穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件

穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。穩(wěn)態(tài)誤差的計算穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號或希望輸岀信號的準確度或抑制擾動信號的恢復能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點漂移、老化及各種傳動機械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時,要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動作用下所受到的影響,因而用擾動穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認為是理想的),故此時誤差就是給定輸入與測量裝置的輸出量之差誤差的定義化學實驗是中學化學課程中不可缺少的重要組成部分，是培養(yǎng)學生觀察能力、思維能力和創(chuàng)新意識的重要手段[1]。本課題組通過與農(nóng)村中學生的廣泛交流，發(fā)現(xiàn)學生的化學學習情況除了受自身因素和學習環(huán)境影響外，還和化學實驗課程的實施有很大關(guān)系。為了深入探究，我們在臨夏市康樂縣流川中學進行了一次題為“化學實驗學習及教學”的問卷調(diào)查，問卷為選擇題，內(nèi)容涉及教師素質(zhì)、教學過程、教學內(nèi)容、教學模式等多個方面，旨在調(diào)查農(nóng)村中學化學實驗學習及教學的情況，探究康樂縣農(nóng)村初中化學實驗教學發(fā)展中存在的問題，以對該縣農(nóng)村初中化學實驗課程的實施提出合理的建議。一、問卷調(diào)查的實施（一）調(diào)查對象與形式該問卷調(diào)查對象選擇為臨夏市康樂縣流川中學的九年級師生。在不同班級共發(fā)放學生問卷72份，在不記名的情況下學生獨立完成問卷內(nèi)容，收回有效問卷60份。共發(fā)放教師問卷5份，收回有效問卷5份。（二）調(diào)查內(nèi)容與結(jié)果有關(guān)學生對初中化學實驗學習的調(diào)查，涉及的內(nèi)容主要有“你對化學實驗感興趣嗎”等9項。有關(guān)教師對化學實驗教學的看法，主要調(diào)查了“是否每一節(jié)需要做實驗的課程都能在課堂上完成實驗？”等11項內(nèi)容。二、調(diào)查結(jié)果分析（一）“農(nóng)村中學學生有關(guān)化學探究性實驗學習”調(diào)查結(jié)果分析我們發(fā)現(xiàn)，有45%的學生對化學實驗非常感興趣，有31.7%的學生對化學實驗的熱愛程度一般，還有23.3%的學生對某些能夠引起他們好奇心的實驗感興趣，而有一些實驗卻無法激發(fā)他們的興趣。通過該數(shù)據(jù)我們可以看出絕大多數(shù)的學生對化學實驗都是充滿興趣的，但是為什么仍有近一半的學生對化學實驗熱情度不高，甚至存在不感興趣的實驗？對此，我認為教師的實驗教學方法是其中一個原因。其次可能與這些學生初中化學實驗教學中教師活動多，學生活動少，造成學生消極被動有關(guān)。興趣是最好的老師。有86.7%的學生認為化學實驗能夠提高他們學習化學的興趣，僅有13.3%的學生認為一般。這就說明化學實驗是提高化學學習興趣的主要途徑。在對化學實驗感興趣的學生中，有53.3%的學生認為做好化學實驗主要靠自身較強的思維能力和動手能力，有將近43.3%的學生認為實驗主要靠教師的講授。從幾乎相近的這組數(shù)據(jù)中可以看出，學生能夠認識到化學實驗對自身思維能力及動手能力的培養(yǎng)的重要性。此外，我們還發(fā)現(xiàn)，許多學生在實驗操作中不動手做實驗。有51.7%是因為不會做，36.7%是因為不敢做。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因首先是因為教師在課堂上進行演示實驗時解釋不夠詳盡，未能突出實驗重難點，導致學生在自己實驗時無從下手。其次是教師在演示實驗時操作不夠規(guī)范，或未給學生強調(diào)實驗的安全操作，致使學生在實驗過程中發(fā)生意外，在心理上造成恐懼感。從調(diào)查結(jié)果中不難發(fā)現(xiàn)，有86.7%的學生在化學實驗中采用與他人合作，而且96.7%的學生傾向于“同學示范，老師個別指導，自己親自做”的這種學習方法，便于他們在實驗中遇到問題時更容易交流，同時能增強完成實驗的信心。這是一種比較好的現(xiàn)象，說明很多同學有團隊協(xié)作精神。由此可看出，合作式的實驗方法更適合于剛剛接觸化學的初中學生。有66.6%的學生遇到問題會請老師指導，但也有16.7%的學生會選擇自己分析解答?？梢钥闯?，學生對于化學實驗中遇到的問題還是能夠及時請教，說明他們對知識的向往。而現(xiàn)在要做的就是在教師指導的前提下，讓更多的學生能夠遇到問題自己分析，自己解決，從而提高他們自身的思維能力及科學素養(yǎng)。該問卷還設(shè)計了讓學生對該校化學實驗學習提出一些意見和建議的環(huán)節(jié)。據(jù)統(tǒng)計，幾乎所有學生提出希望多做實驗，獨立完成實驗。其中有許多學生提出“動手做實驗的機會太少”、“儀器材料不全”等問題。出現(xiàn)這種想象令人堪憂，學校教師雖然用的是新教材，但卻是“穿新鞋走老路”，仍然倡導“筆試文化”，采用重知識輕能力的培養(yǎng)模式。（二）關(guān)于化學教師在化學實驗教學方面的調(diào)查結(jié)果分析調(diào)查中發(fā)現(xiàn)，對于教材上要求的課堂演示實驗，有將近80%的教師是只做簡單的實驗，而20%的教師僅僅做幾個比較典型的實驗。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因，大部分教師反映學校沒有條件做，藥品和儀器不全，學校領(lǐng)導也不重視實驗等。同時，我們的統(tǒng)計表明，農(nóng)村實驗室設(shè)施的局限性，使得學生沒有足夠的機會走進實驗室做實驗，因此，幾乎所有的教師都只能讓學生在課堂上親手操作一些典型的實驗來練習并提高化學實驗能力。除此之外，我們還對教師眼中的化學實驗內(nèi)容進行了調(diào)查。針對“教師認為課堂演示實驗中，哪部分的講解是最重要”這一問題，統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，20%的教師認為課堂演示實驗中實驗原理相對比較重要，與之相近比例的教師認為實驗現(xiàn)象較為重要。