安川MP運(yùn)動(dòng)控制器MP2000系列基礎(chǔ)課程(Ver6)中文課件

1深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司機(jī)械控制器

ＭＰ２０００系列

基礎(chǔ)課程

（ＭＰＥ７２０Ｖｅｒ.６對(duì)應(yīng)）楊春合咨詢電話：139284679001深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司機(jī)械控制器

ＭＰ２０００系列

基礎(chǔ)2目錄

1章ＭＰ２２００/２３００的硬件

2章實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序

3章程序基礎(chǔ)１

4章程序基礎(chǔ)２

5章電機(jī)控制實(shí)例

6章運(yùn)動(dòng)命令下的其他控制

7章虛擬運(yùn)動(dòng)模塊（ＳＶＲ）的使用方法

8章

便利的編程和維修工具2目錄1章ＭＰ２２００/２３００的硬件3１章MP２２００／２３００的硬件本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?ＭＰ２３００的基本模塊?ＭＰ２３００的選配件模塊?基本規(guī)格、運(yùn)動(dòng)方法?ＭＰ２３００的系統(tǒng)構(gòu)成3１章MP２２００／２３００的硬件本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?ＭＰ２３０4基本模塊4基本模塊5名稱形式概要最大枚數(shù)ＡＩ－０１ＪＡＰＭＣ±１０Ｖ，０～１０Ｖ制限なし

-ＡＮ２３０００～２０ｍＡ選配件模塊5名稱形式概要最大枚數(shù)Ａ6MECHATROLINK對(duì)應(yīng)模塊6MECHATROLINK對(duì)應(yīng)模塊7運(yùn)動(dòng)方法7運(yùn)動(dòng)方法8ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１ＩＯ２３１０轉(zhuǎn)發(fā)器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)最大１００ｍ，２１局，伺服軸最大為１６軸３０ｍ以下１５局以下或５０ｍ以下１４局以下３０ｍ以下１６局以下或５０ｍ以下１５局以下３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)ＩＯ２３１０ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下１／２Master側(cè)Slave側(cè)★在

中，如果少一局，該轉(zhuǎn)發(fā)器就會(huì)多１局的負(fù)擔(dān)，但是轉(zhuǎn)發(fā)器不作為局?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。Master側(cè)ＭＰ２３００系統(tǒng)構(gòu)成（１）8ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１Ｉ9ＭＰ２３００系統(tǒng)構(gòu)成（２）アドレス1アドレス2アドレス3MECHATROLINK電纜(1對(duì))專用電纜最長(zhǎng)50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續(xù)21臺(tái)機(jī)器(2ms/掃描)ＭＰ２３００MECHATROLINK-Ⅱ最多可以接16臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ?qū)?yīng)模塊IO2310(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、漏輸出)IO2330(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、源輸出)PL2900(可逆計(jì)數(shù)器2點(diǎn))PL2910(脈沖輸出2點(diǎn))AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出)其他MECHATROLINK協(xié)會(huì)會(huì)員模塊選配件模塊共3個(gè)，從下面選擇LIO-01(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)漏輸出)LIO-02(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)源輸出)LIO-04（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、漏輸出）LIO-05（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、源輸出）DO-01（輸出32點(diǎn)、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信)MECHATROLINK口輸入8點(diǎn)輸出4點(diǎn)9ＭＰ２３００系統(tǒng)構(gòu)成（２）アドレス1アドレス2アドレス310內(nèi)存－SDRAM???16MB

(實(shí)行用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)

(通過(guò)電源切→入，F(xiàn)LASH的內(nèi)容被復(fù)制)－SRAM???512KB(使用電池停電時(shí)間的累計(jì)保持至1年，電池的保質(zhì)期為5年)

(M寄存器、報(bào)警履歷等)－FLASH???8MB

(保存用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)DC24V電源端子BATTERYMECHATROLINK連接器I/O連接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFFONMP2300基本模塊RDYERRTRXRUNALMBATI/O－輸入

DC24V8點(diǎn)

IB00000～I(xiàn)B00007(默認(rèn)值)－輸出

DC24V100mA4點(diǎn)

OB00010～OB00013(默認(rèn)值)解讀－高速掃描

1～32ms－低速掃描

2～300ms10內(nèi)存DC24V電源端子BATTERYMECHATROI/112章

實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?系統(tǒng)構(gòu)筑、自動(dòng)配置?ＭＰＥ７２０的建立和文件夾的作成?ONLINE接續(xù)和模塊構(gòu)成定義112章實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?系統(tǒng)構(gòu)筑、自動(dòng)配置12向ＣＨＡ端子向ＣＨＢ端子操作ＢＯＸMECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５ＲＳ－２３２Ｃ通信電纜ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３鼠標(biāo)操作工具ＭＰＥ７２０搭載電腦ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２ＳＧＤＨ型＋ＮＳ１１５局地址ＳＷ１３０字節(jié)２１０ＭＢＰＳ１ＯＮＯＦＦ左ＳＶ：設(shè)定１右ＳＶ：設(shè)定２ＭＰ２３００?通信模塊

２１７ｉＦ－０１?輸入出模塊ＬＩＯ－０１（×２）終端電阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２ＳＷ２２１７ＩＦ－０１的開(kāi)關(guān)ＩＮＩＴＯＦＦＯＮ預(yù)設(shè)參數(shù)起動(dòng)實(shí)習(xí)系統(tǒng)12向ＣＨＡ端子向ＣＨＢ端子操作ＢＯＸMECHATROLIN13自動(dòng)配置自動(dòng)識(shí)別模塊實(shí)際連接的構(gòu)成，并自動(dòng)生成定義文件。１．使用基本模塊前面的開(kāi)關(guān)來(lái)操作。（１）初次進(jìn)行整個(gè)模塊的自動(dòng)配置。OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入電源RDYALM

TXRUNERRBATRUN閃爍RDYALM

TXRUNERRBATRUN，RDY點(diǎn)燈（１）站信息設(shè)定（２）固定參數(shù)設(shè)定（３）設(shè)定參數(shù)設(shè)定自動(dòng)配置完成OFF

ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用ＭＰＥ７２０確認(rèn)定義文件、變更操作（保存）。使用ＭＰＥ７２０，寫(xiě)入FLASH里?！窮LASH保存」電源切、入后，ＦＬＡＳＨ起動(dòng)，保存數(shù)據(jù)。梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內(nèi)容將被消除。［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)?完成［伺服驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→

