物流智能裝備與技術(shù)課件

中等職業(yè)教育物流服務(wù)與管理專業(yè)規(guī)劃教材

現(xiàn)代物流裝備與技術(shù)

繆興鋒李超鋒編著

中國人民大學(xué)出版社

中等職業(yè)教育物流服務(wù)與管理專業(yè)規(guī)劃教材

現(xiàn)代物流裝備與1第九章物流智能裝備與技術(shù)物流設(shè)施與設(shè)備2第九章物流智能裝備與技術(shù)物流設(shè)施與設(shè)備2本章要點(diǎn)任務(wù)一：自動(dòng)導(dǎo)引車任務(wù)二：物流機(jī)器人任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)本章要點(diǎn)任務(wù)一：自動(dòng)導(dǎo)引車3學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解自動(dòng)導(dǎo)引車在物流中的應(yīng)用；掌握自動(dòng)導(dǎo)引車的工作原理。能力目標(biāo)：能根據(jù)倉庫布局合理設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解自動(dòng)導(dǎo)引車在物流中的應(yīng)用；掌握自動(dòng)導(dǎo)引4知識(shí)1：自動(dòng)導(dǎo)引車一、自動(dòng)導(dǎo)引車含義自動(dòng)導(dǎo)引車（AutomaticGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱AGV）也稱無人搬運(yùn)車或自動(dòng)搬運(yùn)車，是一種現(xiàn)代化的先進(jìn)物料搬運(yùn)裝備?！吨腥A人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)——物流術(shù)語》定義自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）為：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛。知識(shí)1：自動(dòng)導(dǎo)引車一、自動(dòng)導(dǎo)引車含義5物流智能裝備與技術(shù)6物流智能裝備與技術(shù)7物流智能裝備與技術(shù)8二、自動(dòng)導(dǎo)引車的分類按導(dǎo)引方式分類外導(dǎo)式導(dǎo)引：在預(yù)定的行走路線上，鋪設(shè)電磁、光學(xué)或磁性導(dǎo)引帶，導(dǎo)引車通過車上的檢測(cè)裝置檢出導(dǎo)引帶的信號(hào)、并通過分析計(jì)算，不斷調(diào)整導(dǎo)引行走方向。自導(dǎo)式導(dǎo)引：儲(chǔ)存作業(yè)環(huán)境的信息，通過識(shí)別車體某一時(shí)刻的位置信息，計(jì)算機(jī)與環(huán)境信息相比較，自動(dòng)計(jì)算并調(diào)整路徑。二、自動(dòng)導(dǎo)引車的分類按導(dǎo)引方式分類9按控制方式分類智能型：車載計(jì)算機(jī)，自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)選擇最佳路線完成指定的任務(wù)。普通型：所有功能、路線和控制方式均由主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。按控制方式分類智能型：車載計(jì)算機(jī)，自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)選擇最佳路線10思考分析自動(dòng)導(dǎo)引車的特點(diǎn)？自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用在哪些場(chǎng)合？思考分析自動(dòng)導(dǎo)引車的特點(diǎn)？11自動(dòng)導(dǎo)引車特點(diǎn)顯著特點(diǎn)是無人駕駛?cè)嵝院?，自?dòng)化程度高和智能化水平高，配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。

自動(dòng)導(dǎo)引車特點(diǎn)顯著特點(diǎn)是無人駕駛12自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用場(chǎng)合在制造業(yè)中應(yīng)用：如汽車生產(chǎn)裝配作業(yè)和電子工業(yè)。在現(xiàn)代化圖書館：自動(dòng)導(dǎo)引車用于圖書的入庫和出庫，可以自動(dòng)地將圖書送到指定的地點(diǎn)。在現(xiàn)代化倉儲(chǔ)基地：自動(dòng)導(dǎo)引車已成為提高倉庫作業(yè)自動(dòng)化的主要標(biāo)志之一。在現(xiàn)代化的郵局應(yīng)用：中國在1990年在上海郵政樞紐開始應(yīng)用AGV，完成郵件的搬運(yùn)工作。在港口碼頭和機(jī)場(chǎng)中的應(yīng)用。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用場(chǎng)合在制造業(yè)中應(yīng)用：如汽車生產(chǎn)裝配作業(yè)和電子工13AGV在自動(dòng)化倉庫中應(yīng)用AGV在自動(dòng)化倉庫中應(yīng)用14三、自動(dòng)導(dǎo)引車工作原理自動(dòng)導(dǎo)引車的構(gòu)成1、機(jī)械系統(tǒng)車體車輪和轉(zhuǎn)向裝置移載裝置三、自動(dòng)導(dǎo)引車工作原理自動(dòng)導(dǎo)引車的構(gòu)成152、動(dòng)力系統(tǒng)大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車都以車載蓄電池為能源，以直流電動(dòng)機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力。自動(dòng)導(dǎo)引車常用的蓄電池有：鉛-酸蓄電池和鎳-鎘蓄電池。鉛-酸蓄電池。采用全封閉免維護(hù)的固態(tài)電解質(zhì)，具有自動(dòng)充液系統(tǒng)，可以減少對(duì)室內(nèi)作業(yè)環(huán)境和車上電氣設(shè)備的酸性腐蝕。鎳-鎘蓄電池。采用纖維極板類型，無污染，壽命長(zhǎng)，比能量高，可以短時(shí)快速大電流充電，適合車輛高效連續(xù)作業(yè)的要求。2、動(dòng)力系統(tǒng)大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車都以車載蓄電池為能源，以直流電動(dòng)163、控制系統(tǒng)導(dǎo)引信號(hào)發(fā)生器中央控制微機(jī)數(shù)字量輸入輸出調(diào)度控制微機(jī)無線通訊系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車I自動(dòng)導(dǎo)引車II3、控制系統(tǒng)導(dǎo)引信號(hào)發(fā)生器中央控制微機(jī)數(shù)字量輸入輸出調(diào)度控制17自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)電磁導(dǎo)引激光導(dǎo)引慣性導(dǎo)引自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)電磁導(dǎo)引18電磁導(dǎo)引在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