大約60%的教師認為課堂演示實驗重在操作過程。注重實驗原理的講解，有利于學生對所學化學知識進行升華，但卻忽略了實驗操作中的許多問題，不利于學生能力的培養(yǎng)。而重視實驗現(xiàn)象的做法，從某種程度上講大大降低了實驗操作過程的樂趣，使得學生只注重結(jié)果，而忽略問題的分析和研究，對學生邏輯思維能力和分析能力的提高不利。對操作過程重視的第三類做法，可鍛煉學生的實驗操作能力，也提高了實驗成功的機率，使學生從中得到樂趣，提高了學習化學的興趣。當然，如果過分注重課堂演示實驗的操作過程，也會導致“照方抓藥”的現(xiàn)象，而使學生不求甚解。調(diào)查顯示，該校教師對學生分組采用4人一組制，原因是學校沒有足夠的實驗器材和實驗臺供學生實驗，與學生問卷的結(jié)果一致，學生很少有機會獨立完成實驗，甚至有學生不做實驗，只是看別人做。這樣既不利于課堂秩序的維持，也不利于學生實驗能力的提高。我們對教師在學生分組實驗時動手示范的情況進行了調(diào)查，數(shù)據(jù)顯示80%的教師對多數(shù)實驗都能動手示范以便學生參考，而其余20%的教師每個實驗都會做示范給學生，這一點值得我們贊賞。對于初中化學學生實驗，教師的示范操作很重要，可若所有實驗全部示范，會從某種角度抑制學生的創(chuàng)新能力，因此，我們倡導適當示范指導。三、對農(nóng)村中學化學實驗教學的幾點建議鑒于對康樂縣流川中學有關(guān)化學實驗教學實施情況的調(diào)查及現(xiàn)狀分析，對農(nóng)村中學化學實驗教學的實施提出以下建議：（一）學生方面由于農(nóng)村學校實驗設(shè)備不足、實驗課不被學校及教師重視等原因可能會造成學生對化學實驗缺乏興趣，沒有對化學實驗給予足夠的重視，嚴重影響學習質(zhì)量。因此，首當其沖的是讓學生從心理上重視化學實驗，增強學生對實驗學習的自主性，本著實事求是、認真嚴謹?shù)膽B(tài)度來進行化學實驗。此外，要讓學生明白，化學實驗和化學是相輔相成的，化學知識是進行化學實驗的基石。這就要求每一位學生提高自身的知識水平，在此基礎(chǔ)上才能舉一反三，創(chuàng)新探究，更好地提升自己的思維邏輯能力和實驗能力。（二）教師方面經(jīng)調(diào)查教師在化學實驗教學方法上存在幾個問題。首先，教師并未真正理解以實驗為基礎(chǔ)的化學教學觀和化學實驗的重要地位。其次，教師實驗教學仍然停留在“講實驗”、“念實驗”的方式上。再次，實驗教學仍以演示為主，實驗探究難以開展。再次，實驗教學的方式難以滿足學生學習實驗的要求。最后，實驗的呈現(xiàn)形式過于單一。針對這些問題，提出以下幾點建議：1.深入理解“以實驗為基礎(chǔ)”的含義。以實驗為基礎(chǔ)，既是化學學科的特征，也是化學教材編寫和教學的重要原則。新教材全面貫徹了以實驗為基礎(chǔ)的思想，科學落實了新課標化學實驗教學目標和實驗內(nèi)容體系，這主要從選擇豐富多彩的實驗內(nèi)容和力求以實驗探究的形式呈現(xiàn)來體現(xiàn)。2.改變化學實驗教學方式。教師可以通過讓學生自己設(shè)計實驗、操作實驗、記錄數(shù)據(jù)、分析討論來進行實驗能力的培養(yǎng)，這也有助于學生科學素養(yǎng)的培養(yǎng)。3.使化學實驗教學形式多樣化。教師可將多媒體教學與化學實驗結(jié)合起來，運用多媒體展示一些化學實驗過程，能更好地提高學生的學習興趣。（三）政府部門及學校方面政府部門及學校應增加農(nóng)村中學經(jīng)費投入，改善辦學條件，加強實驗室建設(shè)，根據(jù)化學課程標準要求配置實驗儀器、藥品，配置實驗員，對現(xiàn)在的化學教師進行培訓，更新教育理念，同時制定適應新課程理論的教學測量與評價方式。督促化學教師積極參加培訓、學習，緊跟教育改革步伐，明確化學實驗的地位，將化學實驗課程的價值淋漓盡致地體現(xiàn)出來，使農(nóng)村中學實驗教學落后的狀況得以改觀，為城鄉(xiāng)基礎(chǔ)教育的均衡發(fā)展提供必要的保障。一、引言中職院校德育教學是中職院校實施素質(zhì)教育的重要內(nèi)容，也是對學生進行思想政治教育，幫助學生形成正確的世界觀、人生觀和價值觀的重要渠道，對學生思想品德和心理素質(zhì)發(fā)展起著重要的作用。近年來，中職院校德育教學取得一定的成績，但由于德育課只是中職院校的考查課，德育教師對該課程的重要性認識不足，教學方法的針對性和實效性有待加強，加之學生在校期間很少遇到政治思想問題，致使中職院校德育教學普遍面臨著有效性或?qū)嵭圆焕硐牖虮容^低下的問題。中職德育教學有效性是提高學生綜合素質(zhì)和能力、關(guān)系人才培養(yǎng)質(zhì)量的大問題，因此，如何解決中職德育教學中存在的問題，切實提高德育教學的有效性，已成為中職德育教學面臨的重要課題。二、中職院校德育教學中存在的問題（一）教育理念落后。長期以來，受“德育教學等于思想政治教育”觀念的影響，我國德育教學已成為滿足國家政治需要的工具，忽視了學生自身發(fā)展的需要。這種德育政治化的思維模式，不僅使德育內(nèi)容得不到及時的完善和充實，而且還會引起學生的反感，從而大大減弱德育教學的有效性和德育目標的實現(xiàn)程度。此外，由于德育課的觀點、概念等都是人類生活經(jīng)驗的結(jié)晶，因而，其理論較為抽象，理解起來較為困難。但德育的本質(zhì)是實踐而不是觀念，如果將德育教學簡單地理解為德育理論知識的傳授，要求學生為應付教學而死記硬背一些道德規(guī)范或條文，很容易使學生覺得枯燥無味，甚至感到痛苦，進而產(chǎn)生厭學心理，從而弱化德育教學的有效性。（二）教學內(nèi)容抽象枯燥。當前中職德育教學內(nèi)容還處于解釋和宣傳德育理論和基本規(guī)范的層面，這種政治化的內(nèi)容傾向不僅大大窄化了德育的功能，而且還使德育內(nèi)容過于理想化和絕對化，德育的現(xiàn)實取向完全脫離了學生的社會生活實踐，忽視了學生的個體利益和個性需要，可接受性極差。此外，德育內(nèi)容相對保守、過于陳舊，不能充分反映和適應社會發(fā)展的新道德觀念，缺乏對社會熱點問題和學生關(guān)心的實際問題的分析，不僅會導致德育教學內(nèi)容因脫離實際而缺乏應有的可接受性，也會使德育教學因違背德育基本規(guī)律而削弱學生對德育內(nèi)容的接受度，降低德育教學的有效性。（三）專業(yè)德育師資隊伍缺乏。教師作為教學活動的主導者，對德育教學的有效性起著至關(guān)重要的作用。