關(guān)于speedbar的簡單論述機(jī)電一體化論文

長春汽車工業(yè)高等?？茖W(xué)校畢業(yè)實(shí)踐報(bào)告題目/實(shí)踐名稱伺服控制在沖壓設(shè)備快速傳輸系統(tǒng)中的應(yīng)用專業(yè)/班級機(jī)電一體化/08205學(xué)生姓名何錦華學(xué)號0200810941企業(yè)指導(dǎo)教師孟魯海校內(nèi)指導(dǎo)教師徐彬起止時(shí)間實(shí)習(xí)單位一汽-大眾汽車目錄內(nèi)容摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4第一部分緒論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51.2實(shí)踐單位的基本情況．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6第二部分簡單介紹沖壓生產(chǎn)設(shè)備．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7沖壓機(jī)概況．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7簡介米勒-萬家頓沖壓設(shè)備．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82.4自動化沖壓線中的兩種輸送方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9第三部分論述快速傳輸系統(tǒng)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12快速傳輸系統(tǒng)的構(gòu)造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12伺服控制在快速傳輸系統(tǒng)的應(yīng)用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13快速傳輸系統(tǒng)與PLC的連接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14快速傳輸系統(tǒng)與沖壓機(jī)如何建立自動化連線．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17附錄．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

內(nèi)容摘要在自動沖壓線中，制約生產(chǎn)效率的兩大因素即單位時(shí)間內(nèi)沖壓機(jī)的沖程次數(shù)及快速傳輸系統(tǒng)的運(yùn)行速率。而在生產(chǎn)工藝能夠接受的情況下提高沖壓機(jī)行程次數(shù)顯然不是很大問題，問題的關(guān)鍵就在于快速傳輸系統(tǒng)的工作效率了。隨著對沖壓線生產(chǎn)柔性和生產(chǎn)效率要求的提高，米勒萬家頓公司研制開發(fā)了專門用于自動沖壓線的快速橫桿式輸送系統(tǒng)（簡稱“speedBAR”）。該傳輸系統(tǒng)運(yùn)用了多種伺服控制技術(shù)，完美的將伺服系統(tǒng)與工業(yè)計(jì)算機(jī)進(jìn)行結(jié)合，并通過總線技術(shù)與沖壓機(jī)達(dá)成密切配合，同時(shí)在安全繼電器（pilz）的保護(hù)監(jiān)視下進(jìn)行安全、快捷、無誤的多臺沖壓機(jī)自動化連線工作。針對于此，筆者做出了本論題，旨在對伺服控制技術(shù)在快速傳輸系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行簡單的探討。關(guān)鍵詞：自動沖壓線；快速傳輸系統(tǒng)；伺服控制

AbstractInautomaticpresslinesinthetwomajorfactorsrestrictingproductionefficiencyperunittimethatthestrokenumberandpressthemiddleoftherunningspeedtransmissionsystems.Acceptableintheproductionprocesstoimprovepressthecaseisclearlynotabigproblemtrips,thekeyliesinthemiddleoftheefficiencyofthetransmissionsystem.Withthepunchlinetoproducetherequirementsofflexibilityandincreasedproductivity,MillerWeingartencompanydevelopedaspecialfastforautomaticpresslinebarconveyorsystem(referredtoas"speedBAR").Thetransmissionsystemusingavarietyofservocontroltechnology,theservosystemwillbeperfecttocombinewithindustrialcomputers,andbybustoreachclosecooperationwiththepress,whilethesafetyrelay(pilz)undertheprotectionofthesafetymonitor,fast,truemulti-punchingmachineautomaticconnectionwork.Inlightofthis,Imadethistopictotheservocontroltechnologyinthefasttransfersystemofsimple.Keywords：automaticpresslines;themiddleoftherunningspeedtransmissionsystems;servocontrol

