中南大學現(xiàn)代控制理論實驗報告

現(xiàn)代控制理論實驗報告

1、實驗設備

臺，MATLAB

2、實驗目的

3、實驗原理說明

P56~59“2.7

P99~101“3.8

4、實驗步驟

5、實驗習題

g

（1）將其輸入到

（2）獲得系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型。

Transfer

G1=ss(G)

Continuous-time

&

&

&

（1）將其輸入到

（2）求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。

Continuous-time

G1=tf(G)Transfer

u（1）

（2）

（2）

)

（3）

（4）

（5）在余弦輸入信號和初始狀態(tài)

[y,t,x]=step(G);plot(t,x)

t=[0:.02:4];u=1+exp(-t).*cos(3*t);

G=ss(A,B,C,D);x0=[1;1];[y,t,x]=lsim(G,u,t,x0);plot(t,x)&

&

（1）試求相應的離散化狀態(tài)空間模型；（2）分析不同采樣周期下，離散化狀態(tài)空間模型的結果。[G,H]=c2d(A,B,0.05)

6、實驗總結

1、實驗設備

臺，MATLAB

2、實驗目的

3、實驗原理說明

P117~118“4.2.4

P124~125“4.3.3

4、實驗步驟

P178~181“5.3.4

5、實驗習題

end

=

C

A=[6.666,-10.6667,-0.3333;1,0,1;0,1,2];C=[1,0,2];Uo=[C;C*A;C*A^2]n2=length(A);

disp('系統(tǒng)可觀')disp('系統(tǒng)不可觀')

（1）判斷系統(tǒng)的狀態(tài)能控性；（2）判斷系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測性；（3）構造變換陣，將其變換成能控標準形；（4）構造變換陣，將其變換成能觀測標準形；n=length(A);Uo=[C;C*A;C*A^2]flagC=rank(Uc);flagO=rank(Uo);

disp('系統(tǒng)可控');

disp('系統(tǒng)可觀');

Ao=inv(T)*A*T

（1）利用李雅普諾夫第一方法判斷其穩(wěn)定性；（2）利用李雅普諾夫第二方法判斷其穩(wěn)定性。[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1);disp('System

zero-points,pole-points

n=length(A);

i=1:n

disp('System

disp('System

P=lyap(A,Q);%求解矩陣

i=1:n

disp('System

System

System

zero-points,pole-points

System

System

6、實驗總結

1、實驗設備

臺，MATLAB

2、實驗目的

3、實驗原理說明

4、實驗步驟（1）掌握采用直接計算法、采用Ackermann

（2）掌握利用

5、實驗習題

（1）采用直接計算法進行閉環(huán)系統(tǒng)極點配置；（2）采用

Ackermann

（3）采用調(diào)用

eg=simple(det(s*diag(diag(ones(size(A))))

-A+B*K));f=1;

k3]=solve(subs(f,'s',0),subs((diff(f,'s')),'s',0),diff(f,'s',2))

為配置增益參數(shù)，A1

n=3;%系統(tǒng)階