當前，在中職德育教學中，部分教師思想理論素養(yǎng)低下，專業(yè)理論知識不扎實，對時政和形勢不夠敏感，教學手段單一，難以激發(fā)學生學習興趣;有的教師思想觀念落后，一本書、一份教案、“灌輸式”教學方法一用就是許多年，教學過程以教師講授為主，忽視了學生的主體地位和主觀能動性，師生互動不強，導致學生學習積極性低，教學效果差。三、提高中職院校德育教學有效性的對策（一）樹立以人為本的德育理念。以人為本是有效教學的核心理念，要提高德育教學的有效性就必須在以人為本的理念指導下真正將學生擺在主體地位上，想法設(shè)法讓學生自覺而主動地參與到教學中，使教學成為激發(fā)學生道德思維和創(chuàng)造的過程;“需要”是人的行為的直接動力，對德育課缺少“需要”是造成學生學習興趣不高的重要原因。要使德育成為學生的自覺需要，必須使學生認識到自己的歷史使命和社會責任，激發(fā)學生內(nèi)在的需求，增強學生自我教育的自覺性;在尊重學生現(xiàn)實需求的基礎(chǔ)上，從現(xiàn)實生活入手，將學生帶進“人”的世界，關(guān)注他們的道德需求、發(fā)展需要以及作為人的幸福，教他們在現(xiàn)實生活中學會做人，以切實增強德育教學的有效性。（二）德育內(nèi)容貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色。德育一旦失去社會基礎(chǔ)，人們就可能轉(zhuǎn)向徹底的現(xiàn)實主義。中職德育教育的目標是培養(yǎng)具有良好職業(yè)道德、能適應崗位要求的技能型人才，培養(yǎng)目標的不同決定了德育教學內(nèi)容必須貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色，這樣才能培養(yǎng)出符合社會需求的人才，才能實現(xiàn)中職院校與企業(yè)的無縫對接。中職德育教學不能關(guān)門搞德育，必須圍繞企業(yè)的用人標準和崗位需求，在職業(yè)教育中引入企業(yè)文化進行德育創(chuàng)新，創(chuàng)建良好的職業(yè)教育環(huán)境和實施環(huán)境，培養(yǎng)學生的職業(yè)自豪感，營造良好的職業(yè)道德氛圍;在職業(yè)教育中，不同的專業(yè)有著不同的職業(yè)要求，突出職業(yè)特色和專業(yè)特色是中職德育教學的立足點。因此，中職德育教學必須結(jié)合職業(yè)突出職業(yè)道德特色、行為規(guī)范特色，使德育教學與職業(yè)要求、專業(yè)特色有效結(jié)合，相得益彰，形成教育的強大合力，提高德育教學的有效性。（三）強化師資力量，提高中職德育教師的整體素質(zhì)。沒有高素質(zhì)的教師就沒有高質(zhì)量的教育。教師是德育教學中起主導作用的因素，也是德育教育實踐活動的主體。近年來，德育課改走上“快車道”，這對中職德育教師的素質(zhì)提出了更高的要求，不僅要求教師具有較強的專業(yè)政治理論素養(yǎng)、較高的教學理論水平與教學藝術(shù)，精通教育學、心理學等教育理論知識，善于采用先進的教學方法和生活化的教學手段調(diào)動學生的主觀能動性，使學生更有效地接受教學內(nèi)容，能對德育實踐過程中出現(xiàn)的新問題給予分析和指導，還要求教師具有崇高的品德與完善的人格，以自身的人格魅力和品行潛移默化地感染和熏陶學生。因此，中職院校應通過多種形式提高教師的業(yè)務(wù)水平和綜合素質(zhì)。德育課是“做人”的教育，也是對學生進行思想政治教育的主陣地，在學生的整個德育體系中占有重要的地位?，F(xiàn)代社會的發(fā)展不僅要求中職院校畢業(yè)生具有過硬的專業(yè)知識，還要具有較高的道德品質(zhì)。因此，加強思想品德教育，提高德育教學的有效性，既是中職院校義不容辭的責任，也是中職院校擺脫德育教育困境的有效途徑。穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。穩(wěn)態(tài)誤差的計13-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號或希望輸岀信號的準確度或抑制擾動信號的恢復能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點漂移、老化及各種傳動機械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時,要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動作用下所受到的影響,因而用擾動穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差2、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認為是理想的),故此時誤差就是給定輸入與測量裝置的輸出量之差誤差的定義、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念3注意:誤差、誤差響應、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差等概念從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)單位反饋情況:Time(sec)注意:誤差、誤差響應、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差4從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非單位反饋情況:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差5注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋傳遞函數(shù)H(s)的確定性、可靠性、準確性?；竟絜ee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O穩(wěn)態(tài)誤差的定義:對于穩(wěn)定的系統(tǒng),誤差信號的穩(wěn)態(tài)分量稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,以e表示。