第一部分緒論1.1引言筆者于2010年10月份進(jìn)入一汽-大眾轎車二廠沖壓車間維修班組學(xué)習(xí)培訓(xùn)，在此期間跟隨維修師父上線維護(hù)設(shè)備，逐漸對生產(chǎn)設(shè)備中的快速傳輸系統(tǒng)（speedBAR）產(chǎn)生濃厚興趣。于是經(jīng)過長期觀察學(xué)習(xí)并查閱相關(guān)資料，同時(shí)向師父請教尋問，頗有自己心得，于是寫下本論文對伺服控制技術(shù)在快速傳輸系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行簡單的探討。1.2實(shí)踐單位的基本情況一汽-大眾汽車于1991年2月6日正式成立，1997年8月正式通過國家驗(yàn)收。2004年12月7日，一汽-大眾公司轎車二廠正式建成投產(chǎn)。經(jīng)過不斷發(fā)展，一汽-大眾公司現(xiàn)已形成日產(chǎn)1000多輛整車的生產(chǎn)能力，同時(shí)實(shí)現(xiàn)部分整車、總成及零部件的出口。一汽-大眾奉行“競爭、和諧、創(chuàng)新、發(fā)展”的精神。學(xué)習(xí)是人員素質(zhì)提高的源動力，超強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力可以適應(yīng)各種環(huán)境變化，在激烈的市場競爭中保持旺盛的生命力。創(chuàng)新是企業(yè)可持續(xù)發(fā)展的根本，創(chuàng)新能使管理不斷的向深層次發(fā)展。合作貫穿于各個(gè)工作環(huán)節(jié)之中，中德文化的交融，良好的團(tuán)隊(duì)建設(shè)是工作目標(biāo)得以完成的保證。奉獻(xiàn)是一種責(zé)任的體現(xiàn)，主動工作，聰明地工作是現(xiàn)代人必備素質(zhì)。一汽-大眾汽車采用先進(jìn)技術(shù)和設(shè)備制造當(dāng)今世界名牌產(chǎn)品-捷達(dá)、寶來、高爾夫、奧迪系列轎車。它的建成，使我國轎車工業(yè)進(jìn)入了大規(guī)模生產(chǎn)的新時(shí)期。國家對外經(jīng)濟(jì)貿(mào)易部確認(rèn)一汽-大眾為“技術(shù)先進(jìn)企業(yè)”，國家統(tǒng)計(jì)局授予一汽-大眾為“中國汽車制造名優(yōu)企業(yè)”，國家機(jī)械局授予一汽-大眾為“在促進(jìn)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步工作中做出重大貢獻(xiàn)者”一等獎。1998年，一汽-大眾正式通過ISO9001質(zhì)量體系認(rèn)證；2002年，一汽-大眾通過ISO9001(2002版)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證，并榮獲ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證證書。2004年3月20日通過了u/view/3762.htm"德國技術(shù)監(jiān)督協(xié)會TüVcert認(rèn)證公司審核，獲得了VDA6.1補(bǔ)充證書。公司生產(chǎn)的產(chǎn)品還于2006年1月榮獲中國環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品認(rèn)證。從1991年生產(chǎn)第一批捷達(dá)轎車至今，一汽-大眾公司從一個(gè)注冊資本大型汽車企業(yè)，目前，一汽-大眾公司累計(jì)向國家上繳的稅金達(dá)到400多億元人民幣。一汽-大眾一廠、二廠設(shè)在長春，在成都設(shè)有三廠以及規(guī)劃中的佛山四廠。成都三廠目前日趨完善，目前沖壓焊裝車間已經(jīng)建成，成都工廠目前有將近1000名員工在長春的各個(gè)部門工作學(xué)習(xí)和培訓(xùn)，將來成都將是一汽大眾100萬輛目標(biāo)的不可缺少者，在2011年末NCSew/3610955.htm"車型將下線，將來速騰的下一代NF也將面世，NCS的模具也已經(jīng)正在國內(nèi)外制造中。目前，一汽-大眾汽車員工總員工達(dá)20248人，上游400多家供應(yīng)商，下游600多家經(jīng)銷商，總共涉及到30萬人。一汽大眾二廠沖壓車間乃一汽大眾四大生產(chǎn)工藝車間之一。車間采用德國米勒萬家頓全自動壓力機(jī)生產(chǎn)線。目前，車間共有四條六工位連桿式自動生產(chǎn)線及四臺全液壓調(diào)試用沖壓機(jī)。主要生產(chǎn)捷達(dá)、新寶來、高爾夫、速騰、邁騰、奧迪、大眾CC各車型的主要外表面沖壓件。第二部分簡單介紹沖壓生產(chǎn)設(shè)備沖壓機(jī)概況沖壓機(jī)床簡稱沖壓機(jī)，又稱壓力機(jī)，是對材料進(jìn)行壓力加工使用的設(shè)備。