電磁導(dǎo)引在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)19電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引20電磁導(dǎo)引基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器電磁導(dǎo)引基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器21電磁導(dǎo)引特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)：路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。電磁導(dǎo)引特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可22激光導(dǎo)引AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性的定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。激光導(dǎo)引AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻23激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引24激光導(dǎo)引原理激光導(dǎo)引原理25目前，激光AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。

目前，激光AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若26激光導(dǎo)引的特點(diǎn)AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。激光導(dǎo)引是目前國外許多AGV廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式。激光導(dǎo)引的特點(diǎn)AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑27物流智能裝備與技術(shù)28物流智能裝備與技術(shù)29物流智能裝備與技術(shù)30慣性導(dǎo)引慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV通過對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。慣性導(dǎo)引慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安31慣性導(dǎo)引特點(diǎn)慣性導(dǎo)引技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，是AGV領(lǐng)域新興的一項(xiàng)技術(shù)。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。缺點(diǎn)：制造成本高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。慣性導(dǎo)引特點(diǎn)慣性導(dǎo)引技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，是AGV領(lǐng)域32（三）自動(dòng)尋址系統(tǒng)自動(dòng)尋址系統(tǒng)主要指AGV控制系統(tǒng)中用于AGV正確尋找任務(wù)地址并能精確停位的控制系統(tǒng)。（四）自動(dòng)導(dǎo)引車的安全裝置安全裝置的作用包括防止設(shè)備在運(yùn)行中出錯(cuò)，也預(yù)防運(yùn)行出錯(cuò)對(duì)人員及其原形環(huán)境設(shè)施產(chǎn)生的影響。安全裝置的共用除了保護(hù)AGV自身安全，以及維護(hù)AGV功能的順利完成外，還在最大可能的范圍內(nèi)保護(hù)人員和運(yùn)行環(huán)境設(shè)施的安全。物流設(shè)施與設(shè)備33（三）自動(dòng)尋址系統(tǒng)物流設(shè)施與設(shè)備33三、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(AutomaticGuidedVehicleSystem,簡(jiǎn)稱AGVS)是指由若干臺(tái)（種）AGV與地面控制器所組成，能在系統(tǒng)的控制下自動(dòng)準(zhǔn)確完成特定的物料搬運(yùn)和裝卸作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。1、單車或車隊(duì)。2、地面導(dǎo)引和管理系統(tǒng)三、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automat34學(xué)習(xí)任務(wù)二物流機(jī)器人學(xué)習(xí)任務(wù)二物流機(jī)器人35學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解倉庫機(jī)器人的特點(diǎn)、分類的應(yīng)用，掌握常見機(jī)器人的基礎(chǔ)組成及工作特點(diǎn)。能力目標(biāo)：能夠熟練操作倉儲(chǔ)管理信息系統(tǒng)，正確控制物流機(jī)器人作業(yè)。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解倉庫機(jī)器人的特點(diǎn)、分類的應(yīng)用，掌握常見36一、機(jī)器人概述（一）機(jī)器人的發(fā)展機(jī)器人（Robot）是人類20世紀(jì)的重大發(fā)明之一。1984年末著名科學(xué)家錢學(xué)森指出：“所謂機(jī)器人，就是指那些有特定功能的自動(dòng)機(jī)，它是機(jī)電一體化的，具有人工智能因素的20世紀(jì)80年代高技術(shù)，是新技術(shù)革命的重要內(nèi)容之一?！?0世紀(jì)70年代我國就開始了機(jī)器人的研制開發(fā)，1980年全國第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生。一、機(jī)器人概述（一）機(jī)器人的發(fā)展37英國機(jī)器人酷似人類面部表情豐富能夠?qū)υ?/p>

