40Kpps加速率/減速率：160P/4ms編碼器分辨率：4000P/r變頻器型號(hào)：3G3MV-0.1Kw134.性能影響性能的幾個(gè)要素：134.性能控制周期=100ms,增益=5停止位置=-23pps控制周期=100ms,增益=1停止位置=346pps144.性能控制周期=100ms,增益=5144.性能控制周期=12ms,增益=5停止位置=-39pps控制周期=12ms,增益=1停止位置=385pps154.性能控制周期=12ms,增益=5154.性能不同的控制周期下，配合恰當(dāng)?shù)脑鲆婵色@得較精確的停止位置。建議控制周期（12～200ms）。增益（5~30）。較短的控制周期選擇較大的增益。變頻器的加速/減速時(shí)間設(shè)為最短。較小的加速率/減速率可獲得較精確的停止位置。若注重精度，應(yīng)設(shè)置較小的InPosition值，若需電機(jī)快速停止，應(yīng)設(shè)置較大的InPosition值?？刂浦芷陂L(zhǎng)，停止位置可能小于目標(biāo)位置控制周期短，停止位置可能超出目標(biāo)位置增益小，停止位置可能小于目標(biāo)位置增益大，停止位置可能超出目標(biāo)位置164.性能不同的控制周期下，配合恰當(dāng)?shù)脑鲆婵色@得較精確的停止5.使用使用步驟選擇變頻器/編碼器/馬達(dá)控制方式選擇（MODBUS/Analog）系統(tǒng)接線變頻器設(shè)置運(yùn)行參數(shù)設(shè)置（CX-P）梯形圖編寫相關(guān)指令：PLS2/ACC/SPEDPULS/INI/ORG175.使用使用步驟175.用法/Usage變頻器定位步驟使用哪一路偏差計(jì)數(shù)器變頻器特性變頻器控制方式系統(tǒng)接線設(shè)定變頻器參數(shù)PLC設(shè)置寫梯形圖確定可行性，決定使用指令PLS2/PULS/SPED/ACC/INI特性，V/F？矢量？控制方法，RS485/模擬量使能變頻器定位功能偏差計(jì)數(shù)器控制周期增益INposition值最大最小輸出……定位指令前進(jìn)/后退指令，停止指令185.用法/Usage變頻器定位步驟使用哪一路偏差計(jì)數(shù)器變頻器程序?qū)嵗璂AA023內(nèi)的值為變頻器的實(shí)際頻率值（單位0.01Hz），模擬量輸出最大值6000對(duì)應(yīng)變頻器最大輸出頻率60.00Hz。所以這里的乘100除100看起來沒用意義，但是如果變頻器最大頻率發(fā)生改變，那乘法指令的第2個(gè)參數(shù)就要發(fā)生變化。問題：為何要先乘后除？防止在開機(jī)時(shí)模擬量有輸出導(dǎo)致誤動(dòng)作19程序?qū)嵗璂AA023內(nèi)的值為變頻器的實(shí)際頻率值（單位0.0程序?qū)嵗璏ODBUS-RTU注意：使用了變頻器定位功能后，對(duì)應(yīng)端口的脈沖輸出功能不能使用。但是可作為普通I/O使用20程序?qū)嵗璏ODBUS-RTU注意：使用了變頻器定位功能后，應(yīng)用案例陶瓷印花機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)印刷板來回進(jìn)行印刷動(dòng)作，對(duì)于定位精度有一定要求21應(yīng)用案例陶瓷印花機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)印刷板來回進(jìn)行印刷動(dòng)作，對(duì)布料機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶或鏈條驅(qū)動(dòng)布料斗來回進(jìn)行布料動(dòng)作，對(duì)于定位精度有一定要求應(yīng)用案例22布料機(jī)電機(jī)帶動(dòng)皮帶或鏈條驅(qū)動(dòng)布料斗來回進(jìn)行布料動(dòng)作，對(duì)于定位機(jī)場(chǎng)行李分揀系統(tǒng)電機(jī)帶動(dòng)平皮帶輸送行李，將行李運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，對(duì)定位精度有一點(diǎn)要求CHECKIN柜臺(tái)CHECKIN柜臺(tái)行李分揀中心行李分揀中心應(yīng)用案例23機(jī)場(chǎng)行李分揀系統(tǒng)電機(jī)帶動(dòng)平皮帶輸送行李，將行李運(yùn)輸至指定地點(diǎn)CP1L簡(jiǎn)易定位功能特征與通常定位功能的比較功能一覽性能用法24CP1L簡(jiǎn)易定位功能特征11.