根據(jù)壓力機(jī)的工作原理，可分為機(jī)械式壓力機(jī)和液壓機(jī)。機(jī)械式壓力機(jī)是通過電動機(jī)驅(qū)動滑塊運(yùn)動完成沖壓過程；液壓機(jī)是通過液壓原理，驅(qū)動液壓鋼往復(fù)運(yùn)動完成沖壓過程。機(jī)械式壓力機(jī)工作往復(fù)頻率快、速度高、效率高，但產(chǎn)生的力較小，一般用于小型沖壓設(shè)備，以及沖孔、剪切工藝。液壓機(jī)能產(chǎn)生的力比較大，但速度較慢，一般用于拉伸、成型生產(chǎn)，也用于大型零件的沖壓和剪切。汽車在制造的過程中有很多零部件是要經(jīng)過塑性加工成形，而沖壓機(jī)用沖壓力加工是完成金屬塑性成形的一種重要手段，它是最基本、最傳統(tǒng)、最重要的金屬加工方法之一。簡介米勒-萬家頓沖壓設(shè)備德國米勒-萬家頓股份公司（MüllerWeingartenAG）創(chuàng)建于1863年，是世界上生產(chǎn)壓力加工設(shè)備最著名的公司之一?？偛课挥诘聡f家頓市，在美國、法國、意大利、英國、瑞士、捷克、中國等國家設(shè)有子公司、工廠或代表處。該公司擁有職工2000多人，年銷售額超過6億德國馬克。主要產(chǎn)品系列有：機(jī)械壓力機(jī)、液壓機(jī)、大型多工位壓力機(jī)、沖壓生產(chǎn)線、沖槽機(jī)、開卷線、鍛造設(shè)備、壓鑄設(shè)備、模具等。鍛造設(shè)備是米勒萬家頓股份公司的主要產(chǎn)品之一。1999年，以生產(chǎn)電液錘而聞名全球的另外一家德國鍛造設(shè)備制造商——貝歇格羅斯公司加盟該公司，使之具有可提供全系列鍛造設(shè)備的能力。米勒萬家頓股份公司主要生產(chǎn)以下系列的鍛造設(shè)備：熱模鍛壓力機(jī)、螺旋壓力機(jī)、電動螺旋壓力機(jī)、高能可控離合器式壓力機(jī)；鍛錘設(shè)備：上驅(qū)動短行程電液模鍛錘、上驅(qū)動無砧座電液錘、上驅(qū)動短行程空氣模鍛錘、上驅(qū)動無砧座空氣模鍛錘；楔橫軋機(jī)設(shè)備：輥式楔橫軋機(jī)、板式楔橫軋機(jī)；壓力機(jī)：鍛造壓力機(jī)、多用途壓力機(jī)（預(yù)成形、切邊、精整、校正、擠壓）、自動化聯(lián)線設(shè)備、全自動、半自動生產(chǎn)線。以電液上驅(qū)動和“U”型砧座床身為主要結(jié)構(gòu)特征的Bêché上驅(qū)動短行程電液模鍛錘代表著該技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)世界最高水平。電動螺旋壓力機(jī)、高能螺旋壓力機(jī)以其獨(dú)有的專利技術(shù)在國際市場上獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷。各種規(guī)格、不同結(jié)構(gòu)的液壓機(jī)暢銷不衰。用于鍛造制坯和軋制少無切削軸類零件的輥式、板式楔橫軋機(jī)是該公司對鍛造工業(yè)的最新奉獻(xiàn)。上述鍛造設(shè)備配以現(xiàn)代化的鍛件傳送裝置、自動化上下料裝置及操作機(jī)械手，可根據(jù)用戶的不同工藝要求，與感應(yīng)加熱爐、余熱淬火爐等設(shè)備一起，組成各種不同用途的專用鍛造生產(chǎn)線或全自動鍛造中心。在一百多年的發(fā)展過程中，米勒萬家頓股份公司開辟了許多鍛造設(shè)備新領(lǐng)域，創(chuàng)造了一批世界記錄和世界之最，如1930年研制成功世界上第一臺無砧座錘等。一汽-大眾二廠沖壓引進(jìn)的米勒-萬家頓沖壓生產(chǎn)設(shè)備采用的是六工位四點(diǎn)式機(jī)械連桿沖壓機(jī)。系統(tǒng)在沖壓設(shè)備中的作用一條常規(guī)的自動化沖壓線一般由以下部分組成：◆拆垛裝置將來料自動拆垛并單片依次送入打頭壓力機(jī)。◆一般有4-6臺依次排列的單體壓力機(jī)，對鋼或鋁板按照沖壓工藝進(jìn)行多次沖壓成型。◆成品輸出機(jī)構(gòu)：由人工或自動化裝置將成品沖壓件取出并堆放。◆自動化輸送機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)將工件在各壓力機(jī)和各組成部分之間的傳送。由于生產(chǎn)工藝要求每個(gè)沖壓件都得經(jīng)過六道工位至少三次加工最后才能投放進(jìn)出料皮帶機(jī)入庫，如此即要求工件在設(shè)備內(nèi)部進(jìn)行多次傳輸流動，本文所論述的對象快速傳輸系統(tǒng)（speedBAR）即在此起到傳送的作用。沖壓線自動化輸送系統(tǒng)一直以來是一個(gè)沖壓車間體現(xiàn)其生產(chǎn)能力的關(guān)鍵因素，按照工廠的沖壓件分類和不同的生產(chǎn)工藝其自動化系統(tǒng)的選型也各不相同。