英國機(jī)器人酷似人類面部表情豐富能夠?qū)υ?8保姆機(jī)器人保姆機(jī)器人39北京農(nóng)民拉車機(jī)器人北京農(nóng)民拉車機(jī)器人40拉車機(jī)器人機(jī)器人身高約1.8米，身后連接著一輛深紅色的鐵皮黃包車，車上裝著方向盤和控制按鈕，以控制黃包車的前進(jìn)、后退和停止。機(jī)器人的眼睛和嘴巴都會(huì)動(dòng)。機(jī)器人成本約8000元，每充電一次能走6小時(shí)，行程8公里。拉車機(jī)器人機(jī)器人身高約1.8米，身后連接著一輛深紅色的鐵皮黃41北京農(nóng)民拉車機(jī)器人2009年1月8日，住在北京市郊的農(nóng)民吳玉祿在自家附近駕駛著由他自制的行走機(jī)器人拉著的人力車溜達(dá)。這個(gè)機(jī)器人是愛熱發(fā)明創(chuàng)造的吳玉祿制成的最新和最大的機(jī)器人。吳玉祿從1986年開始制造機(jī)器人，他用從垃圾堆撿來的金屬絲、金屬片、螺絲釘和釘子等制造機(jī)器人。北京農(nóng)民拉車機(jī)器人2009年1月8日，住在北京市郊的農(nóng)民吳玉42二、物流機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人碼垛機(jī)器人二、物流機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人43搬運(yùn)機(jī)器人（一）帶有自動(dòng)機(jī)械手的AGV在自動(dòng)導(dǎo)引車上加裝機(jī)械手，配合車載裝卸機(jī)構(gòu)，自動(dòng)裝載貨物，AGV自動(dòng)行駛到指定的位置后，機(jī)械手自動(dòng)卸貨，并放置到指定貨位。搬運(yùn)機(jī)器人（一）帶有自動(dòng)機(jī)械手的AGV44（二）直角坐標(biāo)機(jī)器人圖9-8二維搬運(yùn)機(jī)器人圖9-9三維搬運(yùn)機(jī)器人物流設(shè)施與設(shè)備45（二）直角坐標(biāo)機(jī)器人圖9-8二維搬運(yùn)機(jī)器人圖9-9三圖9-10三維機(jī)器人揀貨搬運(yùn)物流設(shè)施與設(shè)備46圖9-10三維機(jī)器人揀貨搬運(yùn)物流設(shè)施與設(shè)備46（三）多自由度關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人圖9-11多自由度機(jī)器人圖9-12碼垛機(jī)器人（四）碼垛機(jī)器人物流設(shè)施與設(shè)備47（三）多自由度關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人圖9-11多碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人能自動(dòng)將不同外形尺寸的包裝貨物整齊地、自動(dòng)地碼放在托盤上。當(dāng)貨物進(jìn)入工作區(qū)，碼垛機(jī)器人能夠自動(dòng)識(shí)別貨物的大小和方位，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作程序，將貨物抓起移送到托盤上，貨物的堆放順序和形式預(yù)先設(shè)定，當(dāng)貨物堆垛完成，能自動(dòng)完成捆扎，然后通過傳送帶送走。碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人能自動(dòng)將不同外形尺寸的包裝貨物整齊地、自48碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人49碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人50四、機(jī)器人的基本組成（一）機(jī)器人的“大腦”（二）機(jī)器人的“手”和“腳”（三）機(jī)器人的“眼睛”五、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)（一）抓取重量（二）運(yùn)行速度（三）自由度（四）重復(fù)定位精度（五）程序編制與存儲(chǔ)容量物流設(shè)施與設(shè)備51四、機(jī)器人的基本組成物流設(shè)施與設(shè)備51任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)52學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解分揀的特點(diǎn)和分類；掌握自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成及工作過程。能力目標(biāo)：能根據(jù)分揀信號(hào)輸入方法的不同在線揀選。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解分揀的特點(diǎn)和分類；掌握自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組53一、分揀概述什么是分揀？分揀是指為進(jìn)行輸送、配送，將貨物按不同品種、不同的地點(diǎn)和單位分配到所設(shè)置的場(chǎng)地的作業(yè)。按分揀的手段不同，可分為人工分揀、機(jī)械分揀和自動(dòng)分揀三大類。一、分揀概述什么是分揀？54自動(dòng)分揀系統(tǒng)自動(dòng)分揀系統(tǒng)55一、概念及用途分揀設(shè)備是完成倉庫、配送中心揀選、分貨、分放作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備。是大型物流中心、配送中心進(jìn)行分揀、配送作業(yè)的強(qiáng)有力的技術(shù)保證。目前國內(nèi)外出現(xiàn)的大容量的倉庫和配送中心里，幾乎都配備有自動(dòng)分揀機(jī)。自動(dòng)分揀機(jī)具有很高的分揀能力，能處理各種各樣的貨物。一、概念及用途分揀設(shè)備是完成倉庫、配送中心揀選、分貨、分放作56自動(dòng)分揀機(jī)的特點(diǎn)1)大大提高了分揀速度，且能連續(xù)、大批量地分揀貨物；2)分揀誤差率很低

3)分揀基本實(shí)現(xiàn)了無人化自動(dòng)分揀機(jī)的特點(diǎn)1)大大提高了分揀速度，且能連續(xù)、大批量地57三、分揀系統(tǒng)的構(gòu)成控制裝置分類裝置輸送裝置分揀道口

三、分揀系統(tǒng)的構(gòu)成控制裝置581）控制裝置1、作用：識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)。2、分揀信號(hào)來源于什么信息？3、操作步驟：先將原始單證提供的分揀信息經(jīng)過處理后，轉(zhuǎn)換成“揀貨單”、“入庫單”或電子揀貨信號(hào)，指導(dǎo)揀貨人員或自動(dòng)分揀設(shè)備進(jìn)行分揀作業(yè)。根據(jù)分揀信號(hào)指示分類裝置，按一定的規(guī)則（如商品品種、送達(dá)地點(diǎn)或按貨主的類別）對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分類，從而決定商品的流向。1）控制裝置1、作用：識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)。592）分類裝置1、作用：執(zhí)行控制系統(tǒng)發(fā)來的分揀指令，使商品進(jìn)入相應(yīng)的分揀道口。2、分類依據(jù)：①貨品的形狀、重量、特性等；②用戶、訂單和目的地。2）分類裝置1、作用：603）輸送裝置作用：將已分揀好的商品輸送到相應(yīng)的分揀道口，以便進(jìn)行后續(xù)作業(yè)。3）輸送裝置作用：614）分揀道口分揀道口是將商品脫離輸送裝置并進(jìn)入相應(yīng)集貨區(qū)域的通道。一般由鋼帶、皮帶、滾筒等組成滑道，使商品從輸送裝置滑向緩沖工作站，然后進(jìn)行入庫上架作業(yè)或配貨作業(yè)。4）分揀道口分揀道口是將商品脫離輸送裝置并進(jìn)入相應(yīng)集貨區(qū)62自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程匯流段分揀識(shí)別分揀與分流分運(yùn)自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程匯流段63四、典型的自動(dòng)分揀機(jī)主輸送線分流輸送線氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)四、典型的自動(dòng)分揀機(jī)主輸送線分流輸送線氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)64主輸送線分流輸送線旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)擋臂式主輸送線分流輸送線旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)擋臂式65旋轉(zhuǎn)擋臂式旋轉(zhuǎn)擋臂式66輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)67推塊式分揀機(jī)推塊式分揀機(jī)68推塊式分揀機(jī)由鏈板式輸送機(jī)和具有獨(dú)特形狀的滑塊在鏈板間左右滑動(dòng)進(jìn)行商品分揀的推塊等組成。推塊式分揀系統(tǒng)是由推塊式分揀機(jī)，供件機(jī)，分流機(jī)，信息采集系統(tǒng)，控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等組成。推塊式分揀機(jī)由鏈板式輸送機(jī)和具有獨(dú)特形狀的滑塊在鏈板間左右滑69特點(diǎn)：1）可適應(yīng)不同大小、重量、形狀的各種不同商品；2）分揀時(shí)輕柔、準(zhǔn)確3）可向左、右兩側(cè)分揀，占地空間小；4）分揀時(shí)所需商品間隙小，分揀能力高達(dá)18000個(gè)/時(shí)；5）機(jī)身長(zhǎng)，最長(zhǎng)達(dá)110米，出口多。特點(diǎn)：1）可適應(yīng)不同大小、重量、形狀的各種不同商品；70軌道臺(tái)車式分揀機(jī)