穩(wěn)態(tài)誤差的定義注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋6給定輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差二、給定輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析這時,不考慮擾動的影響R(SOE可以寫出隨動系統(tǒng)的誤差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=limSR(s)→)0501+G4(s)顯然,es與輸入和開環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。假設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)G(S)的形式如下II(S+D(ckS+25kTkS+1)k=1K(T+)】I(T2+25/Ts+1)給定輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差7給定輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差(s+1I(as2+24+0KKGL(S)∏N+1(2+257+1)=1l=1式中:K一開環(huán)放大系數(shù);v-開環(huán)傳遞函數(shù)積分環(huán)節(jié)的個數(shù);G0(s)-開環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié);Go(0)=1,m+2m2=m,v+n1+2n2=nSR(S)e=limlimSR(S)limR(S)1+G(S)1+,G0(S)K+s系統(tǒng)型別limISR(s)e=->0與K開環(huán)增益有關(guān)K+lims輸入信號給定輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差8單位階躍函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差口當輸入為R(s)=-時(單位階躍函數(shù))S=limR(S)s5901+G,(s)1+limGK(S)1+lim.Go(s)1+keK式中:K=lmG4(s)稱為位置誤差系數(shù);當v=O時,K,=limKg0(s)=K,1+K當ν≥時,Kn=imG0(s)Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。Kp越大,越小。所以說K,反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。如果要求對于階躍作用下不存在穩(wěn)態(tài)誤差,則必須選用Ⅰ型及I型以上的系統(tǒng)。習慣上,階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差稱為靜差單位階躍函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差9>>step(feedback((000.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1),0:01:35)>>step(feedback(t00.0,1conv(1,1.1.67,1]),1),0:.01:35)C1.6(1.675+1)H(3)SettingTime(sec):6.81System:untitled0.8G=GGSettlingTime(s+1)(1.675+1)System:untitledSettlingTime(sec):2.49G=GG,=(s+1)(1673+1)°0>step(feedback000116113303從圖形中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差Time(sec)>>step(feedback((000.0,1],con10單位斜坡函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差日當輸入為R(s)=2時(單位斜坡函數(shù))en=im、sR()①3-01+G,(s)limsG,(s)limy-Go(5)AK式中:K,=limsG(s)稱為速度誤差系數(shù);-)當v=O)時,K,=limskg(s)=0e=oo當v=時,K,=imkG(水,∴en=KK當y≥2時,K,=limG1(s)=∞,∴en=0結(jié)論0型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時不能跟蹤斜坡輸入Ⅰ型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時能跟蹤斜坡輸入,但存在一個穩(wěn)態(tài)位置誤差Ⅱ型及Ⅱ型以上系統(tǒng),穩(wěn)態(tài)時能準確跟蹤斜坡輸入信號,不存在位置誤差單位斜坡函數(shù)輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差11穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件12穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件13穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件14穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件15穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件16穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件17穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件18穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件19穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件20穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件21穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件22穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件23穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件24穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件25穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件26穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件27穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件28穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件29穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件30穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件31穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件32穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件33穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件34穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件35穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件36穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件37穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件38穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件39穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件40穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件41穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件42穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件43穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件44穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件45穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件46穩(wěn)態(tài)誤差的計算課件47謝謝你的閱讀知識就是財富豐富你的人生71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，任何東西都不應妨礙我沿著這條路走下去。——康德

72、家庭成為快樂的種子在外也不致成為障礙物但在旅行之際卻是夜間的伴侶?！魅_

73、堅持意志偉大的事業(yè)需要始終不渝的精神。——伏爾泰

74、路漫漫其修道遠，吾將上下而求索?！?/p>

75、內(nèi)外相應，言行相稱?！n非謝謝你的閱讀知識就是財富71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，48穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。穩(wěn)態(tài)誤差的計算穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。32、鼓腹無所思。朝起暮歸眠。33、傾壺絕余瀝，窺灶不見煙。34、春秋滿四澤，夏云多奇峰，秋月?lián)P明輝，冬嶺秀孤松。35、丈夫志四海，我愿不知老。3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號或希望輸岀信號的準確度或抑制擾動信號的恢復能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點漂移、老化及各種傳動機械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時,要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動作用下所受到的影響,因而用擾動穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認為是理想的),故此時誤差就是給定輸入與測量裝置的輸出量之差誤差的定義化學實驗是中學化學課程中不可缺少的重要組成部分，是培養(yǎng)學生觀察能力、思維能力和創(chuàng)新意識的重要手段[1]。本課題組通過與農(nóng)村中學生的廣泛交流，發(fā)現(xiàn)學生的化學學習情況除了受自身因素和學習環(huán)境影響外，還和化學實驗課程的實施有很大關(guān)系。為了深入探究，我們在臨夏市康樂縣流川中學進行了一次題為“化學實驗學習及教學”的問卷調(diào)查，問卷為選擇題，內(nèi)容涉及教師素質(zhì)、教學過程、教學內(nèi)容、教學模式等多個方面，旨在調(diào)查農(nóng)村中學化學實驗學習及教學的情況，探究康樂縣農(nóng)村初中化學實驗教學發(fā)展中存在的問題，以對該縣農(nóng)村初中化學實驗課程的實施提出合理的建議。一、問卷調(diào)查的實施（一）調(diào)查對象與形式該問卷調(diào)查對象選擇為臨夏市康樂縣流川中學的九年級師生。在不同班級共發(fā)放學生問卷72份，在不記名的情況下學生獨立完成問卷內(nèi)容，收回有效問卷60份。共發(fā)放教師問卷5份，收回有效問卷5份。（二）調(diào)查內(nèi)容與結(jié)果有關(guān)學生對初中化學實驗學習的調(diào)查，涉及的內(nèi)容主要有“你對化學實驗感興趣嗎”等9項。有關(guān)教師對化學實驗教學的看法，主要調(diào)查了“是否每一節(jié)需要做實驗的課程都能在課堂上完成實驗？”等11項內(nèi)容。二、調(diào)查結(jié)果分析（一）“農(nóng)村中學學生有關(guān)化學探究性實驗學習”調(diào)查結(jié)果分析我們發(fā)現(xiàn)，有45%的學生對化學實驗非常感興趣，有31.7%的學生對化學實驗的熱愛程度一般，還有23.3%的學生對某些能夠引起他們好奇心的實驗感興趣，而有一些實驗卻無法激發(fā)他們的興趣。