電子教案與課件：《工業(yè)機器人現場編程》72常用程序指令認識

7.2常用程序指令認識7.2常用程序指令認識1機器人的RAPID應用程序是由不同的指令語句組成，如運動指令、賦值指令等。RAPID程序指令的分類機器人的RAPID應用程序是由不同的指令語句組成，如運動指令2機器人在空間中的基本運動主要有絕對位置運動（MoveAbsJ）和關節(jié)運動（MoveJ）、直線運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）四種方式。機器人基本運動指令機器人在空間中的基本運動主要有絕對位置運動（MoveAbsJ3電子教案與課件：《工業(yè)機器人現場編程》72常用程序指令認識4初始位置在Phome點：機器人TCP以絕對位置運動方式定位。phome點到P0點：以關節(jié)運動方式。P0點到P1點：以直線運動方式，且在P1點速度降為零，在P1點有停頓。P1點到P2點：以直線運動方式，但機器人TCP不達到P2點，而是距離P2點50mm。P2點到P3點：以直線運動方式，且在P3點速度降為零，在P3點有停頓。P3點到P5點：以圓弧運動方式，其中P4點為圓弧上的一點。初始位置在Phome點：機器人TCP以絕對位置運動方式定位。5絕對位置運動指令與MoveJ指令同為轉軸運動，機器人的運動是使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據，路徑不可測。一般用于回原點等能夠明確各軸轉角的場合，MoveAbsJ

常用于機器人六個軸回到機械原點的位置絕對位置運動指令（MoveAbsJ）絕對位置運動指令與MoveJ指令同為轉軸運動，機器人的運動是6（a）機器人各軸轉角

（b）機器人外部軸轉角（a）機器人各軸轉角7參數含義數據類型修改方法phome目標點位置數據jointtarget雙擊要修改的位置數據處，進入窗口，選擇已有jointtarget數據或新建。\NoEOffs外軸不帶偏移數據

見本書8.3章節(jié)<功能offs的使用>v1000機器人運動速度數據（mm/s）speeddata將光標移至速度數據處，雙擊進入窗口；選擇所需速度。Z10轉彎區(qū)尺寸數據（mm）zonedata將光標移至轉彎區(qū)尺寸數據處，雙擊進入窗口；選擇所需轉彎區(qū)尺寸，也可以自定義。tool1工具坐標數據，定義當前指令使用的工具坐標tooldata見本書4.2章節(jié)wobj1工件坐標數據，當前指令使用的工件坐標wobjdata見本書4.3章節(jié)絕對位置運動指令MoveAbsJ示例如下：

MoveAbsJphome\NoEOffs,v1000,z10,tool1\Wobj:=wobj1；參數含義數據類型修改方法phome目標點位置數據jointt8目標點位置數據說明：新添加的指令常用*代替目標點，沒有識別特點，一般修改為易識別或記憶的帶名稱目標點，如PHome，P0，…….等。轉彎區(qū)尺寸數據說明：fine指機器人TCP精確達到目標點，且在目標點速度降為零（見圖中的p0、p1、p3點），機器人動作有停頓然后再向下運動。焊接編程時，必須用fine參數；如果是一段路徑的最后一個點，也要用fine參數。zone指機器人TCP不達到目標點，而是在距離目標點一定長度（通過編程確定，如z10）處動作圓滑流暢繞過目標點，如圖中的p2點。數值越大，轉彎半徑越大，距離目標點越遠，機器人的動作路徑就越圓滑流暢。目標點位置數據說明：目標點位置數據說明：目標點位置數據說明：9關節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從當前位置以最快捷的方式運動到目標位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，但不容易在運動過程中出現關節(jié)軸進入機械奇點（機械死點，機器人卡住無法移動）的問題。因路徑不可測，關節(jié)運動適合機器人大范圍運動時點到點的移動。關節(jié)運動指令（MoveJ）關節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點10參數含義數據類型修改方法p10目標點位置數據robotarget雙擊要修改的位置數據處，進入窗口，選擇已有robotarget數據或新建關節(jié)運動指令MoveJ示例：

MoveJp0,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;參數含義數據類型修改方法p10目標點位置數據robotarg11直線運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。直線由起點和終點確定，因此在使用直線運動指令時只需要示教確定運動路徑的起點和終點。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。圖中，直線運動指令MoveL示例如下：MoveLp1,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P0點到P1點：MoveLp2,v200,z50,tool1\Wobj:=wobj1；P1點到P2點MoveLp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P2點到P3點直線運動指令（MoveL）直線運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線12圓弧由起點、中點和終點三點確定，使用圓弧運動指令就是在機器人可到達的控件范圍內定義這三個位置點。第一個點是圓弧的起點，第二個點圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。圖中，圓弧運動指令MoveC示例如下：MoveCp4,p5,v300,z1,tool1\Wobj:=wobj1；P3點到P5點