被分揀的物品放置在沿軌道運(yùn)行的小車托盤上，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀口時(shí)，臺(tái)車托盤傾斜30度，物品被分揀到指定的目的地。軌道臺(tái)車式分揀機(jī)

被分揀的物品放置在沿軌道運(yùn)行的小車托盤上，71單選題大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車的載重量在（）以下。A、1000kg以下

B、2000kg以下

C、3000kg以下

D、4000kg以下單選題大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車的載重量在（）以下。72多選題自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程大致可分為（）階段。A、匯流B、分揀信號(hào)輸入C、分揀識(shí)別D、分揀與分流E、分運(yùn)多選題自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程大致可分為（）階段。73任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)74學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：掌握電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)原理以及工作方式。能力目標(biāo)：能夠根據(jù)訂單進(jìn)行摘果式和播種式電子標(biāo)簽分揀作業(yè)。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：掌握電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)原理以及工作方式。75電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)76電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)ComputerAssistedPickingSystem利用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫技術(shù)及電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)了貨物的無單揀選，改變了傳統(tǒng)的表單揀貨的作業(yè)方式，實(shí)現(xiàn)了由主控電腦分解訂單信息，并通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)將分解后的信息（貨品、數(shù)量）傳遞給有關(guān)貨架上的電子標(biāo)簽，相關(guān)的電子標(biāo)簽則發(fā)出信號(hào)，智能地指引揀貨人員的揀貨路徑和揀貨數(shù)量。電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)ComputerAssistedPick77系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)78傳統(tǒng)揀貨方式傳統(tǒng)揀貨方式按紙張揀貨單作業(yè)，主要步驟如下：①打印出庫單據(jù)（打單）②找到出庫單所列的正確庫位（看單－找?guī)煳唬酆藢?duì)庫位存放貨品與出庫單所列是否一致（看單－核對(duì)貨品）④按出庫單所列商品的數(shù)量揀?。磫危藢?duì)數(shù)量）⑤記錄已完成情況（記錄）⑥揀取出庫單中下一品種（看單－下一品）⑦循環(huán)2－6的過程，直至結(jié)束。其他：可能還會(huì)包括對(duì)批號(hào)、保質(zhì)期等的檢查等傳統(tǒng)揀貨方式傳統(tǒng)揀貨方式按紙張揀貨單作業(yè)，主要步驟如下：79傳統(tǒng)揀貨方式的主要缺點(diǎn)要求揀貨人員必須熟悉被揀貨品。要求揀貨人員必須熟悉揀貨倉庫的庫區(qū)分布。需要揀貨人員額外花費(fèi)大量的時(shí)間和精力用于貨品品種核對(duì)和庫位尋找。即使最熟練的揀貨人員，經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的揀貨作業(yè)，揀貨效率和準(zhǔn)確率也會(huì)大大下降。傳統(tǒng)揀貨方式的主要缺點(diǎn)要求揀貨人員必須熟悉被揀貨品。80電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)81安裝電子標(biāo)簽的貨架安裝電子標(biāo)簽的貨架82電子標(biāo)簽揀貨基本步驟無需打印出庫單，出庫信息下載到對(duì)應(yīng)的電子標(biāo)簽電子標(biāo)簽發(fā)出光、聲音訊號(hào)，指導(dǎo)揀貨員完成揀貨揀貨員完成作業(yè)后，按動(dòng)電子標(biāo)簽，取消光、聲音訊號(hào)，完成訊息傳回控制系統(tǒng)揀貨員按其他電子標(biāo)簽指示繼續(xù)進(jìn)行揀貨電子標(biāo)簽揀貨基本步驟無需打印出庫單，出庫信息下載到對(duì)應(yīng)的電子83揀貨單揀貨單84物流智能裝備與技術(shù)85普通型電子標(biāo)簽電子標(biāo)簽一般由數(shù)字顯示屏、聲發(fā)生器、光發(fā)生器、確認(rèn)按鈕組成。并可根據(jù)實(shí)際需要選擇字符長(zhǎng)度和顯示頻率、發(fā)光顏色和頻率、聲音強(qiáng)度和頻率等。數(shù)字顯示屏確認(rèn)按鈕普通型電子標(biāo)簽電子標(biāo)簽一般由數(shù)字顯示屏、聲發(fā)生器、光發(fā)生器、86特殊電子標(biāo)簽（1）分段顯示型電子標(biāo)簽：在需要顯示多組數(shù)字信息的場(chǎng)合下使用。（2）帶增加和減少按鈕的電子標(biāo)簽，可用于盤點(diǎn)、提示補(bǔ)貨等場(chǎng)所。增減按鈕特殊電子標(biāo)簽（1）分段顯示型電子標(biāo)簽：在需要顯示多組數(shù)字信息87SekisuiJushiCAP-AISystemCo.,Ltd.一對(duì)一使用數(shù)量顯示：出庫數(shù)量顯示取消鍵：在發(fā)生缺貨等異常情況時(shí)所做的作業(yè)取消動(dòng)作。確認(rèn)按鍵：貨品取出前閃爍，有蜂鳴聲，取出后按下閃爍熄滅靜音ACC18030RACC18030TrACC18030G貨架安裝示意圖SekisuiJushiCAP-AISystemCo88SekisuiJushiCAP-AISystemCo.,Ltd.一對(duì)多使用(1)位置編號(hào)顯示確認(rèn)按鍵：貨品取出前閃爍，有蜂鳴聲，取出后按下閃爍熄滅靜音取消鍵：在發(fā)生缺貨等異常情況時(shí)所做的作業(yè)取消動(dòng)作出庫數(shù)量顯示ACC18050R010203040506070809101112ACC18050TrACC18050G貨架安裝示意圖SekisuiJushiCAP-AISystemCo89SekisuiJushiCAP-AISystemCo.,Ltd.一對(duì)多使用(2)1列2列3列1層2層3層1--3列位置顯示1--3層位置顯示確認(rèn)按鍵：貨品取出前閃爍，有蜂鳴聲，取出后按下閃爍熄滅靜音取消鍵：在發(fā)生缺貨等異常情況時(shí)所做的作業(yè)取消動(dòng)作出庫數(shù)量顯示ACC18050RACC18020WSekisuiJushiCAP-AISystemCo90電子標(biāo)簽工作方式電子標(biāo)簽在實(shí)際使用中，主要有兩種方式——DPS和DAS。DPS（DigitalPickingSystem）DAS（DigitalAssortingSystem）電子標(biāo)簽工作方式電子標(biāo)簽在實(shí)際使用中，主要有兩種方式——DP91DPS利用電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)摘果法出庫。首先要在倉庫管理中實(shí)現(xiàn)庫位、品種與電子標(biāo)簽對(duì)應(yīng)。出庫時(shí)，出庫信息通過系統(tǒng)處理并傳到相應(yīng)庫位的電子標(biāo)簽上，顯示出該庫位存放貨品需出庫的數(shù)量，同時(shí)發(fā)出光、聲音信號(hào)，指示揀貨員完成作業(yè)。DPS使揀貨人員無需費(fèi)時(shí)去尋找?guī)煳缓秃藢?duì)商品，只需核對(duì)揀貨數(shù)量，因此在提高揀貨速度、準(zhǔn)確率的同時(shí)，還降低了人員勞動(dòng)強(qiáng)度。采用DPS時(shí)可設(shè)置多個(gè)揀貨區(qū)，以進(jìn)一步提高揀貨速度。DPS利用電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)摘果法出庫。92DAS利用電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)播種法出庫。DAS中的儲(chǔ)位代表每一客戶（各個(gè)商店、藥店、生產(chǎn)線等），每一儲(chǔ)位都設(shè)置電子標(biāo)簽。操作員先通過條碼掃描將要分揀貨物的信息輸入系統(tǒng)中，下訂單客戶的分貨位置所在的電子標(biāo)簽就會(huì)亮燈、發(fā)出蜂鳴，同時(shí)顯示出該位置所需分貨的數(shù)量，分揀員可根據(jù)這些信息進(jìn)行快速分揀作業(yè)。DAS利用電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)播種法出庫。93DAS實(shí)例DAS實(shí)例94物流智能裝備與技術(shù)95物流智能裝備與技術(shù)96【本章小結(jié)】智能化物流系統(tǒng)和設(shè)備是信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人工智能技術(shù)、圖像處理技術(shù)以及計(jì)算機(jī)識(shí)別技術(shù)等現(xiàn)代高新技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用的結(jié)果，智能化系統(tǒng)和設(shè)備在現(xiàn)代物流業(yè)中越來越發(fā)揮著重要的作用。自動(dòng)導(dǎo)引車、自動(dòng)分揀系統(tǒng)和物流機(jī)器人是物流設(shè)備智能化的產(chǎn)物，它們的發(fā)展和應(yīng)用，將對(duì)整個(gè)物流業(yè)產(chǎn)生重大影響。【本章小結(jié)】智能化物流系統(tǒng)和設(shè)備是信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技97

