常用控制程序設(shè)計課件

第四章常用控制程序的設(shè)計第四章常用控制程序的設(shè)計14.1報警程序的設(shè)計4.4.1常用的報警方式在控制系統(tǒng)中可采用聲,光及語言進行報警.光效果常取自發(fā)光二極管或閃爍的白熾燈等.聲音可由簡單的電鈴或電笛發(fā)出,也可通過頻率可調(diào)的蜂鳴振蕩音箱提供.還可采用集成電子音樂芯片.隨著STD總線工業(yè)控制機和工業(yè)PC機的應(yīng)用,大量采用圖形與聲音混合報警.并將其制成語音芯片.,應(yīng)用在微型計算機報警系統(tǒng)中.4.1報警程序的設(shè)計4.4.1常用的報警方式2常用聲光報警驅(qū)動方法:1發(fā)光二極管及白熾燈驅(qū)動電路由于發(fā)光二極管的驅(qū)動電流一般在20~30mA,不能直接采用TTL電平驅(qū)動,常采用OC門的驅(qū)動器,如74LS06等.為了能保持報警狀態(tài),可采用帶鎖存器的I/O接口芯片.常用聲光報警驅(qū)動方法:1發(fā)光二極管及白熾燈驅(qū)動電路32聲音報警驅(qū)動電路目前最常用的方法是采用模擬聲音集成電路芯片,如KD-956X系列.這是一組采用CMOS工藝,軟封裝的報警IC芯片.KD-956X系列IC芯片具有以下共性:1)工作電壓范圍寬2)靜態(tài)電流低3)外接振蕩電阻可調(diào)節(jié)模擬聲音的放音節(jié)奏4)外接一只小功率三極管,便可驅(qū)動揚聲器.2聲音報警驅(qū)動電路44.1.2簡單報警程序的設(shè)計報警程序的設(shè)計方法根據(jù)報警參數(shù)及傳感器的具體情況分為兩種:1)全軟件報警方式.整個過程由軟件實現(xiàn).這種報警程序可分為簡單上、下限報警程序和上、下限報警處理程序.2)硬件申請,軟件處理報警.該方法的基本思想是報警要求不通過程序比較法得到,而是直接由傳感器產(chǎn)生.4.1.2簡單報警程序的設(shè)計報警程序的設(shè)計方法根據(jù)報警參數(shù)51軟件報警程序設(shè)計在下圖所示的鍋爐水位自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,汽包水位是鍋爐正常工作的重要指標(biāo).1軟件報警程序設(shè)計在下圖所示的鍋爐水位自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,汽包6為使現(xiàn)場工作人員能及時監(jiān)視鍋爐的生產(chǎn)情況,整個系統(tǒng)設(shè)計有3個報警參數(shù),即水位上下限,爐膛溫度上下限及蒸汽壓力下限.如圖所示:為使現(xiàn)場工作人員能及時監(jiān)視鍋爐的生產(chǎn)情況,整個系統(tǒng)設(shè)計有3個7注意:本程序的設(shè)計思想是設(shè)置一個報警模型單元,然后把各參數(shù)的采樣值分別與上下限值進行比較.若某一位需要報警,則相應(yīng)位置1,否則,清0.所有參數(shù)判斷完畢后,再看報警模型單元的內(nèi)容是否為00H,若是則說明所有參數(shù)均正常,使綠燈發(fā)光.反之,說明有參數(shù)越限,輸出報警模型.注意:本程序的設(shè)計思想是設(shè)置一個報警模型單元,然后把各參數(shù)的82硬件報警程序設(shè)計為使系統(tǒng)簡化,可以采用硬件申請中斷的方法,直接將報警模型送到報警口中.這種方法的前提是被測參數(shù)與給定值的比較是在傳感器進行的.2硬件報警程序設(shè)計為使系統(tǒng)簡化,可以采用硬件申請中斷的方法9根據(jù)圖寫出報警程序:ORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPALARMORG0200HMAIN:SETBIT0SETBEX0SETBEAHERE:SJMPHEREORG0210HALARM:MOVA,#0FFHMOVP1,AMOVA,P1SWAPAMOVP1,ARETI根據(jù)圖寫出報警程序:ORG0104.1.3越限報警程序的設(shè)計為避免測量值在極限值附近擺動造成頻繁地報警,可以在上下限附近設(shè)定一個回差帶,如下圖所示:越限報警程序的基本思想是將采樣,數(shù)字濾波后的數(shù)據(jù)與該被測點上下限給定值進行比較,檢查是否越限;或與上限復(fù)位值,下限復(fù)位值進行比較,檢查是否復(fù)位上下限.4.1.3越限報警程序的設(shè)計為避免測量值在極限值附近擺動造114.1.4遠程自動報警系統(tǒng)的設(shè)計遠程自動報警系統(tǒng)即發(fā)生報警時,通過電話交換機網(wǎng)絡(luò)、移動通信網(wǎng)絡(luò)等通信系統(tǒng)實現(xiàn)遠程報警.核心部件是由MODEM(調(diào)制解調(diào)器)芯片構(gòu)成的單片機自動報警裝置.4.1.4遠程自動報警系統(tǒng)的設(shè)計遠程自動報警系統(tǒng)即發(fā)生報警121SS173K222ALMODEM芯片主要特點:與51單片機對接,電路簡單串行口數(shù)據(jù)傳輸支持同步方式和異步方式工作與多種調(diào)制解調(diào)標(biāo)準(zhǔn)兼容具有呼叫進程、載波、應(yīng)答音和長回環(huán)檢測等功能能夠通過編程產(chǎn)生DTMF信號及550Hz，1800Hz的防衛(wèi)音信號具有自動增益控制，動態(tài)范圍達45dB采用CMOS技術(shù)、低功耗、單電源供電1SS173K222ALMODEM芯片主要特點:13常用控制程序設(shè)計課件14SS173K222AL內(nèi)部4個寄存器,用于控制和狀態(tài)的監(jiān)視.SS173K222AL內(nèi)部4個寄存器,用于控制和狀態(tài)的監(jiān)視.152直接撥通手機號碼報警2直接撥通手機號碼報警163在接收端采用MODEM和單片機顯示裝置的報警電路圖參見教材4-123在接收端采用MODEM和單片機顯示裝置的報警電路圖參見教174.2開關(guān)量的輸出接口技術(shù)開關(guān)量控制就是通過控制設(shè)備的“開”或“關(guān)”狀態(tài)的時間來達到控制的目的.開關(guān)量輸出控制中需解決的兩個問題:信號的放大和隔離.4.2開關(guān)量的輸出接口技術(shù)開關(guān)量控制就是通過控制設(shè)備的“開184.2.1光電隔離技術(shù)開關(guān)量控制中,最常用器件是光電隔離器.光電隔離器由發(fā)光二極管和光敏三極管組成.當(dāng)發(fā)光二極管有正向電流通過時,光敏三極管接收光照以后便導(dǎo)通.當(dāng)該電流撤去時,發(fā)光二極管熄滅,三極管隨即截止.光電隔離器是通過電-光-電的轉(zhuǎn)換來實現(xiàn)對輸出設(shè)備進行控制的,彼此間沒有電氣連接,因而起到隔離作用.4.2.1光電隔離技術(shù)開關(guān)量控制中,最常用器件是光電隔離器19注意:光電隔離器的輸入和輸出端兩個電源必須單獨供電.如下圖所示:注意:光電隔離器的輸入和輸出端兩個電源必須單獨供電.如下圖所204.2.2繼電器輸出接口技術(shù)繼電器一般由通電線圈和觸點(常開或常閉)構(gòu)成.當(dāng)線圈通電時,由于磁場的作用,使開關(guān)觸點閉合(或打開).當(dāng)線圈不通電時,則開關(guān)觸點斷開(或閉合).繼電器與計算機接口連接時,常采用光電隔離器進行隔離.常用的接口電路如下圖所示:4.2.2繼電器輸出接口技術(shù)繼電器一般由通電線圈和觸點(常214.2.3固態(tài)繼電器輸出接口技術(shù)固態(tài)繼電器簡稱SSR.是用晶體管或可控硅代替常規(guī)繼電器的觸點開關(guān),而在前級中與光電隔離器融為一體.因此,固態(tài)繼電器實際上是一種帶光電隔離器的無觸點開關(guān).固態(tài)繼電器有直流型固態(tài)繼電器和交流型固態(tài)繼電器.4.2.3固態(tài)繼電器輸出接口技術(shù)固態(tài)繼電器簡稱SSR.是用221.直流型SSR從圖中可看出,固態(tài)繼電器的輸入部分是一個光電隔離器,可用OC門或晶體管直接驅(qū)動.輸出端經(jīng)整形放大后帶動大功率晶體管輸出,輸出工作電壓可達30~180V.1.直流型SSR從圖中可看出,固態(tài)繼電器的輸入部分是一個光電23直流型SSR主要用于帶直流負載的場合,如直流電機控制,直流步進電機控制和電磁閥等.直流型SSR主要用于帶直流負載的場合,如直流電機控制,直流步242交流型SSR