特征CP1L是OMRON公司即將投入市場(chǎng)的一款PLC產(chǎn)品，它的新功能之一：在變頻器上的定位功能變頻器馬達(dá)編碼器RS485/DACP1L定位對(duì)象偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)部脈沖數(shù)速度命令反饋脈沖CP1LCPU單元內(nèi)建一個(gè)位置偏差計(jì)數(shù)器，通過接收編碼器反饋信號(hào)，運(yùn)算后控制變頻器進(jìn)行定位運(yùn)動(dòng)。CP1LCPU單元中梯形圖使用脈沖輸出指令輸出內(nèi)部脈沖到內(nèi)置的偏差計(jì)數(shù)器，偏差計(jì)數(shù)器根據(jù)內(nèi)部輸入的脈沖數(shù)和從旋轉(zhuǎn)編碼器來的反饋脈沖數(shù)計(jì)算位置偏差，然后發(fā)送速度命令到變頻器直至位置偏差趨近于0。251.特征CP1L是OMRON公司即將投入市場(chǎng)的一款PLC產(chǎn)品2.與通常定位功能的比較與通常定位相比，能更簡(jiǎn)單、更快速、更高精度地進(jìn)行定位：InverterPLCI/O為了防止位置偏差，一定要低速運(yùn)行至停止。如果高速停止，位置就會(huì)有較大偏差。要在速度上進(jìn)行停止位置和減速位置的計(jì)算。通常InverterCP1LPulse如果使用簡(jiǎn)易定位功能?????①.由于使用了反饋脈沖，所以當(dāng)前位置已知，從而提高定位精度!!②.因?yàn)椴恍枰退龠\(yùn)行、直接進(jìn)行減速定位，所以定位時(shí)間短!!③.不需要計(jì)算減速位置，簡(jiǎn)單!!現(xiàn)在262.與通常定位功能的比較與通常定位相比，能更簡(jiǎn)單、更快速、更3.功能一覽兩種發(fā)送速度命令的方式偏差計(jì)數(shù)器RS485＋定位數(shù)據(jù)運(yùn)行／停止正轉(zhuǎn)／逆轉(zhuǎn)指令周期指令②狀態(tài)值－④計(jì)數(shù)值③梯形圖程序（發(fā)送到）變頻器的速度命令Pulse①梯形圖程序PLS2指令CP1L變頻器<RS485(MODBUSRTU)><D/A（模擬量）>＋－②狀態(tài)值①梯形圖程序PLS2指令④計(jì)數(shù)值③梯形圖程序（發(fā)送到）變頻器的速度命令DA單元I/OD/A(0-10V)PulseCP1L變頻器定位數(shù)據(jù)偏差計(jì)數(shù)器273.功能一覽兩種發(fā)送速度命令的方式偏差計(jì)數(shù)器RS485＋定位定位系統(tǒng)原理圖解內(nèi)部脈沖輸出偏差計(jì)數(shù)器Gain變頻器電機(jī)編碼器內(nèi)部高速計(jì)數(shù)器_溢出判斷最大最小值1轉(zhuǎn)/S的電機(jī)頻率(Hz)編碼器分辨率(P/轉(zhuǎn))×高速計(jì)數(shù)器倍率電機(jī)－編碼器齒輪比××1偏差計(jì)數(shù)器循環(huán)周期(s)速度運(yùn)算RS485DA速度運(yùn)算1000P/轉(zhuǎn)相位差:4×28定位系統(tǒng)原理圖解內(nèi)部脈沖輸出偏差計(jì)數(shù)器Gain變頻器電機(jī)編碼系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置返回增益設(shè)定范圍：1～6553529系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置返回增益設(shè)定范圍：1～655356輸出地址定位脈沖0定位脈沖1A23變頻器頻率（單位0.01Hz）A33變頻器頻率（單位0.01Hz）A260運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志（0：stop；1：ON）A360運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志（0：stop；1：ON）