其中起點為P3，也就是機器人的原始位置，使用MoveC指令時會自動顯示需要確定的另外兩點，即中點和終點，將其分別定義到p4點和p5點即可。圓弧運動指令（MoveC）圓弧由起點、中點和終點三點確定，使用圓弧運動指令就是在機器人13功能一般鑲嵌在指令中，與指令相似，且執(zhí)行完后可以返回一個數值。使用“功能”可以有效的簡化編程和提高程序執(zhí)行的效率。常用的功能有Abs和Offs。功能FUNCTION功能一般鑲嵌在指令中，與指令相似，且執(zhí)行完后可以返回一個數值14Abs函數的作用是取絕對值，會反饋一個參變量。例：reg1:=Abs（reg3）；reg3取絕對值并把結果反饋賦值給reg1功能AbsAbs函數的作用是取絕對值，會反饋一個參變量。功能Abs15Offs函數的作用是偏移，會反饋一個參變量。指令格式：Offs（p1，a，b，c）表示目標位置點距離p1點在X軸偏移量為a，Y軸偏移量為b，Z軸偏移量為c。圓弧運動指令與直線運動指令一樣，都可以使用offs函數精確定義運動路徑。功能OffsOffs函數的作用是偏移，會反饋一個參變量。功能Offs16例：使機器人TCP沿圖所示的路徑運動，從起始點P1，經過P2、P3、P4、p5點，回到起始點P1。為了精確確定p1、p2、p3、p4、p5點，可以采用offs函數進行確定運動路徑的數值。例：使機器人TCP沿圖所示的路徑運動，從起始點P1，經過P217MoveLp1,V100,fine,tool1;到達p1點MoveLOffs(p1,0,100,0),V100,fine,tool1;到達p2點MoveCOffs(p2,30,30,0),Offs(p2,60,0,0),v200,z1,tool1;圓弧p2-p4MoveLOffs(p1,60,0,0),V100,fine,tool1;到達P5點MoveLP1,V100,fine,tool1;返回p1點程序如下：MoveLp1,V100,fine,tool1;到18每個機器人運行指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度，速度一般最高為5000mm/s，在手動限速模式下，運動速度限速為250mm/s。示例：VelSet100,5000

機器人運行速率%5000機器人最大速度mm/s，

speeddata運行速度控制指令每個機器人運行指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令V19賦值指令用于對程序數據進行賦值。被賦予的值可以是包括從常量值到任意的表達式中的任何一個。指令格式：Date：=Value賦值指令參數含義數據類型修改方法Date被賦值的數據所有將光標移至Date處，回車，進入窗口；選擇或輸入所需被賦值的數據Value被賦予的值和Data一樣將光標移至Value處，回車，進入窗口；輸入所需被賦予的值賦值指令用于對程序數據進行賦值。被賦予的值可以是包括從常量值20例1reg1：=5；數值5賦給reg1。例2reg1:=reg1+1;reg1增加1。例3reg1:=reg2+2*reg3;reg2+2*reg3計算返回的數值賦給reg1。例1reg1：=5；數值5賦給reg1。21邏輯控制指令用于判斷條件，執(zhí)行對應的操作，是RAPID程序中常用的指令類型。邏輯控制指令邏輯控制指令用于判斷條件，執(zhí)行對應的操作，是RAPID程序中22IF：判斷執(zhí)行指令，判斷語句的結果，根據滿足不同的條件，執(zhí)行對應的程序段。IF指令有多種使用方式，可以根據需求靈活應用。指令格式1：IF<exp>THEN；判斷符合<exp>條件

“yes-part”；執(zhí)行“yes-part”部分指令ENDIF；判斷結束IF：判斷執(zhí)行指令，判斷語句的結果，根據滿足不同的條件，執(zhí)行23WHILE：循環(huán)執(zhí)行指令，運行時，機器人循環(huán)直到不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指令。指令格式：WHILEtrueDO循環(huán)開始“yes-part”；執(zhí)行“yes-part”部分指令ENDWHILE循環(huán)結束WHILE：循環(huán)執(zhí)行指令，運行時，機器人循環(huán)直到不滿足判斷條24FOR

：重復執(zhí)行判斷指令，用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行次數的情況

例：Reg2加1，重復執(zhí)行

6

次。FORa

FROM

1

TO

6

DO

IncrReg2ENDFOR

FOR

：重復執(zhí)行判斷指令，用于一個或多個指令需要重復執(zhí)行次25

I/O

控制指令用于控制

I/O

信號，以達到與機器人周邊設備進行通信的目的。Set

：數字信號置位指令

，用于將數字輸出信號（Digital

Output）置位為“1”，在輸出信號對應I/O板的信號端口輸出直流24V電壓。例：Set

DO1;