設(shè)定值］后，進(jìn)行保存。

★使用ＭＰ２１００／２３００，因?yàn)槠饎?dòng)FLASH，所以在線變更用戶應(yīng)用后，一定要進(jìn)行FLASH保存。如不保存，控制器電源切／入后，變更的應(yīng)用內(nèi)容將全部丟失?！餂](méi)有FLASH保存的內(nèi)容，需要電池備份。?Ｍ寄存器、Ｓ寄存器為電池備份對(duì)象。

ＭＰ２３００的電池為附屬。ＭＰ２１００的電池為選配件。自動(dòng)配置13自動(dòng)配置自動(dòng)識(shí)別模塊實(shí)際連接的構(gòu)成，并自動(dòng)生成定義文件。14◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驅(qū)動(dòng)

控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

設(shè)定參數(shù)

SGDB-N

固定值

SGDB-N

位置環(huán)增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２ＰＯＴ無(wú)效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２Ｐｎ５０Ａ．３

速度環(huán)增益

ＯＷ××２Ｆ

Ｃｎ－０００４Ｐｎ１００NOT

無(wú)效

Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３Ｐｎ５０Ｂ．０

速度前饋補(bǔ)償

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９

伺服軟件限制正無(wú)效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２Ｐｎ８０１．０

位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ

伺服軟件限制負(fù)

無(wú)效

Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３Ｐｎ８０１．０

速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１電子齒輪（Ｂ）分子１

Ｃｎ－００２４Ｐｎ２０２Ｐｎ２０Ｅ

濾波時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２電子出輪（Ａ）分母１

Ｃｎ－００２５ＰＮ２０３Ｐｎ２１０

在線自動(dòng)調(diào)諧

無(wú)效

－Ｐｎ１１０ＤＥＣ信號(hào)分配

分配

－ＰＮ５１１．０ＥＸＥ１信號(hào)分配

分配

－Ｐｎ５１１．１ＥＸＥ２信號(hào)分配

分配

－ＰＮ５１１．２ＥＸＥ３信號(hào)分配

分配

－Ｐｎ５１１．３

速度控制選配件

T-REF轉(zhuǎn)矩限制輸入

－Ｐｎ００２．０

轉(zhuǎn)矩控制選配件

V-REF速度限制輸入－Ｐｎ００２．１※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。１．把固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ設(shè)為有效，并保存。２．在伺服參數(shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值設(shè)為設(shè)定值］后，且確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理頁(yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行АＷ詣?dòng)設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容通過(guò)自動(dòng)配置自動(dòng)設(shè)定參數(shù)14◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)15名稱范圍

表示方法

使用方法系統(tǒng)寄存器

SW00000-SW08191

10進(jìn)

預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器

存儲(chǔ)故障內(nèi)容及掃描時(shí)間等

數(shù)據(jù)寄存器

MW00000-MW65534

10進(jìn)

存儲(chǔ)圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器

輸入寄存器

IW0000-IW7FFF

16進(jìn)

輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器

OW0000-OW7FFF

16進(jìn)

輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器

CW00000-CW16383

10進(jìn)

讀取專用的寄存器#寄存器

#W00000-#W16383

10進(jìn)

只能在某圖面中使用

讀取專用的寄存器D寄存器

DW00000-DW16383

10進(jìn)

只能在某圖面使用的通用寄存器

添加字母ｉ，ｊ10進(jìn)

指示器用寄存器自動(dòng)設(shè)定的地址

寄存器的種類和地址范圍15名稱范圍16寄存器是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。數(shù)據(jù)中有位置，速度等的數(shù)值和

ON?OFF信號(hào)等bit信息。數(shù)值存儲(chǔ)有3種方法。

16bit整數(shù)(-32768~+32767)

數(shù)據(jù)型

W 32bit整數(shù)(雙倍字長(zhǎng)整數(shù))(-2147483648~+2147483647)

數(shù)據(jù)型L

實(shí)數(shù)(浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)數(shù))(±(1.175×10-38~3.402×1038))

數(shù)據(jù)型F自動(dòng)設(shè)定的地址16寄存器是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。自動(dòng)設(shè)定的地址17英文數(shù)字Ｂ（位）信息的最小單位ＯＮ?ＯＦＦ等時(shí)使用W（字）整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：－３２７６８～３２７６７）

１６bit使用Ｌ（長(zhǎng)）雙倍字長(zhǎng)整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：－２１４７４８３６４８～２１４７４８３６４７）

３２bit使用寄存器型（類型）只在bit型時(shí)使用的行Ｉ輸入寄存器Ｏ輸出寄存器ＤＤ寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：僅１圖面）ＭＭ寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：各圖面共通）Ｓ系統(tǒng)寄存器寄存器的種類其他還有「C」「?！沟葏?shù)寄存器寄存器編號(hào)Bit編號(hào)其他還有實(shí)數(shù)型的「F」、地址型的「Ａ」等寄存器編號(hào)為１６bit單位寄存器編號(hào)17英文數(shù)字Ｂ（位）信息的最小單位ＯＮ?ＯＦＦ等時(shí)使用W18IW０００２英文寄存器數(shù)字IB０００２９８７６５４３２１０EDCBAF字位寄存器編號(hào)(字和位)18IW０００２英文寄存器數(shù)字IB０００２９８７６５４３２１19MW０００７９８７６５４３２１０EDCBAFML０００５９８７６５４３２１０EDCBAF９８７６５４３２１０EDCBAF００寄存器編號(hào)（字和長(zhǎng)）19MW０００７９８７６５４３２１０EDCBAFML０００５20CPU與

SVB之間，使用I/O寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換每軸固有的地址（所有的軸都預(yù)先分配了地址）CPU

運(yùn)動(dòng)模塊I/O寄存器例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來(lái)自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-IW807F運(yùn)動(dòng)參數(shù)自動(dòng)設(shè)定的地址20CPU與SVB之間，使用I/O寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換CP21確保的地址槽０輸入出Ｉ／Ｏ：００００～０００１ＳＶＢ線路編號(hào)：１（伺服軸地址＝８０００～８７ＦＦ）ＳＶＲ線路編號(hào)：２（虛擬軸地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ線路的Ｉ／Ｏ：００１０～０４０Ｆ?此地址范圍的從第１軸地址８０００～８０７Ｆ開(kāi)始到第16個(gè)軸。（虛擬軸也同樣）?同一線路的Ｉ／Ｏ的地址也被確保。ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４２０～０４３Ｆ槽２Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ槽３ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４５０～０４６ＦＩ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ?確保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。槽１２１７ＩＦ－０１?作為ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，設(shè)定了默認(rèn)值參數(shù)。輸入地址和輸出地址不重復(fù)ＣＴＲ的輸入出地址是同一個(gè)編號(hào)ＬＩＯ－０４，０５的輸入出地址是用一個(gè)編號(hào)自動(dòng)設(shè)定的地址21確保的地址槽０輸入出Ｉ／Ｏ：００００～０００１ＳＶＢ線22在線通信參數(shù)設(shè)定在MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信的種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。22在線通信參數(shù)設(shè)定在MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、23網(wǎng)絡(luò)選擇連接ＬＡＮ的設(shè)定確認(rèn)沒(méi)有進(jìn)入校對(duì)計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定23網(wǎng)絡(luò)選擇連接ＬＡＮ的設(shè)定確認(rèn)沒(méi)有進(jìn)入校對(duì)計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)24192．168．1．2255．255．255．0各頁(yè)面都ＯＫ后返回，設(shè)定完成Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定24192．168．1．2255．255．255．0各頁(yè)面都25Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模塊（２１８ＩＦ－０１）自動(dòng)配置后的參數(shù)項(xiàng)目