交流型SSR分為過零型和移相型兩類.采用雙向可控硅作為開關(guān)器件,用于交流大功率驅(qū)動場合.過零型須在負載電源電壓接近零且輸入控制信號有效時,輸入端負載電源才導(dǎo)通;移相型,在輸入信號時,不管負載電流相位如何,負載立即導(dǎo)通.選用交流型固態(tài)繼電器時主要注意它的額定電壓和額定工作電流.2交流型SSR

交流型SSR分為過零型和移相型兩類.采用雙25光耦固態(tài)繼電器優(yōu)點:輸入與輸出之間電氣上隔離,可隔離噪聲.能發(fā)揮固態(tài)開關(guān)作用,在直接驅(qū)動計算機外設(shè)終端時,既無射頻干擾,又起到復(fù)雜的定時和程序功率開關(guān)作用.不產(chǎn)生電弧.無噪聲,節(jié)約電能.光耦固態(tài)繼電器優(yōu)點:輸入與輸出之間電氣上隔離,可隔離噪聲.264.2.4大功率場效應(yīng)管

開關(guān)接口技術(shù)(了解)場效應(yīng)管輸入阻抗高,關(guān)斷漏電流小,響應(yīng)速度快,且與同功率繼電器相比,體積較小,價格便宜.由于大功率場效應(yīng)管本身沒有隔離作用,使用時為了防止高壓對計算機系統(tǒng)的干擾和破壞,常在它的前邊加上一級光電隔離器.4.2.4大功率場效應(yīng)管