從目前國內(nèi)汽車工業(yè)中生產(chǎn)轎車的外覆蓋件和大型內(nèi)襯件自動沖壓生產(chǎn)線來看，其自動化系統(tǒng)以常規(guī)的機(jī)械手輸送系統(tǒng)為主。其原因在于采用自動化系統(tǒng)的沖壓線具有諸如靈活性好、生產(chǎn)效率高而且產(chǎn)品物流更加合理等優(yōu)點(diǎn)。一年多以來米勒萬家頓公司在常規(guī)機(jī)械手基礎(chǔ)上，并結(jié)合用于多工位壓力機(jī)上的橫桿式輸送結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)研制開發(fā)了一種稱作為“快速橫桿式自動化輸送系統(tǒng)”（簡稱“speedBAR”）。并成功地推廣進(jìn)入中國汽車工業(yè)。自動化沖壓線中的兩種輸送方式關(guān)于自動化輸送機(jī)構(gòu)有以下兩種輸送方案:（1）機(jī)械手加穿梭小車式自動化輸送方案該自動化輸送系統(tǒng)也是自動沖壓化生產(chǎn)線中最常用的系統(tǒng)，它主要是由數(shù)控上料，和取料機(jī)械手以及穿梭小車組成。目前沖壓車間里由不同廠商提供的各式自動化輸送系統(tǒng)都是基于該結(jié)構(gòu)和原理進(jìn)行設(shè)計(jì)制造的。圖1：機(jī)械手加穿梭小車式的自動化沖壓生產(chǎn)線圖1展示的是一條配備有機(jī)械手加穿梭小車的自動化沖壓生產(chǎn)線。其兩個(gè)相鄰壓機(jī)的連線基本由以下機(jī)構(gòu)組成：◆一個(gè)取料機(jī)械手，帶有中置并按工件形狀排部的真空吸盤式端拾器：負(fù)責(zé)將工件從上一壓機(jī)取出安放在穿梭小車上?！粢粋€(gè)穿梭小車：它負(fù)責(zé)將工件由取料機(jī)械手的放料位置移送到上料機(jī)械手的取料位置。◆一個(gè)帶有中置端拾器的上料機(jī)械手：負(fù)責(zé)將工件由穿梭小車拾起送入下一臺壓機(jī)。采用此種輸送方案工件將通過機(jī)械手簡單的“拾取”和“擺放”動作由前一臺壓機(jī)輸送到后一臺壓機(jī)，其穿梭小車的主要功用是通過它的穿梭運(yùn)動縮短取料和上料機(jī)械手的輸送行程，從而提高整線的生產(chǎn)效率。工件在拉伸工序之后按照生產(chǎn)工藝的需要必須在進(jìn)入下一壓機(jī)前進(jìn)行“變位”。在機(jī)械手加穿梭小車的自動化輸送系統(tǒng)中，工件的“變位”是在其端拾器或具有變位功能的穿梭小車上完成。由于結(jié)構(gòu)簡單且居中布置的端拾器帶著工件在加速運(yùn)動過程中會產(chǎn)生顫動，盡管可以通過采用伺服技術(shù)改善這種顫動，但始終會影響到?jīng)_壓線的生產(chǎn)效率。反之，該機(jī)械手加穿梭小車的自動化輸送系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)將工件由第一臺雙動拉伸壓力機(jī)取出并翻轉(zhuǎn)后再送入第二臺壓力機(jī)，目前國內(nèi)的自動線以這種工藝機(jī)構(gòu)為主。如同早些時(shí)候在歐美發(fā)生的那樣，有跡象表明，國內(nèi)的沖壓廠正逐步放棄雙動拉伸模具工藝而改用單動拉伸模具工藝，籍此改善機(jī)械化輸送機(jī)構(gòu)的效率，從而提高沖壓線的生產(chǎn)能力。（2）快速橫桿式輸送系統(tǒng)—柔性橫桿技術(shù)隨著對沖壓線生產(chǎn)柔性和生產(chǎn)效率要求的提高，米勒萬家頓公司研制開發(fā)了專門用于自動沖壓線的快速橫桿式輸送系統(tǒng)（speedBAR）。新的系統(tǒng)是在最新一代橫桿式多工位壓力機(jī)上的電子式高效輸送機(jī)構(gòu)（CrossBAR）的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的快速輸送系統(tǒng)。帶有電子輸送技術(shù)的橫桿式多工位壓力機(jī)作為當(dāng)今最先進(jìn)的大型鋼板和鋁板汽車覆蓋件沖壓設(shè)備以其高生產(chǎn)率深得現(xiàn)代化沖壓車間的青睞。當(dāng)時(shí)的考慮是：如何能夠在柔性較好的沖壓線和高效的橫桿式多工位壓力機(jī)之間找到一個(gè)兼顧有兩者的優(yōu)點(diǎn)，又可以在常規(guī)的沖壓線上實(shí)施的機(jī)械化方案，從而獲得一條既有較好的產(chǎn)品柔性又有較高的生產(chǎn)效率的沖壓生產(chǎn)線。米勒萬家頓公司的答案是：采用“快速橫桿式輸送系統(tǒng)”（speedBAR）圖2：采用快速橫桿式輸送系統(tǒng)的沖壓線圖2展示了一條采用了快速橫桿式輸送系統(tǒng)的自動化沖壓生產(chǎn)線，其相對于常規(guī)的機(jī)械手加穿梭小車式?jīng)_壓線的不同之處在于：