分配自局ＩＰ地址

１９２．１６８．１．１子網(wǎng)掩碼

２５５．２５５．２５５．０網(wǎng)關(guān)ＩＰ地址

０．０．０．０系統(tǒng)端口

１００００（ＵＤＰ）ＴＣＰ零窗口定時(shí)器値

３ｓＴＣＰ再送定時(shí)器值５００ｍｓＴＣＰ結(jié)束定時(shí)器值６０ｓＩＰ組合定時(shí)器３０ｓ最大數(shù)據(jù)包長(zhǎng)１５００ｂｙｔｅ通過(guò)ＭＰＥ７２０的設(shè)定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。25Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模塊（２１８ＩＦ－０１）項(xiàng)目26ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備

（ＣＰ梯形圖使用）打開(kāi)「文件夾」→「環(huán)境設(shè)定」→「梯形圖」，選擇「新建ＣＰ梯形圖」“開(kāi)始”做梯形圖程序時(shí)，右擊圖面的文件夾，選擇「新建ＣＰ梯形圖」26ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備（ＣＰ梯形圖使用）打開(kāi)「文件夾」27梯形圖編輯器的不同ＭＰ梯形圖編器序ＣＰ梯形圖編輯器ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備27梯形圖編輯器的不同ＭＰ梯形圖編器序ＣＰ梯形圖編輯器ＭＰＥ28新建文件單擊主窗口的「新建」，打開(kāi)「新建項(xiàng)目」頁(yè)面選擇控制器機(jī)種，輸入文件名，單擊「作成」，就建立了該文件名的文件夾。28新建文件單擊主窗口的「新建」，打開(kāi)選擇控制器機(jī)種，輸入文29在線連接(與ＣＰＵ連接)打開(kāi)新建文件或是已有文件，單擊「連接」顯示「通信設(shè)定」頁(yè)面，選擇邏輯端口編號(hào)，單擊「連接」29在線連接(與ＣＰＵ連接)打開(kāi)新建文件或是已有文件，單擊「30雙擊后，進(jìn)入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配頁(yè)面。雙擊后，進(jìn)入伺服各軸參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線連接（模塊構(gòu)成定義１）選擇「發(fā)射器」中的安裝，雙擊打開(kāi)「模塊構(gòu)成」30雙擊后，進(jìn)入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配頁(yè)面。雙擊后，進(jìn)31確認(rèn)ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配單擊?９軸以下是１ｍｓｅｃ、以上是２ｍｓｅｃ。?１ｍｓｅｃ通信周期、使用９軸最大時(shí)請(qǐng)選“０”。變更后，在各頁(yè)面要保存。在線連接(模塊構(gòu)成定義２)31確認(rèn)ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配單擊?９軸以下是１ｍｓ32雙擊打開(kāi)在系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目、單擊設(shè)定設(shè)定指令單位。

ｍｍＰｕｌｓ設(shè)定中齒輪比為無(wú)效。設(shè)定４倍頻后的脈沖量。１３bit編碼器時(shí)２０４８×４＝８１９２ｐｕｌｓ／ｒｅｖ控制軸編號(hào)設(shè)定各軸固定參數(shù)變更后，在各頁(yè)面要保存※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。

１．把使固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存。２．在伺服參?shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值改為設(shè)定值］的操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理頁(yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．如電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行АＴ诰€連接(模塊構(gòu)成定義３)32雙擊打開(kāi)在系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目、單擊設(shè)定設(shè)定指令單位。ｍｍ33使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機(jī)而驅(qū)動(dòng)機(jī)械的功能。負(fù)載滾軸絲桿圓臺(tái)皮帶電機(jī)7轉(zhuǎn)3轉(zhuǎn)4轉(zhuǎn)9轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)絲桿節(jié)距P=6mm/轉(zhuǎn)減速比===nm37×49421指令單位=0.001mm構(gòu)成例機(jī)械轉(zhuǎn)1圈的移動(dòng)量電機(jī)側(cè)齒輪比機(jī)械側(cè)齒輪比電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比===nm103013指令單位=0.1°電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比===nm103013指令單位=0.001mm6mm0.001mm=6000７／３９／４360°0.1°=36003（３０／１０）1300mm×3.1415920.001mm=9424783（３０／１０）1D=300mm注:伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)的電子齒輪設(shè)定為

1對(duì)1

電子齒輪33使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠34設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù)◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N，NS１00

NS115

SGDS

設(shè)定參數(shù)

SGDB-N

位置環(huán)增益

ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２速度環(huán)增益

ＯＷ××２ＦＣｎ－０００４Ｐｎ１００速度前饋補(bǔ)償

ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１濾波時(shí)間參數(shù)

ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２

變更的內(nèi)容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)的設(shè)定值。正常的話變更設(shè)定數(shù)據(jù)部，并保存。其他軸也同樣處理。在線連接（模塊構(gòu)成定義４)34設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù)◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。變更的內(nèi)容35各軸的參數(shù)處理驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→設(shè)定值（Ｖ）此操作中，把伺服的現(xiàn)在值改寫(xiě)為參數(shù)值?完成操作后要保存。（ＭＰ２３００的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢?。）伺服現(xiàn)在值※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序。１．把固定參數(shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行В⒈４妗?/p>

２．伺服參數(shù)頁(yè)面中進(jìn)行［把現(xiàn)在值變?yōu)樵O(shè)定值］操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］。

３．在文件管理頁(yè)面，進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．電源進(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?。◎自?dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。顯示為伺服現(xiàn)在值。在線連接(模塊構(gòu)成定義５)35各軸的參數(shù)處理驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→設(shè)定值（Ｖ）此操作中，把伺服的36

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

備注固定參數(shù)

反間隙補(bǔ)償量

Ｎｏ．１６－－Pn81B

Pn214設(shè)定參數(shù)