開關(guān)接口技術(shù)27常用控制程序設(shè)計課件284.2.5可控硅接口技術(shù)(了解)可控硅簡稱SCR,是一種大功率電器元件,也稱晶閘管.體積小,效率高,壽命長等特點.用于交直流電機調(diào)速系統(tǒng),調(diào)功系統(tǒng)及隨動系統(tǒng)中.可控硅分單向可控硅和雙向可控硅.4.2.5可控硅接口技術(shù)(了解)可控硅簡稱SCR,是一種大294.2.6電磁閥接口技術(shù)電磁閥是在氣體或液體流動的管路中受電磁力控制開閉的閥門,廣泛用于液壓機械,空調(diào)系統(tǒng),熱水器和自動機床等系統(tǒng)中.電磁閥有交流和直流兩類.交流電磁閥使用方便,但易產(chǎn)生顫動,啟動電流大,易引起發(fā)熱.直流電磁閥可靠,但需用專用電源.電磁閥也是由線圈的通斷電來控制的,工作原理與繼電器基本相同.4.2.6電磁閥接口技術(shù)電磁閥是在氣體或液體流動的管路中受304.3電機的控制接口技術(shù)4.3.1小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng)小功率直流電機由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成.對小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng),使用微型計算機或單片機是極為方便的.方法是通過改變步進電機電樞電壓接通時間與通電周期的比值(即占空比)來控制電機速度.該方法稱作脈沖寬度調(diào)制,簡稱PWM.在脈沖作用下,當(dāng)電機通電時,速度增加;斷電時,速度逐漸減少.改變通斷電時間,即可讓電機轉(zhuǎn)速得到控制.4.3電機的控制接口技術(shù)4.3.1小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng)31設(shè)電機永遠接通電源時，其轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=t1/T，則電機的平均速度為：Vd=Vmax×D設(shè)電機永遠接通電源時，其轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=t324.3.2開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)1開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的組成開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的原理如下圖所示由如下5部分組成:占空比D的設(shè)定由人工設(shè)定,通過開關(guān),用每位開關(guān)的狀態(tài)表示“1”或“0”組成8位二進制數(shù).改變開關(guān)的狀態(tài),即可改變占空比的大小.占空比的設(shè)定寬度脈沖發(fā)生器驅(qū)動器電子開關(guān)電動機4.3.2開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)1開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的組33脈沖寬度發(fā)生器由計算機根據(jù)給定的平均速度,計算出占空比,用軟件程序來實現(xiàn).電子開關(guān)用來接通或斷開電機定子電源,可由晶體管或場效應(yīng)管開關(guān)組成,也可通過繼電器或固態(tài)繼電器控制.驅(qū)動器將計算機輸出的脈沖寬度調(diào)制信號加以放大,以便用來控制電機定子電壓接通或斷開的時間.常由放大器或繼電器組成.電機被控對象.用以帶動被控裝置.脈沖寬度發(fā)生器342電機控制接口直流電機與微型計算機接口間常采用以下方法:1)光電隔離器+大功率場效應(yīng)管2)固態(tài)繼電器3)專用接口芯片4)專用接口板2電機控制接口直流電機與微型計算機接口間常采用以下方法:35下圖為采用固態(tài)繼電器接口控制電機的電路原理圖:下圖為采用固態(tài)繼電器接口控制電機的電路原理圖:364.3.3PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計用微型計算機或單片機實現(xiàn)脈沖寬度調(diào)制,只需

改變定子繞組電壓的通,斷電時間,即可達到調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速的目的.電機控制程序的設(shè)計有兩種方法:軟件延時法和計數(shù)法.軟件延時法是首先求出占空比D,再根據(jù)周期T分別給電機通電N個單位時間,即N=t1/t0,然后再斷電N個單位時間,即N=t2/t0計數(shù)法是當(dāng)單位延時個數(shù)N求出后,將其作為給定值存放在某存儲單元中,在通電過程中對通電單位時間(t0)的次數(shù)進行計數(shù),并與存儲器的內(nèi)容進行比較.若不等,則繼續(xù)輸出控制脈沖,直到計數(shù)值與給定值相等,使電機斷電.4.3.3PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計用微型計算機或單片機實現(xiàn)脈沖寬374.3.4閉環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)為了提高電機脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的精度,通常采用閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).閉環(huán)系統(tǒng)是在開環(huán)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加電機速度檢測回路,意在將檢測到的速度與給定值進行比較,并由數(shù)字調(diào)節(jié)器進行調(diào)節(jié).4.3.4閉環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)為了提高電機脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)381測速發(fā)電機測速發(fā)電機是一種將轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成電信號的裝置.根據(jù)結(jié)構(gòu)及工作原理不同,測速發(fā)電機分為直流測速發(fā)電機和交流測速發(fā)電機兩種.交流測速發(fā)電機分為同步測速發(fā)電機和異步測速發(fā)電機.直流測速發(fā)電機也是一種測速傳感器.根據(jù)激磁方式不同,可分為電磁式和永磁式兩種.1測速發(fā)電機39下圖為直流脈寬可逆調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖中電機的速度是采用模擬量速度傳感器-測速發(fā)電機進行測量的.采用測速發(fā)電機的優(yōu)點是分辨率較高,價格較便宜.下圖為直流脈寬可逆調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖中電機的速度是采用模擬量402數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器,是把旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速直接變成數(shù)字量的一種裝置.計算機中最常用的數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器是碼盤.碼盤可做成增量式或絕對式.增量式碼盤結(jié)構(gòu)簡單,價格低,精度易保證,應(yīng)用最多.2數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器,是把旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速直接變41增量式碼盤,當(dāng)光源發(fā)射出的光線,經(jīng)透鏡聚焦后,透過測量盤與讀數(shù)盤照射到光敏元件上.有光線透過時,光敏元件發(fā)出一個脈沖,沒有光線透過則不產(chǎn)生脈沖.絕對式碼盤上分透明和不透明兩種區(qū)域,按一定方式進行編碼.當(dāng)碼盤隨軸轉(zhuǎn)動時,將輸出相應(yīng)的光束,再通過光敏元件轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的代碼.增量式碼盤,當(dāng)光源發(fā)射出的光線,經(jīng)透鏡聚焦后,透過測量盤與讀424.4步進電機的控制接口技術(shù)步進電機是工業(yè)控制及儀表中的主要控制元件之一.步進電機具有快速啟停,精確步進和直接接收數(shù)字量等特點.在工業(yè)過程控制的位置控制系統(tǒng)中,由于步進電機精度高以及不用位移傳感器即可達到精確的定位,所以應(yīng)用廣泛.4.4步進電機的控制接口技術(shù)步進電機是工業(yè)控制及儀表中的主43步進電機：利用電磁鐵的作用原理將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的機電式數(shù)摸（D/A）轉(zhuǎn)換器