◆兩臺壓力機(jī)之間由一套單體的輸送裝置連接；

◆壓力機(jī)之間的地面上無須移動小車；

◆端拾器裝置在一根由兩側(cè)導(dǎo)軌導(dǎo)向的橫桿上，其有效作用區(qū)域可以覆蓋整個(gè)臺面；

◆設(shè)置在橫桿上的調(diào)節(jié)裝置可以實(shí)現(xiàn)工件在工位間的變位；

◆沖壓線整線長度明顯縮短；

上述結(jié)構(gòu)的改進(jìn)帶來的優(yōu)點(diǎn)是：

◆穩(wěn)固的橫桿式機(jī)械結(jié)構(gòu)使得輸送速度可以加快，沖壓線生產(chǎn)效率明顯提高；

◆采用內(nèi)置式調(diào)節(jié)裝置提高了工件的變位靈活性；

◆減少了設(shè)備的占地面積，降低了投資；

◆提高了與多工位壓力機(jī)的匹配能力，可以實(shí)現(xiàn)模具和端拾器在兩種設(shè)備之間的互換，為國內(nèi)的沖壓生產(chǎn)與歐美汽車工業(yè)接軌奠定了基礎(chǔ)；

◆機(jī)械結(jié)構(gòu)的簡化使得維護(hù)保養(yǎng)和備品備件相應(yīng)簡化。

上述優(yōu)點(diǎn)表明，通過采用快速橫桿式輸送系統(tǒng)，不僅使得該沖壓線保留了機(jī)械手加穿梭小車系統(tǒng)的生產(chǎn)柔性，其單件生產(chǎn)成本也因生產(chǎn)效率的提高而下降。生產(chǎn)線的能力得以提高。