1正轉(zhuǎn)標(biāo)志

1正轉(zhuǎn)標(biāo)志

2反轉(zhuǎn)標(biāo)志

2反轉(zhuǎn)標(biāo)志

3InPosition標(biāo)志

3InPosition標(biāo)志

4偏差計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤標(biāo)志

4偏差計(jì)數(shù)器錯(cuò)誤標(biāo)志

5偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出標(biāo)志

5偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出標(biāo)志

6偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出加減速標(biāo)志

6偏差計(jì)數(shù)器脈沖輸出加減速標(biāo)志

7偏差計(jì)數(shù)器警告標(biāo)志

7偏差計(jì)數(shù)器警告標(biāo)志

8～14

8～14

15輸出值符號(hào)標(biāo)志

15輸出值符號(hào)標(biāo)志30輸出地址定位脈沖0定位脈沖1A23變頻器頻率（單位0.01H3.功能一覽偏差計(jì)數(shù)器偏差計(jì)數(shù)器決定了發(fā)送給變頻器的速度及狀態(tài)指令值。兩個(gè)限值（從安全上的考慮）：警告限值（偏差計(jì)數(shù)器>此限值時(shí)，相應(yīng)的狀態(tài)為置ON，供用戶參考，控制并不停止）異常限值（偏差計(jì)數(shù)器>此限值時(shí)，CP1L發(fā)送給變頻器的速度指令為0，馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動(dòng)）PLS2命令異常設(shè)定限值手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá)/馬達(dá)異動(dòng)偏差計(jì)數(shù)器的現(xiàn)在值輸出值返回313.功能一覽偏差計(jì)數(shù)器PLS2命令異常設(shè)定限值手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá)/3.功能一覽增益偏差計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值乘以增益后的數(shù)據(jù)，作為傳送給變頻器的輸出命令。放大偏差信號(hào)，控制更靈敏。返回323.功能一覽增益返回93.功能一覽輸出的最大/最小值最大値最小値偏差計(jì)數(shù)值輸出值0＜MIN値＞設(shè)定偏差計(jì)數(shù)值乘以增益后的最小值。變頻器和伺服不同，其在低速時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)無輸出。另外，變頻器不同，無輸出的最小頻率也不同。所以根據(jù)變頻器的特征，來設(shè)置最小值，保證偏差計(jì)數(shù)的脈沖數(shù)很小時(shí)變頻器(馬達(dá))也能運(yùn)行。＜MAX値＞設(shè)定偏差計(jì)數(shù)值乘以增益后的最大值。即使超過這個(gè)值，CP1L的輸出也不會(huì)大于這個(gè)值。（安全考慮，防止速度過快產(chǎn)生意外）返回333.功能一覽輸出的最大/最小值最大値最小値偏差計(jì)數(shù)值輸出值03.功能一覽In-position脈沖輸出完成后，馬達(dá)的位置可能超過或作不達(dá)設(shè)定位置，由于偏差計(jì)數(shù)器的控制馬達(dá)會(huì)反轉(zhuǎn)以消除偏差，這個(gè)過程的反復(fù)而產(chǎn)生的“抖動(dòng)”現(xiàn)象；為了消除“抖動(dòng)”現(xiàn)象，可設(shè)定Inposition限值，當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器<此值時(shí)，進(jìn)入Inposition狀態(tài)，CP1L輸出為0，從而控制馬達(dá)停止運(yùn)動(dòng)。輸出完成PLS2命令PLS2命令偏差計(jì)數(shù)的值脈沖輸出中InpositionInposition寬度輸出值返回343.功能一覽In-position輸出完成PLS2命令PLS電機(jī)1轉(zhuǎn)/S的頻率計(jì)算例：電機(jī)額定頻率50Hz，額定轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/Min1500轉(zhuǎn)/Min＝25轉(zhuǎn)/S－－－對(duì)應(yīng)50Hz那么1轉(zhuǎn)/S－－－對(duì)應(yīng)2Hz參數(shù)Motorfrequencyfor1rotationpersecond(Hz)＝20×0.1返回35電機(jī)1轉(zhuǎn)/S的頻率計(jì)算例：返回124.性能影響性能的幾個(gè)要素：控制周期/增益加速率/減速率變頻器的加速/減速時(shí)間模擬量模塊的精度幾組運(yùn)行曲線位移量：600KP目標(biāo)頻率：40Kpps加速率/減速率：160P/4ms編碼器分辨率：4000P/r變頻器型號(hào)：3G3MV-0.1Kw364.性能影響性能的幾個(gè)要素：134.性能控制周期=100ms,增益=5停止位置=-23pps控制周期=100ms,增益=1停止位置=346pps374.性能控制周期=100ms,增益=5144.性能控制周期=12ms,增益=5停止位置=-39pps控制周期=12ms,增益=1停止位置=385pps384.性能控制周期=12ms,增益=5154.性能不同的控制周期下，配合恰當(dāng)?shù)脑鲆婵色@得較精確的停止位置。建議控制周期（12～200ms）。增益（5~30）。較短的控制周期選擇較大的增益。變頻器的加速/減速時(shí)間設(shè)為最短。較小的加速率/減速率可獲得較精確的停止位置。若注重精度，應(yīng)設(shè)置較小的InPosition值，若需電機(jī)快速停止，應(yīng)設(shè)置較大的InPosition值?？刂浦芷陂L(zhǎng)，停止位置可能小于目標(biāo)位置控制周期短，停止位置可能超出目標(biāo)位置增益小，停止位置可能小于目標(biāo)位置增益大，停止位置可能超出目標(biāo)位置394.性能不同的控制周期下，配合恰當(dāng)?shù)脑鲆婵色@得較精確的停止5.使用使用步驟選擇變頻器/編碼器/馬達(dá)控制方式選擇（MODBUS/Analog）系統(tǒng)接線變頻器設(shè)置運(yùn)行參數(shù)設(shè)置（CX-P）梯形圖編寫相關(guān)指令：PLS2/ACC/SPEDP