◆輸入：脈沖

◆輸出：位移

◆脈沖數(shù)：決定位移量

◆脈沖頻率：決定位移的速度步進電機：利用電磁鐵的作用原理將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位444.4.1步進電機的工作原理以三相步進電機為例,電機的定子上有6個等分的磁極.當(dāng)某一繞組有電流通過時,該繞組相應(yīng)的兩個磁極立即形成N極和S極.步進電機的轉(zhuǎn)子上沒有繞組,而是由40個矩形小齒均勻分布在圓周上.當(dāng)某相繞組通電時,對應(yīng)的磁極會產(chǎn)生磁場,并與轉(zhuǎn)子形成磁路.若此時定子的小齒與轉(zhuǎn)子的小齒沒對齊,則在磁場的作用下,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一定的角度,使轉(zhuǎn)子齒和定子齒對齊.所以,錯齒是促使步進電機旋轉(zhuǎn)的根本原因.4.4.1步進電機的工作原理以三相步進電機為例,電機的定子45步進電機的“相”和“拍”—相：繞組的個數(shù)—拍：繞組的通電狀態(tài)，三拍表示一個周期共有3種通電狀態(tài)，六拍表示一個周期有6種通電狀態(tài)，每個周期步進電機轉(zhuǎn)動一個齒距步進電機的步距角：步進電機每拍步進的角度

Qs=360。/NZrN步進電機的拍數(shù)Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)步進電機的“相”和“拍”464.4.2步進電機控制系統(tǒng)的原理典型的步進電機控制系統(tǒng)如下圖所示:脈沖

方向控制步進電機控制系統(tǒng)主要由步進控制器,功率放大器及步進電機組成.步進控制器功率放大器步進電機負載4.4.2步進電機控制系統(tǒng)的原理典型的步進電機控制系統(tǒng)如下47步進電機控制器的作用是把輸入的脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖,以便控制步進電機,并能進行正,反向控制.功率放大器的作用是把控制器輸出的環(huán)型脈沖加以放大,以驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動.注意:上述控制方式中,由于步進控制器線路復(fù)雜,成本高,應(yīng)用受限.所以,采用計算機用軟件代替上述步進控制器,既簡化線路,降低成本,可靠性也提高.步進電機控制器的作用是把輸入的脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖,以便控制步48典型的單片機控制步進電機系統(tǒng)原理圖如下:從圖可看出,單片機代替了步進控制器.單片機的主要作用是把并行二進制碼轉(zhuǎn)換成串行脈沖序列,并實現(xiàn)方向控制.本節(jié)主要解決以下問題:1)用軟件的方法實現(xiàn)脈沖序列2)步進電機的方向控制3)步進電機控制程序的設(shè)計單片機接口驅(qū)動器步進電機負載典型的單片機控制步進電機系統(tǒng)原理圖如下:從圖可看出,單片機代491脈沖序列的生成在步進電機控制軟件中必須解決的一個問題就是產(chǎn)生下圖所示的周期性脈沖序列.v脈沖高度

通電斷電t時間時間1脈沖序列的生成在步進電機控制軟件中必須解決的一個問題就是50用計算機控制步進電機實際上是由計算機產(chǎn)生一系列脈沖波.用軟件實現(xiàn)脈沖序列：先輸出一高電平,然后利用軟件延長一段時間,而后輸出低電平,再延時.延時時間的長短由步進電機的工作速率決定.用計算機控制步進電機實際上是由計算機產(chǎn)生一系列脈沖波.51利用定時器形成脈沖序列

利用定時器形成脈沖序列

522方向控制常用的步進電機有三相,四相,五相,六相四種.其旋轉(zhuǎn)方向與內(nèi)部繞組的通電順序有關(guān).本書中主要以三相步進電機為例進行講述.三相步進電機有三種工作方式:1)單三拍,通電順序ABC2)雙三拍,通電順序ABBCCA3)三相六拍,通電順序AABBBCCCA2方向控制常用的步進電機有三相,四相,五相,六相四種.其旋53步進電機的方向控制方法是:1)用單片機輸出接口的每一位控制一相繞組.2)根據(jù)所選定的步進電機及控制方式,寫出相應(yīng)控制方式的數(shù)學(xué)模型.(如下表)總之:所謂步進電機的方向控制,實際上就是按照某一控制方式(根據(jù)需要進行設(shè)定)所規(guī)定的順序發(fā)送脈沖序列,達到控制步進電機方向的目的.步進電機的方向控制方法是:54三種不同工作方式下的控制模型—單相三拍方式

—雙相三拍方式步序控制位通電狀態(tài)控制數(shù)據(jù)PC2/C相PC1/B相PC0/A相1001A01H2010B02H3100C04H步序控制位通電狀態(tài)控制數(shù)據(jù)PC2/C相PC1/B相PC0/A相1011AB03H2110BC06H3101CA05H三種不同工作方式下的控制模型步序控制55—三相六拍方式

步序控制位通電狀態(tài)控制數(shù)據(jù)PC2/C相PC1/B相PC0/A相1001A01H2011AB03H3010B02H4110BC06H5100C04H6101CA05H—三相六拍方式