中等職業(yè)教育物流服務(wù)與管理專業(yè)規(guī)劃教材

現(xiàn)代物流裝備與技術(shù)

繆興鋒李超鋒編著

中國人民大學(xué)出版社

中等職業(yè)教育物流服務(wù)與管理專業(yè)規(guī)劃教材

現(xiàn)代物流裝備與98第九章物流智能裝備與技術(shù)物流設(shè)施與設(shè)備99第九章物流智能裝備與技術(shù)物流設(shè)施與設(shè)備2本章要點(diǎn)任務(wù)一：自動(dòng)導(dǎo)引車任務(wù)二：物流機(jī)器人任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)本章要點(diǎn)任務(wù)一：自動(dòng)導(dǎo)引車100學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解自動(dòng)導(dǎo)引車在物流中的應(yīng)用；掌握自動(dòng)導(dǎo)引車的工作原理。能力目標(biāo)：能根據(jù)倉庫布局合理設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解自動(dòng)導(dǎo)引車在物流中的應(yīng)用；掌握自動(dòng)導(dǎo)引101知識(shí)1：自動(dòng)導(dǎo)引車一、自動(dòng)導(dǎo)引車含義自動(dòng)導(dǎo)引車（AutomaticGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱AGV）也稱無人搬運(yùn)車或自動(dòng)搬運(yùn)車，是一種現(xiàn)代化的先進(jìn)物料搬運(yùn)裝備。《中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)——物流術(shù)語》定義自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）為：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛。知識(shí)1：自動(dòng)導(dǎo)引車一、自動(dòng)導(dǎo)引車含義102物流智能裝備與技術(shù)103物流智能裝備與技術(shù)104物流智能裝備與技術(shù)105二、自動(dòng)導(dǎo)引車的分類按導(dǎo)引方式分類外導(dǎo)式導(dǎo)引：在預(yù)定的行走路線上，鋪設(shè)電磁、光學(xué)或磁性導(dǎo)引帶，導(dǎo)引車通過車上的檢測(cè)裝置檢出導(dǎo)引帶的信號(hào)、并通過分析計(jì)算，不斷調(diào)整導(dǎo)引行走方向。自導(dǎo)式導(dǎo)引：儲(chǔ)存作業(yè)環(huán)境的信息，通過識(shí)別車體某一時(shí)刻的位置信息，計(jì)算機(jī)與環(huán)境信息相比較，自動(dòng)計(jì)算并調(diào)整路徑。二、自動(dòng)導(dǎo)引車的分類按導(dǎo)引方式分類106按控制方式分類智能型：車載計(jì)算機(jī)，自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)選擇最佳路線完成指定的任務(wù)。普通型：所有功能、路線和控制方式均由主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。按控制方式分類智能型：車載計(jì)算機(jī)，自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)選擇最佳路線107思考分析自動(dòng)導(dǎo)引車的特點(diǎn)？自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用在哪些場(chǎng)合？思考分析自動(dòng)導(dǎo)引車的特點(diǎn)？108自動(dòng)導(dǎo)引車特點(diǎn)顯著特點(diǎn)是無人駕駛?cè)嵝院?，自?dòng)化程度高和智能化水平高，配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。