通過該數(shù)據(jù)我們可以看出絕大多數(shù)的學生對化學實驗都是充滿興趣的，但是為什么仍有近一半的學生對化學實驗熱情度不高，甚至存在不感興趣的實驗？對此，我認為教師的實驗教學方法是其中一個原因。其次可能與這些學生初中化學實驗教學中教師活動多，學生活動少，造成學生消極被動有關(guān)。興趣是最好的老師。有86.7%的學生認為化學實驗能夠提高他們學習化學的興趣，僅有13.3%的學生認為一般。這就說明化學實驗是提高化學學習興趣的主要途徑。在對化學實驗感興趣的學生中，有53.3%的學生認為做好化學實驗主要靠自身較強的思維能力和動手能力，有將近43.3%的學生認為實驗主要靠教師的講授。從幾乎相近的這組數(shù)據(jù)中可以看出，學生能夠認識到化學實驗對自身思維能力及動手能力的培養(yǎng)的重要性。此外，我們還發(fā)現(xiàn)，許多學生在實驗操作中不動手做實驗。有51.7%是因為不會做，36.7%是因為不敢做。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因首先是因為教師在課堂上進行演示實驗時解釋不夠詳盡，未能突出實驗重難點，導致學生在自己實驗時無從下手。其次是教師在演示實驗時操作不夠規(guī)范，或未給學生強調(diào)實驗的安全操作，致使學生在實驗過程中發(fā)生意外，在心理上造成恐懼感。從調(diào)查結(jié)果中不難發(fā)現(xiàn)，有86.7%的學生在化學實驗中采用與他人合作，而且96.7%的學生傾向于“同學示范，老師個別指導，自己親自做”的這種學習方法，便于他們在實驗中遇到問題時更容易交流，同時能增強完成實驗的信心。這是一種比較好的現(xiàn)象，說明很多同學有團隊協(xié)作精神。由此可看出，合作式的實驗方法更適合于剛剛接觸化學的初中學生。有66.6%的學生遇到問題會請老師指導，但也有16.7%的學生會選擇自己分析解答。可以看出，學生對于化學實驗中遇到的問題還是能夠及時請教，說明他們對知識的向往。而現(xiàn)在要做的就是在教師指導的前提下，讓更多的學生能夠遇到問題自己分析，自己解決，從而提高他們自身的思維能力及科學素養(yǎng)。該問卷還設(shè)計了讓學生對該?；瘜W實驗學習提出一些意見和建議的環(huán)節(jié)。據(jù)統(tǒng)計，幾乎所有學生提出希望多做實驗，獨立完成實驗。其中有許多學生提出“動手做實驗的機會太少”、“儀器材料不全”等問題。出現(xiàn)這種想象令人堪憂，學校教師雖然用的是新教材，但卻是“穿新鞋走老路”，仍然倡導“筆試文化”，采用重知識輕能力的培養(yǎng)模式。（二）關(guān)于化學教師在化學實驗教學方面的調(diào)查結(jié)果分析調(diào)查中發(fā)現(xiàn)，對于教材上要求的課堂演示實驗，有將近80%的教師是只做簡單的實驗，而20%的教師僅僅做幾個比較典型的實驗。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因，大部分教師反映學校沒有條件做，藥品和儀器不全，學校領(lǐng)導也不重視實驗等。同時，我們的統(tǒng)計表明，農(nóng)村實驗室設(shè)施的局限性，使得學生沒有足夠的機會走進實驗室做實驗，因此，幾乎所有的教師都只能讓學生在課堂上親手操作一些典型的實驗來練習并提高化學實驗能力。除此之外，我們還對教師眼中的化學實驗內(nèi)容進行了調(diào)查。針對“教師認為課堂演示實驗中，哪部分的講解是最重要”這一問題，統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，20%的教師認為課堂演示實驗中實驗原理相對比較重要，與之相近比例的教師認為實驗現(xiàn)象較為重要。大約60%的教師認為課堂演示實驗重在操作過程。注重實驗原理的講解，有利于學生對所學化學知識進行升華，但卻忽略了實驗操作中的許多問題，不利于學生能力的培養(yǎng)。而重視實驗現(xiàn)象的做法，從某種程度上講大大降低了實驗操作過程的樂趣，使得學生只注重結(jié)果，而忽略問題的分析和研究，對學生邏輯思維能力和分析能力的提高不利。對操作過程重視的第三類做法，可鍛煉學生的實驗操作能力，也提高了實驗成功的機率，使學生從中得到樂趣，提高了學習化學的興趣。當然，如果過分注重課堂演示實驗的操作過程，也會導致“照方抓藥”的現(xiàn)象，而使學生不求甚解。調(diào)查顯示，該校教師對學生分組采用4人一組制，原因是學校沒有足夠的實驗器材和實驗臺供學生實驗，與學生問卷的結(jié)果一致，學生很少有機會獨立完成實驗，甚至有學生不做實驗，只是看別人做。這樣既不利于課堂秩序的維持，也不利于學生實驗能力的提高。我們對教師在學生分組實驗時動手示范的情況進行了調(diào)查，數(shù)據(jù)顯示80%的教師對多數(shù)實驗都能動手示范以便學生參考，而其余20%的教師每個實驗都會做示范給學生，這一點值得我們贊賞。對于初中化學學生實驗，教師的示范操作很重要，可若所有實驗全部示范，會從某種角度抑制學生的創(chuàng)新能力，因此，我們倡導適當示范指導。三、對農(nóng)村中學化學實驗教學的幾點建議鑒于對康樂縣流川中學有關(guān)化學實驗教學實施情況的調(diào)查及現(xiàn)狀分析，對農(nóng)村中學化學實驗教學的實施提出以下建議：（一）學生方面由于農(nóng)村學校實驗設(shè)備不足、實驗課不被學校及教師重視等原因可能會造成學生對化學實驗缺乏興趣，沒有對化學實驗給予足夠的重視，嚴重影響學習質(zhì)量。因此，首當其沖的是讓學生從心理上重視化學實驗，增強學生對實驗學習的自主性，本著實事求是、認真嚴謹?shù)膽B(tài)度來進行化學實驗。此外，要讓學生明白，化學實驗和化學是相輔相成的，化學知識是進行化學實驗的基石。這就要求每一位學生提高自身的知識水平，在此基礎(chǔ)上才能舉一反三，創(chuàng)新探究，更好地提升自己的思維邏輯能力和實驗能力。（二）教師方面經(jīng)調(diào)查教師在化學實驗教學方法上存在幾個問題。首先，教師并未真正理解以實驗為基礎(chǔ)的化學教學觀和化學實驗的重要地位。其次，教師實驗教學仍然停留在“講實驗”、“念實驗”的方式上。再次，實驗教學仍以演示為主，實驗探究難以開展。再次，實驗教學的方式難以滿足學生學習實驗的要求。最后，實驗的呈現(xiàn)形式過于單一。針對這些問題，提出以下幾點建議：1.深入理解“以實驗為基礎(chǔ)”的含義。以實驗為基礎(chǔ)，既是化學學科的特征，也是化學教材編寫和教學的重要原則。