步序控制564.4.3步進電機與微型計算機的接口及程序設(shè)計1步進電機與單片機的接口電路步進電機需要較大的驅(qū)動電流,因此單片機與步進電機的連接需要專門的接口電路及驅(qū)動電路.接口電路可以是鎖存器,可編程接口芯片,或?qū)ｉT驅(qū)動器.4.4.3步進電機與微型計算機的接口及程序設(shè)計1步進電機57為抗干擾,或避免驅(qū)動電路發(fā)生故障,造成功率放大器的高電平信號進入單片機而燒毀器件,常在驅(qū)動器與單片機間加上一級光電隔離器.為抗干擾,或避免驅(qū)動電路發(fā)生故障,造成功率582步進電機程序設(shè)計步進電機程序設(shè)計的主要任務(wù):1)判斷旋轉(zhuǎn)方向2)按順序傳送控制脈沖3)判斷所要求的控制步數(shù)是否傳送完畢.步進電機控制程序就是完成環(huán)型分配器的任務(wù),從而控制步進電機轉(zhuǎn)動,達到控制轉(zhuǎn)動角度和位移的目的.2步進電機程序設(shè)計步進電機程序設(shè)計的主要任務(wù):59注意:1)設(shè)計程序時,首先要進行旋轉(zhuǎn)方向的判別,然后再轉(zhuǎn)到相應(yīng)的控制程序.2)正反向控制程序分別按要求的控制順序輸出相應(yīng)的控制模型,再加上脈沖延時程序即可.3)脈沖序列的個數(shù)可以用累加器進行計數(shù).4)控制模型可以以立即數(shù)的形式一一給出.注意:604.4.4步進電機步數(shù)及速度的確定方法要使步進電機按一定的速率精確達到指定的位置,步進電機的步數(shù)N和延時時間是兩個重要參數(shù).1步進電機步數(shù)的確定步進電機常用來控制角度和位移.例:用步進電機帶動一個10圈的多圈電位計來調(diào)整電壓.假定調(diào)壓范圍為0~10V,現(xiàn)需要把電壓從2V升到2.1V,此時,步進電機的行程角度為10V:3600。=(2.1V-2V):XX=36。4.4.4步進電機步數(shù)及速度的確定方法要使步進電機61若用三相三拍控制方式,由步距角公式可算出步距角為3度,由此可得步進電機的步數(shù)為N=36。/3。=12步2步進電機控制速度的確定步進電機的步數(shù)是保證精度的重要參數(shù)之一.而控制步進電機的速率可讓其在一定的時間內(nèi)達到預(yù)定的位置.步進電機控制速率的方法是改變各通電脈沖的時間間隔,即改變延時時間.若用三相三拍控制方式,由步距角公式可算出步距角為3度,由此可624.4.5步進電機的變速控制空載最高啟動頻率是指電機空載時,轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)不失步地步入同步(即電機每秒種轉(zhuǎn)過的角度和控制脈沖頻率相對應(yīng)的工作狀態(tài))的最大控制脈沖頻率.當(dāng)步進電機帶負載時,它的啟動頻率要低于最高空載啟動頻率;當(dāng)步進電機啟動后,進入穩(wěn)態(tài)的工作頻率又遠大于啟動頻率.所以,一個靜止的步進電機必須在啟動的瞬間采取加速措施.同理,當(dāng)從高速運行到停止也應(yīng)該有減速措施.4.4.5步進電機的變速控制空載最高啟動頻率是指電機空載時63幾種變速控制的方法:1改變控制方式的變速控制2均勻改變脈沖時間間隔的變速控制所謂步進電機控制程序,實際上就是按一定的時間間隔輸出不同的控制字.改變傳送控制字的時間間隔,就可改變步進電機的控制頻率.3采用定時器的變速控制幾種變速控制的方法:1改變控制方式的變速控制64第四章常用控制程序的設(shè)計第四章常用控制程序的設(shè)計654.1報警程序的設(shè)計4.4.1常用的報警方式在控制系統(tǒng)中可采用聲,光及語言進行報警.光效果常取自發(fā)光二極管或閃爍的白熾燈等.聲音可由簡單的電鈴或電笛發(fā)出,也可通過頻率可調(diào)的蜂鳴振蕩音箱提供.還可采用集成電子音樂芯片.隨著STD總線工業(yè)控制機和工業(yè)PC機的應(yīng)用,大量采用圖形與聲音混合報警.并將其制成語音芯片.,應(yīng)用在微型計算機報警系統(tǒng)中.4.1報警程序的設(shè)計4.4.1常用的報警方式66常用聲光報警驅(qū)動方法:1發(fā)光二極管及白熾燈驅(qū)動電路由于發(fā)光二極管的驅(qū)動電流一般在20~30mA,不能直接采用TTL電平驅(qū)動,常采用OC門的驅(qū)動器,如74LS06等.為了能保持報警狀態(tài),可采用帶鎖存器的I/O接口芯片.常用聲光報警驅(qū)動方法:1發(fā)光二極管及白熾燈驅(qū)動電路672聲音報警驅(qū)動電路目前最常用的方法是采用模擬聲音集成電路芯片,如KD-956X系列.這是一組采用CMOS工藝,軟封裝的報警IC芯片.KD-956X系列IC芯片具有以下共性:1)工作電壓范圍寬2)靜態(tài)電流低3)外接振蕩電阻可調(diào)節(jié)模擬聲音的放音節(jié)奏4)外接一只小功率三極管,便可驅(qū)動揚聲器.2聲音報警驅(qū)動電路684.1.2簡單報警程序的設(shè)計報警程序的設(shè)計方法根據(jù)報警參數(shù)及傳感器的具體情況分為兩種:1)全軟件報警方式.整個過程由軟件實現(xiàn).這種報警程序可分為簡單上、下限報警程序和上、下限報警處理程序.2)硬件申請,軟件處理報警.該方法的基本思想是報警要求不通過程序比較法得到,而是直接由傳感器產(chǎn)生.4.1.2簡單報警程序的設(shè)計報警程序的設(shè)計方法根據(jù)報警參數(shù)691軟件報警程序設(shè)計在下圖所示的鍋爐水位自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,汽包水位是鍋爐正常工作的重要指標(biāo).1軟件報警程序設(shè)計在下圖所示的鍋爐水位自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,汽包70為使現(xiàn)場工作人員能及時監(jiān)視鍋爐的生產(chǎn)情況,整個系統(tǒng)設(shè)計有3個報警參數(shù),即水位上下限,爐膛溫度上下限及蒸汽壓力下限.