自動(dòng)導(dǎo)引車特點(diǎn)顯著特點(diǎn)是無人駕駛109自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用場(chǎng)合在制造業(yè)中應(yīng)用：如汽車生產(chǎn)裝配作業(yè)和電子工業(yè)。在現(xiàn)代化圖書館：自動(dòng)導(dǎo)引車用于圖書的入庫和出庫，可以自動(dòng)地將圖書送到指定的地點(diǎn)。在現(xiàn)代化倉儲(chǔ)基地：自動(dòng)導(dǎo)引車已成為提高倉庫作業(yè)自動(dòng)化的主要標(biāo)志之一。在現(xiàn)代化的郵局應(yīng)用：中國在1990年在上海郵政樞紐開始應(yīng)用AGV，完成郵件的搬運(yùn)工作。在港口碼頭和機(jī)場(chǎng)中的應(yīng)用。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)用場(chǎng)合在制造業(yè)中應(yīng)用：如汽車生產(chǎn)裝配作業(yè)和電子工110AGV在自動(dòng)化倉庫中應(yīng)用AGV在自動(dòng)化倉庫中應(yīng)用111三、自動(dòng)導(dǎo)引車工作原理自動(dòng)導(dǎo)引車的構(gòu)成1、機(jī)械系統(tǒng)車體車輪和轉(zhuǎn)向裝置移載裝置三、自動(dòng)導(dǎo)引車工作原理自動(dòng)導(dǎo)引車的構(gòu)成1122、動(dòng)力系統(tǒng)大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車都以車載蓄電池為能源，以直流電動(dòng)機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力。自動(dòng)導(dǎo)引車常用的蓄電池有：鉛-酸蓄電池和鎳-鎘蓄電池。鉛-酸蓄電池。采用全封閉免維護(hù)的固態(tài)電解質(zhì)，具有自動(dòng)充液系統(tǒng)，可以減少對(duì)室內(nèi)作業(yè)環(huán)境和車上電氣設(shè)備的酸性腐蝕。鎳-鎘蓄電池。采用纖維極板類型，無污染，壽命長(zhǎng)，比能量高，可以短時(shí)快速大電流充電，適合車輛高效連續(xù)作業(yè)的要求。2、動(dòng)力系統(tǒng)大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車都以車載蓄電池為能源，以直流電動(dòng)1133、控制系統(tǒng)導(dǎo)引信號(hào)發(fā)生器中央控制微機(jī)數(shù)字量輸入輸出調(diào)度控制微機(jī)無線通訊系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車I自動(dòng)導(dǎo)引車II3、控制系統(tǒng)導(dǎo)引信號(hào)發(fā)生器中央控制微機(jī)數(shù)字量輸入輸出調(diào)度控制114自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)電磁導(dǎo)引激光導(dǎo)引慣性導(dǎo)引自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)電磁導(dǎo)引115電磁導(dǎo)引在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

電磁導(dǎo)引在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)116電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引117電磁導(dǎo)引基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器電磁導(dǎo)引基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器118電磁導(dǎo)引特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)：路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。電磁導(dǎo)引特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可119激光導(dǎo)引AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性的定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。激光導(dǎo)引AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻120激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引121激光導(dǎo)引原理激光導(dǎo)引原理122目前，激光AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。

目前，激光AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若123激光導(dǎo)引的特點(diǎn)AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。激光導(dǎo)引是目前國外許多AGV廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式。激光導(dǎo)引的特點(diǎn)AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑124物流智能裝備與技術(shù)125物流智能裝備與技術(shù)126物流智能裝備與技術(shù)127慣性導(dǎo)引慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV通過對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。慣性導(dǎo)引慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安128慣性導(dǎo)引特點(diǎn)慣性導(dǎo)引技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，是AGV領(lǐng)域新興的一項(xiàng)技術(shù)。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。缺點(diǎn)：制造成本高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。慣性導(dǎo)引特點(diǎn)慣性導(dǎo)引技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，是AGV領(lǐng)域129（三）自動(dòng)尋址系統(tǒng)自動(dòng)尋址系統(tǒng)主要指AGV控制系統(tǒng)中用于AGV正確尋找任務(wù)地址并能精確停位的控制系統(tǒng)。（四）自動(dòng)導(dǎo)引車的安全裝置安全裝置的作用包括防止設(shè)備在運(yùn)行中出錯(cuò)，也預(yù)防運(yùn)行出錯(cuò)對(duì)人員及其原形環(huán)境設(shè)施產(chǎn)生的影響。安全裝置的共用除了保護(hù)AGV自身安全，以及維護(hù)AGV功能的順利完成外，還在最大可能的范圍內(nèi)保護(hù)人員和運(yùn)行環(huán)境設(shè)施的安全。物流設(shè)施與設(shè)備130（三）自動(dòng)尋址系統(tǒng)物流設(shè)施與設(shè)備33三、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(AutomaticGuidedVehicleSystem,簡(jiǎn)稱AGVS)是指由若干臺(tái)（種）AGV與地面控制器所組成，能在系統(tǒng)的控制下自動(dòng)準(zhǔn)確完成特定的物料搬運(yùn)和裝卸作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。1、單車或車隊(duì)。2、地面導(dǎo)引和管理系統(tǒng)三、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automat131學(xué)習(xí)任務(wù)二物流機(jī)器人學(xué)習(xí)任務(wù)二物流機(jī)器人132學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解倉庫機(jī)器人的特點(diǎn)、分類的應(yīng)用，掌握常見機(jī)器人的基礎(chǔ)組成及工作特點(diǎn)。能力目標(biāo)：能夠熟練操作倉儲(chǔ)管理信息系統(tǒng)，正確控制物流機(jī)器人作業(yè)。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解倉庫機(jī)器人的特點(diǎn)、分類的應(yīng)用，掌握常見133一、機(jī)器人概述（一）機(jī)器人的發(fā)展機(jī)器人（Robot）是人類20世紀(jì)的重大發(fā)明之一。1984年末著名科學(xué)家錢學(xué)森指出：“所謂機(jī)器人，就是指那些有特定功能的自動(dòng)機(jī)，它是機(jī)電一體化的，具有人工智能因素的20世紀(jì)80年代高技術(shù)，是新技術(shù)革命的重要內(nèi)容之一。”20世紀(jì)70年代我國就開始了機(jī)器人的研制開發(fā)，1980年全國第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生。一、機(jī)器人概述（一）機(jī)器人的發(fā)展134英國機(jī)器人酷似人類面部表情豐富能夠?qū)υ?/p>