將數字輸出信號

DO1置位為“1”。Reset

：數字信號復位指令

，用于將數字輸出信號（Digital

Output）置位為“0”，在輸出信號對應I/O板的信號端口斷開直流24V電壓輸出。例：Reset

DO1;

將數字輸出信號

DO1置位為“0”。I/O控制指令

I/O

控制指令用于控制

I/O

信號，以達到與機器人周邊26ProcCall

：調用例行程序指令，通過使用此指令在指定的位置調用例行程序。Stop：停止運行指令，機器人在當前指令行停止運行，屬于軟停止指令（SOFTSTOP），可以直接在下一句指令啟動機器人。相當于示教器上左下角的STOP鍵Exit：停止運行指令，機器人在當前指令行停止運行，并且復位整個運行程序，將程序指針移至主程序第一行。下次運行程序時，機器人程序必須從頭開始。WaitTime：

時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。

例：

WaitTime

6;

等待

6s

其他常用指令ProcCall

：調用例行程序指令，通過使用此指令在指定的277.2常用程序指令認識7.2常用程序指令認識28機器人的RAPID應用程序是由不同的指令語句組成，如運動指令、賦值指令等。RAPID程序指令的分類機器人的RAPID應用程序是由不同的指令語句組成，如運動指令29機器人在空間中的基本運動主要有絕對位置運動（MoveAbsJ）和關節(jié)運動（MoveJ）、直線運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）四種方式。機器人基本運動指令機器人在空間中的基本運動主要有絕對位置運動（MoveAbsJ30電子教案與課件：《工業(yè)機器人現場編程》72常用程序指令認識31初始位置在Phome點：機器人TCP以絕對位置運動方式定位。phome點到P0點：以關節(jié)運動方式。P0點到P1點：以直線運動方式，且在P1點速度降為零，在P1點有停頓。P1點到P2點：以直線運動方式，但機器人TCP不達到P2點，而是距離P2點50mm。P2點到P3點：以直線運動方式，且在P3點速度降為零，在P3點有停頓。P3點到P5點：以圓弧運動方式，其中P4點為圓弧上的一點。初始位置在Phome點：機器人TCP以絕對位置運動方式定位。32絕對位置運動指令與MoveJ指令同為轉軸運動，機器人的運動是使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據，路徑不可測。一般用于回原點等能夠明確各軸轉角的場合，MoveAbsJ

常用于機器人六個軸回到機械原點的位置絕對位置運動指令（MoveAbsJ）絕對位置運動指令與MoveJ指令同為轉軸運動，機器人的運動是33（a）機器人各軸轉角

（b）機器人外部軸轉角（a）機器人各軸轉角34參數含義數據類型修改方法phome目標點位置數據jointtarget雙擊要修改的位置數據處，進入窗口，選擇已有jointtarget數據或新建。\NoEOffs外軸不帶偏移數據

見本書8.3章節(jié)<功能offs的使用>v1000機器人運動速度數據（mm/s）speeddata將光標移至速度數據處，雙擊進入窗口；選擇所需速度。Z10轉彎區(qū)尺寸數據（mm）zonedata將光標移至轉彎區(qū)尺寸數據處，雙擊進入窗口；選擇所需轉彎區(qū)尺寸，也可以自定義。tool1工具坐標數據，定義當前指令使用的工具坐標tooldata見本書4.2章節(jié)wobj1工件坐標數據，當前指令使用的工件坐標wobjdata見本書4.3章節(jié)絕對位置運動指令MoveAbsJ示例如下：

MoveAbsJphome\NoEOffs,v1000,z10,tool1\Wobj:=wobj1；參數含義數據類型修改方法phome目標點位置數據jointt35目標點位置數據說明：新添加的指令常用*代替目標點，沒有識別特點，一般修改為易識別或記憶的帶名稱目標點，如PHome，P0，…….等。轉彎區(qū)尺寸數據說明：fine指機器人TCP精確達到目標點，且在目標點速度降為零（見圖中的p0、p1、p3點），機器人動作有停頓然后再向下運動。焊接編程時，必須用fine參數；如果是一段路徑的最后一個點，也要用fine參數。zone指機器人TCP不達到目標點，而是在距離目標點一定長度（通過編程確定，如z10）處動作圓滑流暢繞過目標點，如圖中的p2點。數值越大，轉彎半徑越大，距離目標點越遠，機器人的動作路徑就越圓滑流暢。目標點位置數據說明：目標點位置數據說明：目標點位置數據說明：36關節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從當前位置以最快捷的方式運動到目標位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，但不容易在運動過程中出現關節(jié)軸進入機械奇點（機械死點，機器人卡住無法移動）的問題。因路徑不可測，關節(jié)運動適合機器人大范圍運動時點到點的移動。關節(jié)運動指令（MoveJ）關節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點37參數含義數據類型修改方法p10目標點位置數據robotarget雙擊要修改的位置數據處，進入窗口，選擇已有robotarget數據或新建關節(jié)運動指令MoveJ示例：