定位完成寬度

OL××1E－－Pn500

Pn522

僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ

位置環(huán)增益

OW××2E－－Ｐｎ１０２（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）時(shí)

速度環(huán)增益

OW××2F－－Ｐｎ１００

速度前饋補(bǔ)償

OW××30－－Ｐｎ１０９※

位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

OW××32－－Ｐｎ１１Ｆ

速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)

OW××34－－Ｐｎ１０１

加速度／加速度時(shí)間參數(shù)

OW××36

Cn-0020Ｐｎ８０Ｂ

減速度／減速時(shí)間參數(shù)

OW××38－Ｐｎ８０Ｅ

濾波時(shí)間參數(shù)

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ８１２固定值６５５３５Cn-001E－位置偏差過(guò)大區(qū)域

３２７６７－Ｐｎ５０５－溢出電平２３０－１－－Pn520

位置偏差過(guò)大報(bào)警檢測(cè)電平１００－Ｐｎ５１Ｅ位置偏差超程警告檢測(cè)電平Ｐｎ８２０＝Ｐｎ８２２－－Ｐｎ８２０→Ｐｎ８２２

將閂鎖區(qū)設(shè)為無(wú)效

※部分、僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫(xiě)入功能：有效」時(shí)處理。連接確定時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)（接通電源、報(bào)警消除時(shí)處理）此范圍的伺服參數(shù)把設(shè)定參數(shù)的變更作為觸發(fā)，自動(dòng)反映出來(lái)。

僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ（１０Ｍｂｐｓ，３２Ｂｙｔｅ）時(shí)

運(yùn)轉(zhuǎn)控制中梯形圖設(shè)定參數(shù)變更處理也會(huì)自動(dòng)反映。

。

控制器ＭＰ２１００／２３００

伺服驅(qū)動(dòng)

SGD-N

SGDB-N

NS100

NS115

SGDS

備注

閂鎖區(qū)下限值設(shè)定

OL××2A－－－Pn822

開(kāi)始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映設(shè)定參數(shù)

閂鎖區(qū)上限值設(shè)定

OL××2C－－－Pn820

開(kāi)始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映

加速度／加速時(shí)間參數(shù)※OL××36

Cn-0020Ｐｎ80B

開(kāi)始實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ，

減速度／減速時(shí)間參數(shù)※OL××38－Ｐｎ80EＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時(shí)反映

濾波時(shí)間參數(shù)

OW××3A

Cn-0026Ｐｎ812

開(kāi)始實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時(shí)反映

但是、ＤＥＮ＝０（僅在輸出完成狀態(tài)時(shí)）

接近速度

OL××3E

Cn-0022

Pn817

開(kāi)始實(shí)行ＺＲＥＴ時(shí)自動(dòng)反映

蠕變速度

OL××40

Cn-0023

Pn818

開(kāi)始實(shí)行ＺＲＥＴ始時(shí)自動(dòng)反映

原點(diǎn)復(fù)位最終移動(dòng)距離

OL××42

Cn-0028

Pn819ＺＲＥＴ實(shí)行開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映

外部定位最終移動(dòng)距離

OL××46

Cn-002B

Pn814ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，或是

ＺＲＥＴ實(shí)行開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映

※僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫(xiě)入功能：有效」時(shí)處理。把運(yùn)動(dòng)命令實(shí)行開(kāi)始作為觸發(fā)，自動(dòng)反映的參數(shù)MP2100／2300自動(dòng)反映的參數(shù)36連接確定時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)（接通電源、報(bào)警消除時(shí)處理）37ＬＩＯ－０１的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn)單擊。如不使用計(jì)數(shù)器，要ＵＮＤＥＦＩＮＤ，并保存。雙擊。００００００００００００００００００００００００００００００００現(xiàn)在值的部分顯示bit狀態(tài)，所以可以確認(rèn)操作面板開(kāi)關(guān)等的地址Bit上顯示１，則表示在ＯＮ的狀態(tài)。如有確認(rèn)標(biāo)記，中斷信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效。與０２槽同樣的處理順序。使用計(jì)數(shù)器的話，與ＬＩＯ－０１同樣操作，顯示參數(shù)。在線連接（模塊構(gòu)成定義６）37ＬＩＯ－０１的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn)單擊。如不使用計(jì)數(shù)器，要ＵＮＤ38在線連接（掃描時(shí)間的設(shè)定）選擇「文件」→「環(huán)境設(shè)定」→「安裝」→「掃描時(shí)間設(shè)定」，會(huì)在下一頁(yè)面顯示，更改設(shè)定值38在線連接（掃描時(shí)間的設(shè)定）選擇「文件」→「環(huán)境設(shè)定」→「39接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的核心部分不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與

中斷處理圖面39接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(40起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中斷圖面（Ⅰ）接通電源中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描高速掃描40起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中41在線連接（ＦＬＡＳＨ保存）單擊「發(fā)射器」中的「?jìng)魉汀埂窮LASH保存」，顯示「程序傳送－FLASH保存」頁(yè)面單擊「實(shí)行」，會(huì)在下頁(yè)顯示，通常是停止ＣＰＵ來(lái)傳送41在線連接（ＦＬＡＳＨ保存）單擊「發(fā)射器」中的「?jìng)魉汀埂?2把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件ＨＤ的dump操作在線連接（dump操作儲(chǔ)）單擊「發(fā)射器」中「?jìng)魉汀埂笍目刂破髯x取」，會(huì)顯示「程序傳送－從控制器讀取」的頁(yè)面。選擇「全部」或「?jìng)€(gè)別」，單擊開(kāi)始42把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件ＨＤ的dump操作在線連接（43雙擊后進(jìn)入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線運(yùn)行（速度控制ＶＥＬＯ）43雙擊后進(jìn)入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線運(yùn)行（速度控制Ｖ44雙擊①如要改變?cè)O(shè)定，點(diǎn)擊設(shè)定設(shè)為300ｍｍ／ｍｉｎ。輸入后Ｅｎｔｅｒ②設(shè)為１００ｍｓｅｃ。輸入后Ｅｎｔｅｒ③選擇速度指令。輸入后Ｅｎｔｅｒ⑤雙擊伺服ＯＮ。輸入后點(diǎn)擊設(shè)定。④伺服電機(jī)開(kāi)始動(dòng)作。結(jié)束時(shí)，再次在左側(cè)頁(yè)面，改為ＯＦＦ，點(diǎn)擊設(shè)定。此操作中不保存參數(shù)。（模擬操作）在線運(yùn)行（速度控制ＶＥＬＯ）44雙擊①如要改變?cè)O(shè)定，點(diǎn)擊設(shè)定設(shè)為300ｍｍ／ｍｉｎ。輸入45搭配課堂實(shí)習(xí)電路ＳＶＢ地址變更變?yōu)椋埃埃埃沧詣?dòng)變更為０４０１單擊如果地址沒(méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。模塊構(gòu)成定義的地址變更在線連接（模塊構(gòu)成定義變更１）45搭配課堂實(shí)習(xí)電路ＳＶＢ地址變更變?yōu)椋埃埃埃沧詣?dòng)變更為０４46ＬＩＯ－０１地址變更單擊。與０２槽同樣的處理順序。搭配課堂實(shí)習(xí)電路變?yōu)椋埃矗埃沧詣?dòng)變?yōu)椋埃矗埃匙優(yōu)椋埃矗埃醋詣?dòng)變?yōu)椋埃矗玻匙優(yōu)椋埃矗玻醋詣?dòng)變?yōu)椋埃矗玻底優(yōu)椋埃矗玻蹲詣?dòng)變?yōu)椋埃矗矗等绻刂窙](méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。0450046F在線連接（模塊構(gòu)成定義變更２）46ＬＩＯ－０１地址變更單擊。與０２槽同樣的處理順序。搭配課47在線切斷（與ＣＰＵ斷開(kāi)）關(guān)閉打開(kāi)的頁(yè)面、點(diǎn)擊主窗口的「切斷」。然后點(diǎn)擊主窗口的「關(guān)閉」，文件被壓縮并保存到指定的驅(qū)動(dòng)里。進(jìn)行ＦＬＡＳＨ保存。47在線切斷（與ＣＰＵ斷開(kāi)）關(guān)閉打開(kāi)的頁(yè)面、點(diǎn)擊主窗口的「切48３章