英國機(jī)器人酷似人類面部表情豐富能夠?qū)υ?35保姆機(jī)器人保姆機(jī)器人136北京農(nóng)民拉車機(jī)器人北京農(nóng)民拉車機(jī)器人137拉車機(jī)器人機(jī)器人身高約1.8米，身后連接著一輛深紅色的鐵皮黃包車，車上裝著方向盤和控制按鈕，以控制黃包車的前進(jìn)、后退和停止。機(jī)器人的眼睛和嘴巴都會(huì)動(dòng)。機(jī)器人成本約8000元，每充電一次能走6小時(shí)，行程8公里。拉車機(jī)器人機(jī)器人身高約1.8米，身后連接著一輛深紅色的鐵皮黃138北京農(nóng)民拉車機(jī)器人2009年1月8日，住在北京市郊的農(nóng)民吳玉祿在自家附近駕駛著由他自制的行走機(jī)器人拉著的人力車溜達(dá)。這個(gè)機(jī)器人是愛熱發(fā)明創(chuàng)造的吳玉祿制成的最新和最大的機(jī)器人。吳玉祿從1986年開始制造機(jī)器人，他用從垃圾堆撿來的金屬絲、金屬片、螺絲釘和釘子等制造機(jī)器人。北京農(nóng)民拉車機(jī)器人2009年1月8日，住在北京市郊的農(nóng)民吳玉139二、物流機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人碼垛機(jī)器人二、物流機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人140搬運(yùn)機(jī)器人（一）帶有自動(dòng)機(jī)械手的AGV在自動(dòng)導(dǎo)引車上加裝機(jī)械手，配合車載裝卸機(jī)構(gòu)，自動(dòng)裝載貨物，AGV自動(dòng)行駛到指定的位置后，機(jī)械手自動(dòng)卸貨，并放置到指定貨位。搬運(yùn)機(jī)器人（一）帶有自動(dòng)機(jī)械手的AGV141（二）直角坐標(biāo)機(jī)器人圖9-8二維搬運(yùn)機(jī)器人圖9-9三維搬運(yùn)機(jī)器人物流設(shè)施與設(shè)備142（二）直角坐標(biāo)機(jī)器人圖9-8二維搬運(yùn)機(jī)器人圖9-9三圖9-10三維機(jī)器人揀貨搬運(yùn)物流設(shè)施與設(shè)備143圖9-10三維機(jī)器人揀貨搬運(yùn)物流設(shè)施與設(shè)備46（三）多自由度關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人圖9-11多自由度機(jī)器人圖9-12碼垛機(jī)器人（四）碼垛機(jī)器人物流設(shè)施與設(shè)備144（三）多自由度關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人圖9-11多碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人能自動(dòng)將不同外形尺寸的包裝貨物整齊地、自動(dòng)地碼放在托盤上。當(dāng)貨物進(jìn)入工作區(qū)，碼垛機(jī)器人能夠自動(dòng)識(shí)別貨物的大小和方位，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作程序，將貨物抓起移送到托盤上，貨物的堆放順序和形式預(yù)先設(shè)定，當(dāng)貨物堆垛完成，能自動(dòng)完成捆扎，然后通過傳送帶送走。碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人能自動(dòng)將不同外形尺寸的包裝貨物整齊地、自145碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人146碼垛機(jī)器人碼垛機(jī)器人147四、機(jī)器人的基本組成（一）機(jī)器人的“大腦”（二）機(jī)器人的“手”和“腳”（三）機(jī)器人的“眼睛”五、機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)（一）抓取重量（二）運(yùn)行速度（三）自由度（四）重復(fù)定位精度（五）程序編制與存儲(chǔ)容量物流設(shè)施與設(shè)備148四、機(jī)器人的基本組成物流設(shè)施與設(shè)備51任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)任務(wù)三：自動(dòng)分揀系統(tǒng)149學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解分揀的特點(diǎn)和分類；掌握自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成及工作過程。能力目標(biāo)：能根據(jù)分揀信號(hào)輸入方法的不同在線揀選。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解分揀的特點(diǎn)和分類；掌握自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組150一、分揀概述什么是分揀？分揀是指為進(jìn)行輸送、配送，將貨物按不同品種、不同的地點(diǎn)和單位分配到所設(shè)置的場(chǎng)地的作業(yè)。按分揀的手段不同，可分為人工分揀、機(jī)械分揀和自動(dòng)分揀三大類。一、分揀概述什么是分揀？151自動(dòng)分揀系統(tǒng)自動(dòng)分揀系統(tǒng)152一、概念及用途分揀設(shè)備是完成倉庫、配送中心揀選、分貨、分放作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備。是大型物流中心、配送中心進(jìn)行分揀、配送作業(yè)的強(qiáng)有力的技術(shù)保證。目前國內(nèi)外出現(xiàn)的大容量的倉庫和配送中心里，幾乎都配備有自動(dòng)分揀機(jī)。自動(dòng)分揀機(jī)具有很高的分揀能力，能處理各種各樣的貨物。一、概念及用途分揀設(shè)備是完成倉庫、配送中心揀選、分貨、分放作153自動(dòng)分揀機(jī)的特點(diǎn)1)大大提高了分揀速度，且能連續(xù)、大批量地分揀貨物；2)分揀誤差率很低

3)分揀基本實(shí)現(xiàn)了無人化自動(dòng)分揀機(jī)的特點(diǎn)1)大大提高了分揀速度，且能連續(xù)、大批量地154三、分揀系統(tǒng)的構(gòu)成控制裝置分類裝置輸送裝置分揀道口