第三部分論述快速傳輸系統(tǒng)快速傳輸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)快速輸送系統(tǒng)（speedBAR）形象的描述它就是一個(gè)可移動的機(jī)械橫桿。它主要由十二部伺服電機(jī)構(gòu)成，通過電機(jī)不同的運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)五個(gè)自由度（舉升、進(jìn)給、橫移、繞橫軸轉(zhuǎn)動、繞Y軸轉(zhuǎn)動）的運(yùn)動，再通過各種合成運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡行走，最終把工件準(zhǔn)確、無誤地從上一道模具中抓取后放置到下一道模具中，如此循環(huán)遞進(jìn)地將沖壓件從第一道傳送到第六道進(jìn)行各道工序加工，最終通過皮帶機(jī)裝箱入庫。如圖所示A、B、C、D4部電機(jī)實(shí)現(xiàn)舉升軸的運(yùn)動，E、F、G、H4部電機(jī)實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動、I、J2部電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)橫移運(yùn)動，K、L2部電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)繞橫軸旋轉(zhuǎn)，在M處設(shè)置有萬向轉(zhuǎn)換軸當(dāng)A、B與C、D的運(yùn)動尺度不同時(shí)，兩邊升程高度不同步時(shí)可實(shí)現(xiàn)繞y軸的旋轉(zhuǎn)。圖中N為塑料吸盤，在橫桿中配置有真空發(fā)生器，當(dāng)吸盤與工件接觸后真空發(fā)生器工作，吸盤將工件抓取后橫桿進(jìn)入軌跡運(yùn)動。圖中P為分油器，當(dāng)橫桿運(yùn)動時(shí)由PLC發(fā)送脈沖信號實(shí)現(xiàn)間歇潤滑油的間斷供油，以保證橫桿在良好的潤滑環(huán)境中工作。圖中Q為speedBAR平衡器，四個(gè)角各有一個(gè)，簡單的講其就是氣壓缸，為的是給輸送系統(tǒng)一個(gè)向上的平衡力，消除輸送系統(tǒng)的自重，保證電機(jī)在較低的工作負(fù)荷下工作。圖中W即為真空發(fā)生器，它是讓吸盤產(chǎn)生真空的裝置。其內(nèi)部有復(fù)雜的氣路原理，電路輸入為兩個(gè)電磁換向閥，輸出為真空值信號，通過PLC發(fā)送的幾種不同的信號而實(shí)現(xiàn)吸盤的抓件、放件。快速橫桿（speedBAR）的12部伺服電機(jī)分別對應(yīng)的有12個(gè)伺服驅(qū)動器來控制著，這些驅(qū)動器集合起來組成一個(gè)復(fù)雜的驅(qū)動系統(tǒng)稱為數(shù)字智能驅(qū)動系統(tǒng)-DIAX04（RexrothIndramat-DIAX04）。如左圖所示，即為DIAX04驅(qū)動器系統(tǒng)了。其中上下兩排第1個(gè)模塊為電源濾波器，第2個(gè)模塊為供電模塊，剩下的12個(gè)模塊即為12個(gè)伺服軸的驅(qū)動器。驅(qū)動控制器的結(jié)構(gòu)是模塊化的。把基本單元與不同的附加模塊組裝在一起，即可完成相應(yīng)的功能。RexrothIndramat公司提供已配置好的驅(qū)動控制器，具體配置由所要求的功能決定。一個(gè)已配置好的驅(qū)動控制器由以下部件組成：驅(qū)動控制器—基本單元命令通訊模塊軟件模塊附加插入式模塊（僅限HDS）配置模式板RexrothIndramat-DIAX04作為一個(gè)執(zhí)行指令的驅(qū)動單元，它的上一級單元是（如右圖所示）智能的工業(yè)PC，它們之間通過光纖信號連接。調(diào)節(jié)器通過3相輸出控制電機(jī)。伺服電機(jī)是所謂的同步電機(jī)，3相之一必須相應(yīng)于當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置來控制。