如圖所示:為使現(xiàn)場工作人員能及時監(jiān)視鍋爐的生產(chǎn)情況,整個系統(tǒng)設(shè)計有3個71注意:本程序的設(shè)計思想是設(shè)置一個報警模型單元,然后把各參數(shù)的采樣值分別與上下限值進行比較.若某一位需要報警,則相應(yīng)位置1,否則,清0.所有參數(shù)判斷完畢后,再看報警模型單元的內(nèi)容是否為00H,若是則說明所有參數(shù)均正常,使綠燈發(fā)光.反之,說明有參數(shù)越限,輸出報警模型.注意:本程序的設(shè)計思想是設(shè)置一個報警模型單元,然后把各參數(shù)的722硬件報警程序設(shè)計為使系統(tǒng)簡化,可以采用硬件申請中斷的方法,直接將報警模型送到報警口中.這種方法的前提是被測參數(shù)與給定值的比較是在傳感器進行的.2硬件報警程序設(shè)計為使系統(tǒng)簡化,可以采用硬件申請中斷的方法73根據(jù)圖寫出報警程序:ORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPALARMORG0200HMAIN:SETBIT0SETBEX0SETBEAHERE:SJMPHEREORG0210HALARM:MOVA,#0FFHMOVP1,AMOVA,P1SWAPAMOVP1,ARETI根據(jù)圖寫出報警程序:ORG0744.1.3越限報警程序的設(shè)計為避免測量值在極限值附近擺動造成頻繁地報警,可以在上下限附近設(shè)定一個回差帶,如下圖所示:越限報警程序的基本思想是將采樣,數(shù)字濾波后的數(shù)據(jù)與該被測點上下限給定值進行比較,檢查是否越限;或與上限復(fù)位值,下限復(fù)位值進行比較,檢查是否復(fù)位上下限.4.1.3越限報警程序的設(shè)計為避免測量值在極限值附近擺動造754.1.4遠程自動報警系統(tǒng)的設(shè)計遠程自動報警系統(tǒng)即發(fā)生報警時,通過電話交換機網(wǎng)絡(luò)、移動通信網(wǎng)絡(luò)等通信系統(tǒng)實現(xiàn)遠程報警.核心部件是由MODEM(調(diào)制解調(diào)器)芯片構(gòu)成的單片機自動報警裝置.4.1.4遠程自動報警系統(tǒng)的設(shè)計遠程自動報警系統(tǒng)即發(fā)生報警761SS173K222ALMODEM芯片主要特點:與51單片機對接,電路簡單串行口數(shù)據(jù)傳輸支持同步方式和異步方式工作與多種調(diào)制解調(diào)標(biāo)準(zhǔn)兼容具有呼叫進程、載波、應(yīng)答音和長回環(huán)檢測等功能能夠通過編程產(chǎn)生DTMF信號及550Hz，1800Hz的防衛(wèi)音信號具有自動增益控制，動態(tài)范圍達45dB采用CMOS技術(shù)、低功耗、單電源供電1SS173K222ALMODEM芯片主要特點:77常用控制程序設(shè)計課件78SS173K222AL內(nèi)部4個寄存器,用于控制和狀態(tài)的監(jiān)視.SS173K222AL內(nèi)部4個寄存器,用于控制和狀態(tài)的監(jiān)視.792直接撥通手機號碼報警2直接撥通手機號碼報警803在接收端采用MODEM和單片機顯示裝置的報警電路圖參見教材4-123在接收端采用MODEM和單片機顯示裝置的報警電路圖參見教814.2開關(guān)量的輸出接口技術(shù)開關(guān)量控制就是通過控制設(shè)備的“開”或“關(guān)”狀態(tài)的時間來達到控制的目的.開關(guān)量輸出控制中需解決的兩個問題:信號的放大和隔離.4.2開關(guān)量的輸出接口技術(shù)開關(guān)量控制就是通過控制設(shè)備的“開824.2.1光電隔離技術(shù)開關(guān)量控制中,最常用器件是光電隔離器.光電隔離器由發(fā)光二極管和光敏三極管組成.當(dāng)發(fā)光二極管有正向電流通過時,光敏三極管接收光照以后便導(dǎo)通.當(dāng)該電流撤去時,發(fā)光二極管熄滅,三極管隨即截止.光電隔離器是通過電-光-電的轉(zhuǎn)換來實現(xiàn)對輸出設(shè)備進行控制的,彼此間沒有電氣連接,因而起到隔離作用.4.2.1光電隔離技術(shù)開關(guān)量控制中,最常用器件是光電隔離器83注意:光電隔離器的輸入和輸出端兩個電源必須單獨供電.如下圖所示:注意:光電隔離器的輸入和輸出端兩個電源必須單獨供電.如下圖所844.2.2繼電器輸出接口技術(shù)繼電器一般由通電線圈和觸點(常開或常閉)構(gòu)成.當(dāng)線圈通電時,由于磁場的作用,使開關(guān)觸點閉合(或打開).當(dāng)線圈不通電時,則開關(guān)觸點斷開(或閉合).繼電器與計算機接口連接時,常采用光電隔離器進行隔離.常用的接口電路如下圖所示:4.2.2繼電器輸出接口技術(shù)繼電器一般由通電線圈和觸點(常854.2.3固態(tài)繼電器輸出接口技術(shù)固態(tài)繼電器簡稱SSR.是用晶體管或可控硅代替常規(guī)繼電器的觸點開關(guān),而在前級中與光電隔離器融為一體.因此,固態(tài)繼電器實際上是一種帶光電隔離器的無觸點開關(guān).固態(tài)繼電器有直流型固態(tài)繼電器和交流型固態(tài)繼電器.4.2.3固態(tài)繼電器輸出接口技術(shù)固態(tài)繼電器簡稱SSR.是用861.直流型SSR從圖中可看出,固態(tài)繼電器的輸入部分是一個光電隔離器,可用OC門或晶體管直接驅(qū)動.輸出端經(jīng)整形放大后帶動大功率晶體管輸出,輸出工作電壓可達30~180V.1.直流型SSR從圖中可看出,固態(tài)繼電器的輸入部分是一個光電87直流型SSR主要用于帶直流負載的場合,如直流電機控制,直流步進電機控制和電磁閥等.直流型SSR主要用于帶直流負載的場合,如直流電機控制,直流步882交流型SSR