程序的基礎(chǔ)知識(shí)１ 本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?構(gòu)造化編程和圖面的概念?梯形圖程序的輸入方法48３章程序的基礎(chǔ)知識(shí)１ 本章學(xué)習(xí)內(nèi)容?構(gòu)造化編程和圖面49接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的核心部分不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與

中斷處理圖面49接通電源僅1次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(50起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中斷圖面（Ⅰ）接通電源中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描高速掃描50起動(dòng)處理圖面（Ａ）高速處理圖面（Ｈ）低速處理圖面（Ｌ）中51H(全部的主干梯形圖)H01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.02(各個(gè)自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02(手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.01(機(jī)械1手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.03(機(jī)械3手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.02(機(jī)械2手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H03(輔機(jī)單獨(dú)運(yùn)行梯形圖)L(故障、設(shè)定全部梯形圖)L01(故障梯形圖)L02(設(shè)定梯形圖)本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來(lái)分類的。能夠獨(dú)立進(jìn)行編程和調(diào)試。因此可以縮短設(shè)計(jì)時(shí)間、試運(yùn)行調(diào)試時(shí)間，同時(shí)，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構(gòu)造中如包含輸出寄存器，就會(huì)從復(fù)數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫(xiě)數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)生問(wèn)題時(shí)，搜索成為原因的圖面就需要時(shí)間。

要設(shè)法區(qū)分寄存器。）H圖面(高速處理圖面)L圖面(低速處理圖面)親圖子圖孫圖1頁(yè)99頁(yè)99頁(yè)函數(shù)(子例行程序)最多500頁(yè)構(gòu)造化編程方法(最多共198頁(yè))(最多共498頁(yè))51H(全部的主干梯形圖)H01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.052名稱 范圍

表示方法

使用方法系統(tǒng)寄存器

SW00000-SW08191 10進(jìn)

預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器

存儲(chǔ)故障內(nèi)容和掃描時(shí)間等

數(shù)據(jù)寄存器

MW00000-MW65534 10進(jìn)

圖面間共通存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器

輸入寄存器

IW0000-IW7FFF 16進(jìn)

輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器

輸出寄存器

OW0000-OW7FFF 16進(jìn)

輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器

參數(shù)寄存器

CW00000-CW16383 10進(jìn)

讀出專用的寄存器

#

寄存器

#W00000-#W16383 10進(jìn)

只能在某圖面中使用的

讀出專用寄存器

D

寄存器

DW00000-DW16383 10進(jìn)

只能在某圖面中使用的

通用寄存器

寄存器種類52名稱 范圍 表示方法 使用方法寄存器種類53?時(shí)序控制命令?程序控制命令?直接輸入輸出命令?邏輯演算命令?數(shù)值演算命令?數(shù)值變換命令?數(shù)值比較命令?數(shù)據(jù)操作命令?基本函數(shù)命令?DDC命令基本命令53?時(shí)序控制命令?程序控制命令?直接輸入輸出命令?邏輯演算54A接點(diǎn)

B接點(diǎn)

線圈

定位線圈

復(fù)位脈沖

上升脈沖

下降脈沖

MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001?ＳＲ時(shí)序控制命令54A接點(diǎn) B接點(diǎn) MB000001?MB055MＢ000001MB000002梯形圖編輯器頁(yè)面中、在要插入?追加的位置后面選擇接點(diǎn)命令，在?編輯?菜單的指示標(biāo)志處插入接點(diǎn)。單擊A接點(diǎn)指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，A接點(diǎn)就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)。單擊線圈指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，線圈就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)。回路的輸入(1)55MＢ000001MB000002梯形圖編輯器頁(yè)面中、在要56合流?分支的輸入①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１ＤＢ００００１ＤＢ００００１回路的輸入(2)56合流?分支的輸入①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４57合流?分支的輸入

①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４２５１在梯形圖編輯器頁(yè)面，輸入下一個(gè)梯形圖。使用分支作成的指示標(biāo)志

，完成分支梯形圖?；芈返妮斎?3)57合流?分支的輸入①ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＯＢ０４58合流?分支的輸入