新教材全面貫徹了以實驗為基礎(chǔ)的思想，科學落實了新課標化學實驗教學目標和實驗內(nèi)容體系，這主要從選擇豐富多彩的實驗內(nèi)容和力求以實驗探究的形式呈現(xiàn)來體現(xiàn)。2.改變化學實驗教學方式。教師可以通過讓學生自己設(shè)計實驗、操作實驗、記錄數(shù)據(jù)、分析討論來進行實驗能力的培養(yǎng)，這也有助于學生科學素養(yǎng)的培養(yǎng)。3.使化學實驗教學形式多樣化。教師可將多媒體教學與化學實驗結(jié)合起來，運用多媒體展示一些化學實驗過程，能更好地提高學生的學習興趣。（三）政府部門及學校方面政府部門及學校應增加農(nóng)村中學經(jīng)費投入，改善辦學條件，加強實驗室建設(shè)，根據(jù)化學課程標準要求配置實驗儀器、藥品，配置實驗員，對現(xiàn)在的化學教師進行培訓，更新教育理念，同時制定適應新課程理論的教學測量與評價方式。督促化學教師積極參加培訓、學習，緊跟教育改革步伐，明確化學實驗的地位，將化學實驗課程的價值淋漓盡致地體現(xiàn)出來，使農(nóng)村中學實驗教學落后的狀況得以改觀，為城鄉(xiāng)基礎(chǔ)教育的均衡發(fā)展提供必要的保障。一、引言中職院校德育教學是中職院校實施素質(zhì)教育的重要內(nèi)容，也是對學生進行思想政治教育，幫助學生形成正確的世界觀、人生觀和價值觀的重要渠道，對學生思想品德和心理素質(zhì)發(fā)展起著重要的作用。近年來，中職院校德育教學取得一定的成績，但由于德育課只是中職院校的考查課，德育教師對該課程的重要性認識不足，教學方法的針對性和實效性有待加強，加之學生在校期間很少遇到政治思想問題，致使中職院校德育教學普遍面臨著有效性或?qū)嵭圆焕硐牖虮容^低下的問題。中職德育教學有效性是提高學生綜合素質(zhì)和能力、關(guān)系人才培養(yǎng)質(zhì)量的大問題，因此，如何解決中職德育教學中存在的問題，切實提高德育教學的有效性，已成為中職德育教學面臨的重要課題。二、中職院校德育教學中存在的問題（一）教育理念落后。長期以來，受“德育教學等于思想政治教育”觀念的影響，我國德育教學已成為滿足國家政治需要的工具，忽視了學生自身發(fā)展的需要。這種德育政治化的思維模式，不僅使德育內(nèi)容得不到及時的完善和充實，而且還會引起學生的反感，從而大大減弱德育教學的有效性和德育目標的實現(xiàn)程度。此外，由于德育課的觀點、概念等都是人類生活經(jīng)驗的結(jié)晶，因而，其理論較為抽象，理解起來較為困難。但德育的本質(zhì)是實踐而不是觀念，如果將德育教學簡單地理解為德育理論知識的傳授，要求學生為應付教學而死記硬背一些道德規(guī)范或條文，很容易使學生覺得枯燥無味，甚至感到痛苦，進而產(chǎn)生厭學心理，從而弱化德育教學的有效性。（二）教學內(nèi)容抽象枯燥。當前中職德育教學內(nèi)容還處于解釋和宣傳德育理論和基本規(guī)范的層面，這種政治化的內(nèi)容傾向不僅大大窄化了德育的功能，而且還使德育內(nèi)容過于理想化和絕對化，德育的現(xiàn)實取向完全脫離了學生的社會生活實踐，忽視了學生的個體利益和個性需要，可接受性極差。此外，德育內(nèi)容相對保守、過于陳舊，不能充分反映和適應社會發(fā)展的新道德觀念，缺乏對社會熱點問題和學生關(guān)心的實際問題的分析，不僅會導致德育教學內(nèi)容因脫離實際而缺乏應有的可接受性，也會使德育教學因違背德育基本規(guī)律而削弱學生對德育內(nèi)容的接受度，降低德育教學的有效性。（三）專業(yè)德育師資隊伍缺乏。教師作為教學活動的主導者，對德育教學的有效性起著至關(guān)重要的作用。當前，在中職德育教學中，部分教師思想理論素養(yǎng)低下，專業(yè)理論知識不扎實，對時政和形勢不夠敏感，教學手段單一，難以激發(fā)學生學習興趣;有的教師思想觀念落后，一本書、一份教案、“灌輸式”教學方法一用就是許多年，教學過程以教師講授為主，忽視了學生的主體地位和主觀能動性，師生互動不強，導致學生學習積極性低，教學效果差。三、提高中職院校德育教學有效性的對策（一）樹立以人為本的德育理念。以人為本是有效教學的核心理念，要提高德育教學的有效性就必須在以人為本的理念指導下真正將學生擺在主體地位上，想法設(shè)法讓學生自覺而主動地參與到教學中，使教學成為激發(fā)學生道德思維和創(chuàng)造的過程;“需要”是人的行為的直接動力，對德育課缺少“需要”是造成學生學習興趣不高的重要原因。要使德育成為學生的自覺需要，必須使學生認識到自己的歷史使命和社會責任，激發(fā)學生內(nèi)在的需求，增強學生自我教育的自覺性;在尊重學生現(xiàn)實需求的基礎(chǔ)上，從現(xiàn)實生活入手，將學生帶進“人”的世界，關(guān)注他們的道德需求、發(fā)展需要以及作為人的幸福，教他們在現(xiàn)實生活中學會做人，以切實增強德育教學的有效性。（二）德育內(nèi)容貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色。德育一旦失去社會基礎(chǔ)，人們就可能轉(zhuǎn)向徹底的現(xiàn)實主義。中職德育教育的目標是培養(yǎng)具有良好職業(yè)道德、能適應崗位要求的技能型人才，培養(yǎng)目標的不同決定了德育教學內(nèi)容必須貼近企業(yè)，突出專業(yè)特色，這樣才能培養(yǎng)出符合社會需求的人才，才能實現(xiàn)中職院校與企業(yè)的無縫對接。中職德育教學不能關(guān)門搞德育，必須圍繞企業(yè)的用人標準和崗位需求，在職業(yè)教育中引入企業(yè)文化進行德育創(chuàng)新，創(chuàng)建良好的職業(yè)教育環(huán)境和實施環(huán)境，培養(yǎng)學生的職業(yè)自豪感，營造良好的職業(yè)道德氛圍;在職業(yè)教育中，不同的專業(yè)有著不同的職業(yè)要求，突出職業(yè)特色和專業(yè)特色是中職德育教學的立足點。因此，中職德育教學必須結(jié)合職業(yè)突出職業(yè)道德特色、行為規(guī)范特色，使德育教學與職業(yè)要求、專業(yè)特色有效結(jié)合，相得益彰，形成教育的強大合力，提高德育教學的有效性。（三）強化師資力量，提高中職德育教師的整體素質(zhì)。沒有高素質(zhì)的教師就沒有高質(zhì)量的教育。教師是德育教學中起主導作用的因素，也是德育教育實踐活動的主體。近年來，德育課改走上“快車道”，這對中職德育教師的素質(zhì)提出了更高的要求，不僅要求教師具有較強的專業(yè)政治理論素養(yǎng)、較高的教學理論水平與教學藝術(shù)，精通教育學、心理學等教育理論知識，善于采用先進的教學方法和生活化的教學手段調(diào)動學生的主觀能動性，使學生更有效地接受教學內(nèi)容，能對德育實踐過程中出現(xiàn)的新問題給予分析和指導，還要求教師具有崇高的品德與完善的人格，以自身的人格魅力和品行潛移默化地感染和熏陶學生。