交流型SSR分為過零型和移相型兩類.采用雙向可控硅作為開關(guān)器件,用于交流大功率驅(qū)動場合.過零型須在負載電源電壓接近零且輸入控制信號有效時,輸入端負載電源才導(dǎo)通;移相型,在輸入信號時,不管負載電流相位如何,負載立即導(dǎo)通.選用交流型固態(tài)繼電器時主要注意它的額定電壓和額定工作電流.2交流型SSR

交流型SSR分為過零型和移相型兩類.采用雙89光耦固態(tài)繼電器優(yōu)點:輸入與輸出之間電氣上隔離,可隔離噪聲.能發(fā)揮固態(tài)開關(guān)作用,在直接驅(qū)動計算機外設(shè)終端時,既無射頻干擾,又起到復(fù)雜的定時和程序功率開關(guān)作用.不產(chǎn)生電弧.無噪聲,節(jié)約電能.光耦固態(tài)繼電器優(yōu)點:輸入與輸出之間電氣上隔離,可隔離噪聲.904.2.4大功率場效應(yīng)管

開關(guān)接口技術(shù)(了解)場效應(yīng)管輸入阻抗高,關(guān)斷漏電流小,響應(yīng)速度快,且與同功率繼電器相比,體積較小,價格便宜.由于大功率場效應(yīng)管本身沒有隔離作用,使用時為了防止高壓對計算機系統(tǒng)的干擾和破壞,常在它的前邊加上一級光電隔離器.4.2.4大功率場效應(yīng)管

開關(guān)接口技術(shù)91常用控制程序設(shè)計課件924.2.5可控硅接口技術(shù)(了解)可控硅簡稱SCR,是一種大功率電器元件,也稱晶閘管.體積小,效率高,壽命長等特點.用于交直流電機調(diào)速系統(tǒng),調(diào)功系統(tǒng)及隨動系統(tǒng)中.可控硅分單向可控硅和雙向可控硅.4.2.5可控硅接口技術(shù)(了解)可控硅簡稱SCR,是一種大934.2.6電磁閥接口技術(shù)電磁閥是在氣體或液體流動的管路中受電磁力控制開閉的閥門,廣泛用于液壓機械,空調(diào)系統(tǒng),熱水器和自動機床等系統(tǒng)中.電磁閥有交流和直流兩類.交流電磁閥使用方便,但易產(chǎn)生顫動,啟動電流大,易引起發(fā)熱.直流電磁閥可靠,但需用專用電源.電磁閥也是由線圈的通斷電來控制的,工作原理與繼電器基本相同.4.2.6電磁閥接口技術(shù)電磁閥是在氣體或液體流動的管路中受944.3電機的控制接口技術(shù)4.3.1小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng)小功率直流電機由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成.對小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng),使用微型計算機或單片機是極為方便的.方法是通過改變步進電機電樞電壓接通時間與通電周期的比值(即占空比)來控制電機速度.該方法稱作脈沖寬度調(diào)制,簡稱PWM.在脈沖作用下,當(dāng)電機通電時,速度增加;斷電時,速度逐漸減少.改變通斷電時間,即可讓電機轉(zhuǎn)速得到控制.4.3電機的控制接口技術(shù)4.3.1小功率直流電機調(diào)速系統(tǒng)95設(shè)電機永遠接通電源時，其轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=t1/T，則電機的平均速度為：Vd=Vmax×D設(shè)電機永遠接通電源時，其轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=t964.3.2開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)1開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的組成開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的原理如下圖所示由如下5部分組成:占空比D的設(shè)定由人工設(shè)定,通過開關(guān),用每位開關(guān)的狀態(tài)表示“1”或“0”組成8位二進制數(shù).改變開關(guān)的狀態(tài),即可改變占空比的大小.占空比的設(shè)定寬度脈沖發(fā)生器驅(qū)動器電子開關(guān)電動機4.3.2開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)1開環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的組97脈沖寬度發(fā)生器由計算機根據(jù)給定的平均速度,計算出占空比,用軟件程序來實現(xiàn).電子開關(guān)用來接通或斷開電機定子電源,可由晶體管或場效應(yīng)管開關(guān)組成,也可通過繼電器或固態(tài)繼電器控制.驅(qū)動器將計算機輸出的脈沖寬度調(diào)制信號加以放大,以便用來控制電機定子電壓接通或斷開的時間.常由放大器或繼電器組成.電機被控對象.用以帶動被控裝置.脈沖寬度發(fā)生器982電機控制接口直流電機與微型計算機接口間常采用以下方法:1)光電隔離器+大功率場效應(yīng)管2)固態(tài)繼電器3)專用接口芯片4)專用接口板2電機控制接口直流電機與微型計算機接口間常采用以下方法:99下圖為采用固態(tài)繼電器接口控制電機的電路原理圖:下圖為采用固態(tài)繼電器接口控制電機的電路原理圖:1004.3.3PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計用微型計算機或單片機實現(xiàn)脈沖寬度調(diào)制,只需