②同上述方法一樣，追加線圈。使用A接點(diǎn)指示標(biāo)志

，輸入A接點(diǎn)。回路的輸入(4)58合流?分支的輸入②同上述方法一樣，追加線圈。使用A接點(diǎn)59請(qǐng)輸入下一個(gè)梯形圖。ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＤＢ００００２ＤＢ００００２ＩＢ０４２４６ＩＢ０４２４７回路的輸入演習(xí)59請(qǐng)輸入下一個(gè)梯形圖。ＩＢ０４２４４ＩＢ０４２４５ＤＢ００60刪除方法(1)選擇要?jiǎng)h除的部分。點(diǎn)擊「Delete」鍵，就可以刪除該部分了?；芈返妮斎?5)確認(rèn)是否有該合流點(diǎn)符號(hào)…。60刪除方法(1)選擇要?jiǎng)h除的部分。點(diǎn)擊「Delete」鍵，61刪除方法(2)點(diǎn)擊「Delete」鍵，刪除分支點(diǎn)，完成操作?；芈返妮斎?6)61刪除方法(2)點(diǎn)擊「Delete」鍵，刪除分支點(diǎn)，完成操62元件的插入方法把光標(biāo)指向要插入的地方，單擊后出現(xiàn)插入標(biāo)志，選擇要插入的元件（比如A接點(diǎn)）單擊后，要插入的元件就被粘上了。輸入寄存器編號(hào)，完成操作?；芈返妮斎?7)62元件的插入方法把光標(biāo)指向要插入的地方，單擊后出現(xiàn)插入標(biāo)志63注解的輸入方法命令注解（雙擊此欄，輸入文字）程序注解（雙擊此欄，輸入文字）接點(diǎn)注解（雙擊此欄，輸入文字）※１．同一個(gè)編號(hào)時(shí)，注解也是共同的，第２個(gè)以后的注解會(huì)自動(dòng)輸入進(jìn)去。※２．注解保存在ＣＰＵ以及ＨＤ?；芈返妮斎?8)注解、變數(shù)、地址的切換在下一個(gè)工具欄進(jìn)行切換。63注解的輸入方法命令注解（雙擊此欄，輸入文字）程序注解（雙64存儲(chǔ)前面寄存器的上次的狀態(tài)需要脈沖的接點(diǎn)IB04247脈沖回路的組合方法64存儲(chǔ)前面寄存器的上次的狀態(tài)需要脈沖的接點(diǎn)IB04247脈65定時(shí)器有4種延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器(10ms單位)

延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(1s單位)

延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(10ms単位)

延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器(1s単位)現(xiàn)在值存儲(chǔ)寄存器定時(shí)器65定時(shí)器有4種現(xiàn)在值存儲(chǔ)寄存器定時(shí)器66計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器由演算命令的加算，減算、或由增量、減量命令構(gòu)成加算計(jì)數(shù)器復(fù)位66計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器由演算命令的加算，減算、或由增量、減量命令構(gòu)67通過(guò)設(shè)定參數(shù)使之動(dòng)作的想法使用圖面來(lái)完成。

ＮａｍｅＨ０１

ＳＥＥ

ＥＮＤ

高速親圖（Ｈ）

加速時(shí)間設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００1００００1００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３６ＳＴＯＲＥ

減速時(shí)間設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００１００００１００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０３８ＳＴＯＲＥ

高速親圖（Ｈ０１）

ＳＶ０Ｎ

？

OB80000伺服on

？

IB04244

運(yùn)行開(kāi)始

？

DB000005運(yùn)行指令

？

IB04245伺服ＯＮ中

？

IB80001運(yùn)行開(kāi)始

？

DB000005

速度設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ０３００００３０００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開(kāi)始

？DB000005

ＶＥＬＯ設(shè)定Ｓｏｕｒｃｅ０００２３０００２３Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開(kāi)始

？

DB000005

速度設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＬ８０１０ＳＴＯＲＥ運(yùn)行開(kāi)始

？

DB000005

ＮＯＰ設(shè)定

Ｓｏｕｒｃｅ００００００００００Ｄｅｓｔ？ＯＷ８００８ＳＴＯＲＥ

ＥＮＤ速度控制（ＶＥＬＯ）簡(jiǎn)易回路的組合方法以上是講習(xí)用簡(jiǎn)化過(guò)的回路。不推薦向輸出寄存器進(jìn)行多數(shù)寫(xiě)入。67通過(guò)設(shè)定參數(shù)使之動(dòng)作的想法使用圖面來(lái)完成。ＳＥＥ68演算處理命令的理解和使用方法函數(shù)命令的理解和使用方法本章學(xué)習(xí)內(nèi)容４章

程序的基礎(chǔ)２68演算處理命令的理解和使用方法本章學(xué)習(xí)內(nèi)容４章程序的基礎(chǔ)69SEEFOR-END_FOR (FOR語(yǔ)句的結(jié)束)WHILE-END_WHILE (WHILE語(yǔ)句的結(jié)束)IF-ELSE-END_IF (IF語(yǔ)句的結(jié)束)END (圖面的結(jié)束)程序的控制命令69SEE程序的控制命令70進(jìn)行反復(fù)處理時(shí)使用。i=A反復(fù)處理的命令(群)i=i+CI:B到下一個(gè)命令>=<“FOR的程序方法”FORi=0to99by1(A)(B)(C)MW200+MW100i

MW200FENDFOR命令70進(jìn)行反復(fù)處理時(shí)使用。i=A反復(fù)處理的命令(群)i=i+C71◎連續(xù)的寄存器的加算例求和從MW100到MW199的共100個(gè)寄存器◎從連續(xù)的寄存器中抽出1個(gè)從MW10中取出第20個(gè)數(shù)據(jù)、存入MW300。添加字母

i,j71◎連續(xù)的寄存器的加算例◎從連續(xù)的寄存器中抽出1個(gè)添加字母72僅在條件成立處理時(shí)使用。IF命令I(lǐng)B100在ON時(shí)演算IB100在OFF時(shí)處理72僅在條件成立處理時(shí)使用。IF命令I(lǐng)B100在ON時(shí)演算I73比較數(shù)值

比較與其程序例MW00100的值為200時(shí)，進(jìn)行加算

數(shù)值比較功能73比較數(shù)值數(shù)值比較功能74主要命令STORE(保存)命令

（標(biāo)志：）存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的命令進(jìn)行數(shù)值演算要保存的數(shù)據(jù)保存處74主要命令進(jìn)行數(shù)值演算要保存的數(shù)據(jù)保存處75

加

減

乘

除注意演算結(jié)果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算時(shí)使用ADDX(),忽略下溢的減算時(shí)使用SUBX().加，減，乘，除75加 減 76擴(kuò)張加減算命令如下圖，某方向無(wú)限長(zhǎng)運(yùn)行的伺服，該軸的現(xiàn)在值使用３２bit寄存器計(jì)數(shù)，超過(guò)最大值２**３１－１的話，就變?yōu)樽钚≈担?*３１，然后照樣繼續(xù)計(jì)數(shù)。此時(shí)匯總每次掃描的位移量，在下圖的時(shí)間段，上次值和現(xiàn)在值的差用減算計(jì)算，然后變?yōu)橄乱纭?/p>