該控制通過一個(gè)電流控制器的輸出口的脈沖寬度控制器來實(shí)現(xiàn)。電流控制器從被覆蓋的轉(zhuǎn)數(shù)控制器獲得它的設(shè)定值。轉(zhuǎn)數(shù)控制器為了實(shí)現(xiàn)功能重新需要轉(zhuǎn)數(shù)實(shí)際值和轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定值。轉(zhuǎn)數(shù)實(shí)際值通過轉(zhuǎn)子位置傳感器的模擬信號被測算出。轉(zhuǎn)數(shù)控制器是從內(nèi)部的調(diào)節(jié)器的位置控制器得到。內(nèi)部的位置控制器為了實(shí)現(xiàn)功能當(dāng)然同樣需要一個(gè)位置實(shí)際值。但它是從轉(zhuǎn)子位置傳感器計(jì)算出來。內(nèi)部位置控制器現(xiàn)在還需要位置設(shè)定值。它由一個(gè)上位計(jì)算機(jī)通過數(shù)字接口提供。上位機(jī)在它那方面重新通過接口取回各種不同的實(shí)際值。(位置-實(shí)際值,轉(zhuǎn)數(shù)-實(shí)際值,電流-實(shí)際值和其他更多的)PC產(chǎn)生所有驅(qū)動的位置導(dǎo)向尺寸。它被通過一個(gè)Sercans-卡借助光波導(dǎo)體-總線傳輸?shù)津?qū)動。為了檢查驅(qū)動，PC取回實(shí)際值和狀態(tài)信號。而在一條生產(chǎn)線是有7個(gè)speedBAR，但并不是就有七個(gè)工業(yè)PC，它們是這樣分配的，speedBAR0-2由計(jì)算機(jī)A1控制，speedBAR3-5由計(jì)算機(jī)A2控制，speedBAR6單獨(dú)由計(jì)算機(jī)A3控制，也就是說整條沖壓線的7個(gè)speedBAR被3臺工業(yè)PC機(jī)控制著，通過與更高一級的控制系統(tǒng)取得聯(lián)系而實(shí)現(xiàn)了自動化的連線傳輸。整線系統(tǒng)的連接快速傳輸系統(tǒng)與整線系統(tǒng)的連接是通過工業(yè)PC的CM20卡為接入點(diǎn)的，PC機(jī)利用TRS-LWL光纖首先與拉深墊計(jì)算機(jī)activIO取得聯(lián)系，接著通過與可編程序控制器PLC取得聯(lián)系，由于PLC使用的是profibus總線，這就需要它們之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的耦合，通過使用FOX-RK-001模塊實(shí)現(xiàn)環(huán)耦合和計(jì)算機(jī)進(jìn)行耦合。使用FOX-RK-002模塊環(huán)耦合和可編程控制器進(jìn)行耦合。伺服驅(qū)動器控制了伺服電機(jī)的運(yùn)動，驅(qū)動器又受PC機(jī)的控制，PC機(jī)作為傳輸系統(tǒng)的最高級別控制單元，它與外界的信息傳輸不在是復(fù)雜的運(yùn)動數(shù)據(jù)了，而僅僅就是一些簡單的驅(qū)動信號了，這就是我們下一節(jié)要講的快速傳輸系統(tǒng)與沖壓機(jī)是如何建立自動化連線的內(nèi)容了。一條完整的沖壓生產(chǎn)線由兩大部分功能組成，SpeedBAR在整條沖壓生產(chǎn)線中行駛的是傳輸功能，另一部分功能也是最主要的功能是我們的沖壓機(jī)來完成的沖壓功能。在生產(chǎn)線中壓機(jī)與speedBAR的動作是密切配合的，它們之間是不允許有任何一方出現(xiàn)信號錯(cuò)誤的（當(dāng)然我們還有Pilz對安全回路進(jìn)行嚴(yán)格的控制），否則將會造成嚴(yán)重的碰撞事故。以下簡單介紹一下speedBAR與沖壓機(jī)之間是如何建立自動化連線的。我們從板料進(jìn)入第一臺壓機(jī)開始講起，當(dāng)speedBAR0從儲料臺將板料抓起后放到壓機(jī)1尚未放下之前，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定的角度時(shí)PCA1將發(fā)送給拉伸墊計(jì)算機(jī)activIO一個(gè)驅(qū)動信號，于是液壓拉伸墊才開始動作升起到預(yù)定的位置，spee