三、分揀系統(tǒng)的構(gòu)成控制裝置1551）控制裝置1、作用：識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)。2、分揀信號(hào)來源于什么信息？3、操作步驟：先將原始單證提供的分揀信息經(jīng)過處理后，轉(zhuǎn)換成“揀貨單”、“入庫單”或電子揀貨信號(hào)，指導(dǎo)揀貨人員或自動(dòng)分揀設(shè)備進(jìn)行分揀作業(yè)。根據(jù)分揀信號(hào)指示分類裝置，按一定的規(guī)則（如商品品種、送達(dá)地點(diǎn)或按貨主的類別）對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分類，從而決定商品的流向。1）控制裝置1、作用：識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)。1562）分類裝置1、作用：執(zhí)行控制系統(tǒng)發(fā)來的分揀指令，使商品進(jìn)入相應(yīng)的分揀道口。2、分類依據(jù)：①貨品的形狀、重量、特性等；②用戶、訂單和目的地。2）分類裝置1、作用：1573）輸送裝置作用：將已分揀好的商品輸送到相應(yīng)的分揀道口，以便進(jìn)行后續(xù)作業(yè)。3）輸送裝置作用：1584）分揀道口分揀道口是將商品脫離輸送裝置并進(jìn)入相應(yīng)集貨區(qū)域的通道。一般由鋼帶、皮帶、滾筒等組成滑道，使商品從輸送裝置滑向緩沖工作站，然后進(jìn)行入庫上架作業(yè)或配貨作業(yè)。4）分揀道口分揀道口是將商品脫離輸送裝置并進(jìn)入相應(yīng)集貨區(qū)159自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程匯流段分揀識(shí)別分揀與分流分運(yùn)自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程匯流段160四、典型的自動(dòng)分揀機(jī)主輸送線分流輸送線氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)四、典型的自動(dòng)分揀機(jī)主輸送線分流輸送線氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)161主輸送線分流輸送線旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)擋臂式主輸送線分流輸送線旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)擋臂式162旋轉(zhuǎn)擋臂式旋轉(zhuǎn)擋臂式163輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)164推塊式分揀機(jī)推塊式分揀機(jī)165推塊式分揀機(jī)由鏈板式輸送機(jī)和具有獨(dú)特形狀的滑塊在鏈板間左右滑動(dòng)進(jìn)行商品分揀的推塊等組成。推塊式分揀系統(tǒng)是由推塊式分揀機(jī)，供件機(jī)，分流機(jī)，信息采集系統(tǒng)，控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等組成。推塊式分揀機(jī)由鏈板式輸送機(jī)和具有獨(dú)特形狀的滑塊在鏈板間左右滑166特點(diǎn)：1）可適應(yīng)不同大小、重量、形狀的各種不同商品；2）分揀時(shí)輕柔、準(zhǔn)確3）可向左、右兩側(cè)分揀，占地空間??；4）分揀時(shí)所需商品間隙小，分揀能力高達(dá)18000個(gè)/時(shí)；5）機(jī)身長(zhǎng)，最長(zhǎng)達(dá)110米，出口多。特點(diǎn)：1）可適應(yīng)不同大小、重量、形狀的各種不同商品；167軌道臺(tái)車式分揀機(jī)

被分揀的物品放置在沿軌道運(yùn)行的小車托盤上，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀口時(shí)，臺(tái)車托盤傾斜30度，物品被分揀到指定的目的地。軌道臺(tái)車式分揀機(jī)

被分揀的物品放置在沿軌道運(yùn)行的小車托盤上，168單選題大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車的載重量在（）以下。A、1000kg以下

B、2000kg以下

C、3000kg以下

D、4000kg以下單選題大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)引車的載重量在（）以下。169多選題自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程大致可分為（）階段。A、匯流B、分揀信號(hào)輸入C、分揀識(shí)別D、分揀與分流E、分運(yùn)多選題自動(dòng)分揀系統(tǒng)工作過程大致可分為（）階段。170任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)任務(wù)四：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)171學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：掌握電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)原理以及工作方式。能力目標(biāo)：能夠根據(jù)訂單進(jìn)行摘果式和播種式電子標(biāo)簽分揀作業(yè)。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：掌握電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)原理以及工作方式。172電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)173電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)ComputerAssistedPickingSystem利用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫技術(shù)及電子標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)了貨物的無單揀選，改變了傳統(tǒng)的表單揀貨的作業(yè)方式，實(shí)現(xiàn)了由主控電腦分解訂單信息，并通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)將分解后的信息（貨品、數(shù)量）傳遞給有關(guān)貨架上的電子標(biāo)簽，相關(guān)的電子標(biāo)簽則發(fā)出信號(hào)，智能地指引揀貨人員的揀貨路徑和揀貨數(shù)量。電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)ComputerAssistedPick174系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)175傳統(tǒng)揀貨方式傳統(tǒng)揀貨方式按紙張揀貨單作業(yè)，主要步驟如下：①打印出庫單據(jù)（打單）②找到出庫單所列的正確庫位（看單－找?guī)煳唬酆藢?duì)庫位存放貨品與出庫單所列是否一致（看單－核對(duì)貨品）④按出庫單所列商品的數(shù)量揀取（看單－核對(duì)數(shù)量）⑤記錄已完成情況（記錄）⑥揀取出庫單中下一品種（看單－下一品）⑦循環(huán)2－6的過程，直至結(jié)束。其他：可能還會(huì)包括對(duì)批號(hào)、保質(zhì)期等的檢查等傳統(tǒng)揀貨方式傳統(tǒng)揀貨方式按紙張揀貨單作業(yè)，主要步驟如下：176傳統(tǒng)揀貨方式的主要缺點(diǎn)要求揀貨人員必須熟悉被揀貨品。要求揀貨人員必須熟悉揀貨倉庫的庫區(qū)分布。需要揀貨人員額外花費(fèi)大量的時(shí)間和精力用于貨品品種核對(duì)和庫位尋找。即使最熟練的揀貨人員，經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的揀貨作業(yè)，揀貨效率和準(zhǔn)確率也會(huì)大大下降。傳統(tǒng)揀貨方式的主要缺點(diǎn)要求揀貨人員必須熟悉被揀貨品。177電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)