如果在這樣的情況下進(jìn)行擴(kuò)張減算（ＳＵＢＸ）的話，上次值就好像在虛線的位置進(jìn)行計(jì)算，不發(fā)生下溢，正常進(jìn)行差分計(jì)算。2**31-1-2**31上次本次上次76擴(kuò)張加減算命令如下圖，某方向無(wú)限長(zhǎng)運(yùn)行的伺服，該軸的現(xiàn)在77◎用一個(gè)命令表示復(fù)數(shù)的算式。

算式是用計(jì)算機(jī)的表現(xiàn)形式來(lái)表示（像C語(yǔ)言一樣）式與式之間用「；」來(lái)區(qū)別。

換行的話請(qǐng)同時(shí)按「Ctrl」與「Enter」。例：?jiǎn)螕簟窩ONTROL?Tab的、粘貼到下欄、如下輸入。命令EXPRESSION;77◎用一個(gè)命令表示復(fù)數(shù)的算式。例：?jiǎn)螕簟窩ONTROL?T78INV (符號(hào)取反)COM (１的補(bǔ)碼)ABS (絕對(duì)值)BIN (從BCD到二進(jìn)制)BCD (從二進(jìn)制到

BCD)PARITY (校驗(yàn)轉(zhuǎn)換)數(shù)值變換命令78INV (符號(hào)取反)數(shù)值變換命令79例題

把使用數(shù)字開(kāi)關(guān)(輸入IW0402)所設(shè)定的值放大

2倍，輸出到LED顯示器

(輸出OW0403)。編制演算回路嘗試程序79編制演算回路嘗試程序80例題的解答80例題的解答81ROTL (bit左運(yùn)行)ROTR (bit右運(yùn)行)MOVB (bit轉(zhuǎn)發(fā))MOVW (word轉(zhuǎn)發(fā))XCHG (調(diào)換轉(zhuǎn)發(fā))數(shù)據(jù)操作命令81ROTL (bit左運(yùn)行)數(shù)據(jù)操作命令82主要的轉(zhuǎn)發(fā)命令Word轉(zhuǎn)發(fā)命令

MOVW MW00000MW00100 MW00001MW00101

MW00009MW00109其他…

word群的調(diào)換(XCHG)工作臺(tái)初始化(SETW)

bit轉(zhuǎn)發(fā)(MOVB)數(shù)據(jù)檢索(BSRCH)

分類(SORT)bitshift(SHFTR,L)轉(zhuǎn)發(fā)命令82主要的轉(zhuǎn)發(fā)命令轉(zhuǎn)發(fā)命令83有下一個(gè)命令平方根(SQRT)正弦(SIN)余弦(COS)正切(TAN)指數(shù)(EXP)自然對(duì)數(shù)(LN)常用對(duì)數(shù)(LOG)

其他DDC命令

下頁(yè)幻燈片函數(shù)命令83有下一個(gè)命令函數(shù)命令84DZA (不靈敏區(qū)

A)DZB (不靈敏區(qū)

B)LIMIT (上下限)PI (PI控制)PD (PD控制)PID (PID控制)LAG (１次延遲)LLAG (相位推進(jìn)延遲)FGN (函數(shù)發(fā)生器)IFGN (反函數(shù)發(fā)生器)LAU (直線加減速)SLAU (S字加減速)DDC命令84DZA (不靈敏區(qū)A)DDC命令85下限值0上限值10000輸入值(MW00100)LIMIT的程序的使用方法

上下限(LIMIT)命令的使用方法輸出值(OL8010)85下限值上限值輸入值LIMIT的程序的使用方法上下限(86針對(duì)階段輸入，制作緩沖起動(dòng)、停止能夠平滑輸出的命令。用于慣性力矩大的負(fù)載、不能施加沖擊的負(fù)載的控制。輸入100％電平(單位1=0.01％)加速時(shí)間(單位1=0.1s)減速時(shí)間(單位1=0.1s)急停時(shí)間(單位1=0.1s)加速S字時(shí)間(單位1=0.01s)減速S字時(shí)間(單位1=0.01s)急停開(kāi)的信號(hào)DB000001DW00001S字加減速命令(SLAU)86針對(duì)階段輸入，制作緩沖起動(dòng)、停止能夠平滑輸出的命令。輸入87“

SLAU的程序的使用方法”“SLAU的參數(shù)一覽”地址 形 名稱 規(guī)格

輸入出0－bit0 B 線運(yùn)行指令

通過(guò)運(yùn)行指令ON IN0－bit1 B 急停指令

通過(guò)急停指令OFF IN1 W 輸入100%電平

一般輸入10000 IN2 W 全加速時(shí)間

1=0.1s IN3 W 全減速時(shí)間

1=0.1s IN4 W 急停時(shí)間

1=0.1s IN5 W 加速時(shí)的S字區(qū)間

1=0.01s IN6 W 減速時(shí)的S字區(qū)間

1=0.01s IN整數(shù)型SLAU使用的參數(shù)需要22word。其中、用戶設(shè)定所需的參數(shù)如上述表示。Ｓ字加減速命令(SLAU)87“SLAU的程序的使用方法”“SLAU的參數(shù)一88運(yùn)動(dòng)命令的意義速度控制的基礎(chǔ)與練習(xí)轉(zhuǎn)矩控制的基礎(chǔ)位置控制的基礎(chǔ)與練習(xí)相位控制的基礎(chǔ)電子凸輪的基礎(chǔ)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容５章

實(shí)際電機(jī)控制88運(yùn)動(dòng)命令的意義本章學(xué)習(xí)內(nèi)容５章實(shí)際電機(jī)控制89運(yùn)動(dòng)命令是？運(yùn)動(dòng)命令是、給控制項(xiàng)目配上編號(hào)（運(yùn)動(dòng)命令代碼），然后指定該編碼讓其進(jìn)行各種各樣的動(dòng)作的功能。通過(guò)給運(yùn)動(dòng)命令寄存器OWxx08一個(gè)代碼,