改變定子繞組電壓的通,斷電時間,即可達到調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速的目的.電機控制程序的設(shè)計有兩種方法:軟件延時法和計數(shù)法.軟件延時法是首先求出占空比D,再根據(jù)周期T分別給電機通電N個單位時間,即N=t1/t0,然后再斷電N個單位時間,即N=t2/t0計數(shù)法是當(dāng)單位延時個數(shù)N求出后,將其作為給定值存放在某存儲單元中,在通電過程中對通電單位時間(t0)的次數(shù)進行計數(shù),并與存儲器的內(nèi)容進行比較.若不等,則繼續(xù)輸出控制脈沖,直到計數(shù)值與給定值相等,使電機斷電.4.3.3PWM調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計用微型計算機或單片機實現(xiàn)脈沖寬1014.3.4閉環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)為了提高電機脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)的精度,通常采用閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).閉環(huán)系統(tǒng)是在開環(huán)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加電機速度檢測回路,意在將檢測到的速度與給定值進行比較,并由數(shù)字調(diào)節(jié)器進行調(diào)節(jié).4.3.4閉環(huán)脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)為了提高電機脈沖寬度調(diào)速系統(tǒng)1021測速發(fā)電機測速發(fā)電機是一種將轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成電信號的裝置.根據(jù)結(jié)構(gòu)及工作原理不同,測速發(fā)電機分為直流測速發(fā)電機和交流測速發(fā)電機兩種.交流測速發(fā)電機分為同步測速發(fā)電機和異步測速發(fā)電機.直流測速發(fā)電機也是一種測速傳感器.根據(jù)激磁方式不同,可分為電磁式和永磁式兩種.1測速發(fā)電機103下圖為直流脈寬可逆調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖中電機的速度是采用模擬量速度傳感器-測速發(fā)電機進行測量的.采用測速發(fā)電機的優(yōu)點是分辨率較高,價格較便宜.下圖為直流脈寬可逆調(diào)速系統(tǒng)原理圖圖中電機的速度是采用模擬量1042數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器,是把旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速直接變成數(shù)字量的一種裝置.計算機中最常用的數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器是碼盤.碼盤可做成增量式或絕對式.增量式碼盤結(jié)構(gòu)簡單,價格低,精度易保證,應(yīng)用最多.2數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器數(shù)字式轉(zhuǎn)速傳感器,是把旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速直接變105增量式碼盤,當(dāng)光源發(fā)射出的光線,經(jīng)透鏡聚焦后,透過測量盤與讀數(shù)盤照射到光敏元件上.有光線透過時,光敏元件發(fā)出一個脈沖,沒有光線透過則不產(chǎn)生脈沖.絕對式碼盤上分透明和不透明兩種區(qū)域,按一定方式進行編碼.當(dāng)碼盤隨軸轉(zhuǎn)動時,將輸出相應(yīng)的光束,再通過光敏元件轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的代碼.增量式碼盤,當(dāng)光源發(fā)射出的光線,經(jīng)透鏡聚焦后,透過測量盤與讀1064.4步進電機的控制接口技術(shù)步進電機是工業(yè)控制及儀表中的主要控制元件之一.步進電機具有快速啟停,精確步進和直接接收數(shù)字量等特點.在工業(yè)過程控制的位置控制系統(tǒng)中,由于步進電機精度高以及不用位移傳感器即可達到精確的定位,所以應(yīng)用廣泛.4.4步進電機的控制接口技術(shù)步進電機是工業(yè)控制及儀表中的主107步進電機：利用電磁鐵的作用原理將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的機電式數(shù)摸（D/A）轉(zhuǎn)換器

◆輸入：脈沖

◆輸出：位移

◆脈沖數(shù)：決定位移量

◆脈沖頻率：決定位移的速度步進電機：利用電磁鐵的作用原理將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為線位移或角位1084.4.1步進電機的工作原理以三相步進電機為例,電機的定子上有6個等分的磁極.當(dāng)某一繞組有電流通過時,該繞組相應(yīng)的兩個磁極立即形成N極和S極.步進電機的轉(zhuǎn)子上沒有繞組,而是由40個矩形小齒均勻分布在圓周上.當(dāng)某相繞組通電時,對應(yīng)的磁極會產(chǎn)生磁場,并與轉(zhuǎn)子形成磁路.若此時定子的小齒與轉(zhuǎn)子的小齒沒對齊,則在磁場的作用下,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一定的角度,使轉(zhuǎn)子齒和定子齒對齊.所以,錯齒是促使步進電機旋轉(zhuǎn)的根本原因.4.4.1步進電機的工作原理以三相步進電機為例,電機的定子109步進電機的“相”和“拍”—相：繞組的個數(shù)—拍：繞組的通電狀態(tài)，三拍表示一個周期共有3種通電狀態(tài)，六拍表示一個周期有6種通電狀態(tài)，每個周期步進電機轉(zhuǎn)動一個齒距步進電機的步距角：步進電機每拍步進的角度

Qs=360。/NZrN步進電機的拍數(shù)Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)步進電機的“相”和“拍”1104.4.2步進電機控制系統(tǒng)的原理典型的步進電機控制系統(tǒng)如下圖所示:脈沖

方向控制步進電機控制系統(tǒng)主要由步進控制器,功率放大器及步進電機組成.步進控制器功率放大器步進電機負載4.4.2步進電機控制系統(tǒng)的原理典型的步進電機控制系統(tǒng)如下111步進電機控制器的作用是把輸入的脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖,以便控制步進電機,并能進行正,反向控制.功率放大器的作用是把控制器輸出的環(huán)型脈沖加以放大,以驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動.注意:上述控制方式中,由于步進控制器線路復(fù)雜,成本高,應(yīng)用受限.所以,采用計算機用軟件代替上述步進控制器,既簡化線路,降低成本,可靠性也提高.步進電機控制器的作用是把輸入的脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖,以便控制步112典型的單片機控制步進電機系統(tǒng)原理圖如下:從圖可看出,單片機代替了步進控制器.單片機的主要作用是把并行二進制碼轉(zhuǎn)換成串行脈沖序列,并實現(xiàn)方向控制.本節(jié)主要解決以下問題:1)用軟件的方法實現(xiàn)脈沖序列2)步進電機的方向控制3)步進電機控制程序的設(shè)計單片機接口驅(qū)動器步進電機負載典型的單片機控制步進電機系統(tǒng)原理圖如下:從圖可看出,單片機代1131脈沖序列的生成在步進電機控制軟件中必須解決的一個問題就是產(chǎn)生下圖所示的周期性脈沖序列.v脈沖高度

通電斷電t時間時間1脈沖序列的生成在步進電機控制軟件中必須解決的一個問題就是114用計算機控制步進電機實際上是由計算機產(chǎn)生一系列脈沖波.用軟件實現(xiàn)脈沖序列：先輸出一高電平,然后利用軟件延長一段時間,而后輸出低電平,再延時.延時時間的長短由步進電機的工作速率決定.用計算機控制步進電機實際上是由計算機產(chǎn)生一系列脈沖波.115利用定時器形成脈沖序列

利用定時器形成脈沖序列

1162方向控制常用的步進電機有三相,四相,五相,六相四種.其旋轉(zhuǎn)方向與內(nèi)部繞組的通電順序有關(guān).本書中主要以三相步進電機為例進行講述.三相步進電機有三種工作方式:1)單三拍,通電順序ABC2)雙三拍,通電順序ABBCCA3)三相六拍,通電順序AABBBCCCA2方向控制常用的步進電機有三相,四相,五相,六相四種.其旋117步進電機的方向控制方法是:1)用單