因此，中職院校應通過多種形式提高教師的業(yè)務(wù)水平和綜合素質(zhì)。德育課是“做人”的教育，也是對學生進行思想政治教育的主陣地，在學生的整個德育體系中占有重要的地位?，F(xiàn)代社會的發(fā)展不僅要求中職院校畢業(yè)生具有過硬的專業(yè)知識，還要具有較高的道德品質(zhì)。因此，加強思想品德教育，提高德育教學的有效性，既是中職院校義不容辭的責任，也是中職院校擺脫德育教育困境的有效途徑。穩(wěn)態(tài)誤差的計算31、園日涉以成趣，門雖設(shè)而常關(guān)。穩(wěn)態(tài)誤差的計493-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)響應的穩(wěn)態(tài)分量(例如t>t的輸出分量)反映了系統(tǒng)跟蹤給定控制信號或希望輸岀信號的準確度或抑制擾動信號的恢復能力。通常用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。它與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用的形式有關(guān),也與元件的不靈敏、零點漂移、老化及各種傳動機械的間隙、摩擦等因素有關(guān)。本書只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)及外作用等因素所引起的穩(wěn)態(tài)誤差,即原理性誤差給定穩(wěn)態(tài)誤差(由給定輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)擾動穩(wěn)態(tài)誤差(由擾動輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差)給定輸入量變化時,要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度跟隨輸入量的變化,因而用給定穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。給定輸入量不變賦,需要分析輸出墾在擾動作用下所受到的影響,因而用擾動穩(wěn)態(tài)誤差來衡量系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能3-6控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差50、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念系統(tǒng)的誤差e(t的基本定義為輸出量的希望值與實際值之差。典型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,其誤差定義有兩種形式:(E'(s)(1)輸出端定義法濾()=C()-C(!.1/H(s)C2(式中:C(為系統(tǒng)輸出量的希望值e(t)C(t)為輸出量的實際值。BRSESG,(S)+G2(s)(2)輸入端定義法:c(t)=r(t)-b(t)B(s)式中:r(t)為給定輸入H(s+b(t)為系統(tǒng)主反饋信號。圖典型反饋系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖H(s)是測量裝置的傳遞函數(shù)(通常我們認為是理想的),故此時誤差就是給定輸入與測量裝置的輸出量之差誤差的定義、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和基本概念51注意:誤差、誤差響應、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差等概念從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponseN(S)TRitEstG1(s)H(s)=1Eft=bftB(S)H(S)SettlingTime(sec):7.54System:untitled4)+C()=1b()=C(t)GEGG(1.67s+1))=1()-C(tesstlime(t)=lim[r(t)+b(t)=1-1>>step(feedback((50°[0.0,1],conv([1,0[1.67,1]),1).0:01:35)單位反饋情況:Time(sec)注意:誤差、誤差響應、穩(wěn)態(tài)分量、瞬態(tài)分量、動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差52從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差StepResponses+lime(t)=limC1(1)-C(D)]=0.5-0.5r→)→(11(NSC(S)H(s)=2c(t)B(S)H(3)TIMnAFinalvalue:0.5System:untitled1SettlingTime(sec):7.3C,(Oe()+C(t)-C(t)G=G,G267s+1)非單位反饋情況:step(feedback(tf6500.0,I,conv(1o16,12.0:01:35從圖形和公式中體會誤差和穩(wěn)態(tài)誤差53注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋傳遞函數(shù)H(s)的確定性、可靠性、準確性?；竟絜ee=lime(t=lim[r(t)-b(t)]→O穩(wěn)態(tài)誤差的定義:對于穩(wěn)定的系統(tǒng),誤差信號的穩(wěn)態(tài)分量稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,以e表示。穩(wěn)態(tài)誤差的定義注意:兩種誤差定義的統(tǒng)一性其關(guān)鍵在于反饋54給定輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差二、給定輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析這時,不考慮擾動的影響R(SOE可以寫出隨動系統(tǒng)的誤差E(s)1一|)21+GR(S)1+gghes=lime(t)=limSE(s)=