能完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。（MP900系列中，只有一部分的功能被給予了運(yùn)動(dòng)命令、但MP2000系列中所有的控制項(xiàng)目都附帶了運(yùn)動(dòng)命令代碼）89運(yùn)動(dòng)命令是？運(yùn)動(dòng)命令是、給控制項(xiàng)目配上編號(hào)（運(yùn)動(dòng)命令代碼90運(yùn)動(dòng)命令一覽代碼命令名稱內(nèi)容0NOP無(wú)命令在現(xiàn)在位置定位（伺服lock）1POSING定位通過(guò)指定速度和加減速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信號(hào)ON，從該位置開(kāi)始按照指定的移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)，然后停止3ZRET原點(diǎn)復(fù)位在指定的動(dòng)作原點(diǎn)復(fù)位，有13種方式4INTERPOLATE插補(bǔ)時(shí)刻根據(jù)位置數(shù)據(jù)、進(jìn)行插補(bǔ)進(jìn)給6LATCH閂鎖在查補(bǔ)進(jìn)給動(dòng)作中，根據(jù)閂鎖信號(hào)ON，記憶此時(shí)的現(xiàn)在位置7FEEDJOG運(yùn)行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移動(dòng)8STEP恒量進(jìn)給通過(guò)指定的方向和速度、移動(dòng)量來(lái)定位9ZSET原點(diǎn)設(shè)定設(shè)定機(jī)械坐標(biāo)的原點(diǎn)、使軟件極限功能有效22*ABS_RSTABS編碼器復(fù)位復(fù)位Σ-Ⅱ系列,Σ-Ⅲ系列,∑‐Ⅴ系列的絕對(duì)值編碼器。23*VEL速度指令速度控制模式中運(yùn)行24*TRQ轉(zhuǎn)矩指令轉(zhuǎn)矩控制模式中運(yùn)行25*PHASE相位指令相位控制模式中運(yùn)行

設(shè)定動(dòng)作的命令(

*

為在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)90運(yùn)動(dòng)命令一覽代碼命令名稱內(nèi)容0NOP無(wú)命令在現(xiàn)在位置定位91運(yùn)動(dòng)命令一覽（繼續(xù)）代碼命令名稱內(nèi)容10ACC直線加速時(shí)間參數(shù)的變更11DCC直線減速時(shí)間參數(shù)的變更12SCC濾波器時(shí)間參數(shù)的變更移動(dòng)平均加減速時(shí)間參數(shù)的變更13CHG_FILTER濾波器型號(hào)的變更加減速濾波器的型號(hào)的變更14KVS速度環(huán)增益變更15KPS位置環(huán)增益變更16KFS前饋增益變更17*PRM_RD用戶參數(shù)讀出從伺服驅(qū)動(dòng)讀出18*PRM_WR用戶參數(shù)寫(xiě)入寫(xiě)入伺服驅(qū)動(dòng)19ALM_MON報(bào)警監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警20ALM_HIST報(bào)警履歷監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警履歷21ALMHIST_CLR清除報(bào)警履歷清除伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警履歷26KIS位置環(huán)積分時(shí)間變更

變更參數(shù)的命令(

*為在MECHATROLINK-Ⅰ中不能使用

)91運(yùn)動(dòng)命令一覽（繼續(xù)）代碼命令名稱內(nèi)容10ACC直線加速時(shí)92直線加速時(shí)間電機(jī)速度指令值CPU+SVB速度控制框圖額定速度比濾波器速度指令演算Pn100電流環(huán)∑-Ⅱ系列驅(qū)動(dòng)器Kv速度指令時(shí)轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115OWxx2FOLxx38直線減速時(shí)間（∑-Ⅲ系列驅(qū)動(dòng)器）92直線加速時(shí)間電機(jī)速度指令值CPU+SVB速度控制框圖93

設(shè)定速度單位、加速度單位設(shè)定速度指令值、轉(zhuǎn)矩限制值、加減速時(shí)間、進(jìn)給額定速度比設(shè)定速度指令運(yùn)動(dòng)命令代碼２３按『伺服ON』速度指令値加速時(shí)間減速時(shí)間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度轉(zhuǎn)矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位(OW8003)進(jìn)給額定速度比量(OW8018)23OW8008IB04244IB0424593設(shè)定速度單位、加速度單位設(shè)定速度指令值、轉(zhuǎn)矩限制值、加94速度設(shè)定值的設(shè)定方法①速度單位設(shè)定首先，功能設(shè)定值參數(shù)(OWxx03)中，設(shè)定單位。雙擊選擇單位然后保存②速度設(shè)定在速度指令設(shè)定值寄存器(OLxx10)設(shè)定速度。

10**n指令單位/min時(shí)，作為固定參數(shù)，當(dāng)把指令單位設(shè)為「㎜」、小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)設(shè)為「3」時(shí)，由于10m/min為… 10m/min=10000000μm/min=10000×103㎜/min，所以把「10000」存儲(chǔ)在OLxx10中。94速度設(shè)定值的設(shè)定方法①速度單位設(shè)定首先，功能設(shè)定值參數(shù)(95速度控制☆電機(jī)的轉(zhuǎn)速度控制是所有運(yùn)動(dòng)控制的基本。

電機(jī)首先必須要能轉(zhuǎn)起來(lái)。

轉(zhuǎn)速度控制都是通過(guò)該速度控制功能設(shè)計(jì)的?！町?dāng)變更速度指令時(shí)，立刻對(duì)應(yīng)新指令進(jìn)行動(dòng)作?！羁梢詫?duì)應(yīng)輸送或送料、輥軋、卷筒、機(jī)床主軸等機(jī)械所有的轉(zhuǎn)速度控制。

根據(jù)比率控制、連動(dòng)控制、浮動(dòng)滾筒控制等梯形圖計(jì)算、使用PID控制來(lái)對(duì)應(yīng)。時(shí)間速度速度控制是電機(jī)控制的根本95速度控制☆電機(jī)的轉(zhuǎn)速度控制是所有運(yùn)動(dòng)控制的基本。時(shí)間速度96伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值CPU+SVB電流環(huán)∑-Ⅱ系列驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩指令時(shí)速度限制設(shè)定OWxx0EOLxx0CNS115轉(zhuǎn)矩指令演算轉(zhuǎn)矩控制框圖詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)學(xué)習(xí)『控制器免費(fèi)設(shè)計(jì)課程』。（∑-Ⅲ系列驅(qū)動(dòng)器）96伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值CPU+SVB電流環(huán)∑-Ⅱ系列驅(qū)動(dòng)97轉(zhuǎn)矩控制☆因?yàn)闄C(jī)械要控制張力或壓力，所以要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩控制功能?！钕旅娴臋C(jī)械需要轉(zhuǎn)矩控制。

控制壓力 沖壓

擠出機(jī)

擠壓機(jī)

旋蓋機(jī)

壓焊機(jī)

研磨機(jī)

工件控制?工件固定

控制張力

張力裝置

恒張力卷取機(jī)壓力研磨機(jī)轉(zhuǎn)矩控制例97轉(zhuǎn)矩控制☆因?yàn)闄C(jī)械要控制張力或壓力，所以要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩控制功98

位置控制

梯形圖

定位

命令1

POSING

外部定位

命令2EX_POSING

原點(diǎn)復(fù)位

命令3

ZRET

插補(bǔ)

命令4