MoveJp0,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;參數含義數據類型修改方法p10目標點位置數據robotarg38直線運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。直線由起點和終點確定，因此在使用直線運動指令時只需要示教確定運動路徑的起點和終點。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。圖中，直線運動指令MoveL示例如下：MoveLp1,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P0點到P1點：MoveLp2,v200,z50,tool1\Wobj:=wobj1；P1點到P2點MoveLp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1；P2點到P3點直線運動指令（MoveL）直線運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線39圓弧由起點、中點和終點三點確定，使用圓弧運動指令就是在機器人可到達的控件范圍內定義這三個位置點。第一個點是圓弧的起點，第二個點圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。圖中，圓弧運動指令MoveC示例如下：MoveCp4,p5,v300,z1,tool1\Wobj:=wobj1；P3點到P5點

其中起點為P3，也就是機器人的原始位置，使用MoveC指令時會自動顯示需要確定的另外兩點，即中點和終點，將其分別定義到p4點和p5點即可。圓弧運動指令（MoveC）圓弧由起點、中點和終點三點確定，使用圓弧運動指令就是在機器人40功能一般鑲嵌在指令中，與指令相似，且執(zhí)行完后可以返回一個數值。使用“功能”可以有效的簡化編程和提高程序執(zhí)行的效率。常用的功能有Abs和Offs。功能FUNCTION功能一般鑲嵌在指令中，與指令相似，且執(zhí)行完后可以返回一個數值41Abs函數的作用是取絕對值，會反饋一個參變量。例：reg1:=Abs（reg3）；reg3取絕對值并把結果反饋賦值給reg1功能AbsAbs函數的作用是取絕對值，會反饋一個參變量。功能Abs42Offs函數的作用是偏移，會反饋一個參變量。指令格式：Offs（p1，a，b，c）表示目標位置點距離p1點在X軸偏移量為a，Y軸偏移量為b，Z軸偏移量為c。圓弧運動指令與直線運動指令一樣，都可以使用offs函數精確定義運動路徑。功能OffsOffs函數的作用是偏移，會反饋一個參變量。功能Offs43例：使機器人TCP沿圖所示的路徑運動，從起始點P1，經過P2、P3、P4、p5點，回到起始點P1。為了精確確定p1、p2、p3、p4、p5點，可以采用offs函數進行確定運動路徑的數值。例：使機器人TCP沿圖所示的路徑運動，從起始點P1，經過P244MoveLp1,V100,fine,tool1;到達p1點MoveLOffs(p1,0,100,0),V100,fine,tool1;到達p2點MoveCOffs(p2,30,30,0),Offs(p2,60,0,0),v200,z1,tool1;圓弧p2-p4MoveLOffs(p1,60,0,0),V100,fine,tool1;到達P5點MoveLP1,V100,fine,tool1;返回p1點程序如下：MoveLp1,V100,fine,tool1;到45每個機器人運行指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率，并且不超過機器人最大運行速度，速度一般最高為5000mm/s，在手動限速模式下，運動速度限速為250mm/s。示例：VelSet100,5000

機器人運行速率%5000機器人最大速度mm/s，

speeddata運行速度控制指令每個機器人運行指令均有一個運行速度，在執(zhí)行運動速度控制指令V46賦值指令用于對程序數據進行賦值。被賦予的值可以是包括從常量值到任意的表達式中的任何一個。指令格式：Date：=Value賦值指令參數含義數據類型修改方法Date被賦值的數據所有將光標移至Date處，回車，進入窗口；選擇或輸入所需被賦值的數據Value被賦予的值和Data一樣將光標移至Value處，回車，進入窗口；輸入所需被賦予的值賦值指令用于對程序數據進行賦值。被賦予的值可以是包括從常量值47例1reg1：=5；數值5賦給reg1。例2reg1:=reg1+1;reg1增加1。例3reg1:=reg2+2*reg3;reg2+2*reg3計算返回的數值賦給reg1。例1reg1：=5；數值5賦給reg1。48邏輯控制指令用于判斷條件，執(zhí)行對應的操作，是RAPID程序中常用的指令類型。邏輯控制指令邏輯控制指令用于判斷條件，執(zhí)行對應的操作，是RAPID程序中49IF：判斷執(zhí)行指令，判斷語句的結果，根據滿足不同的條件，執(zhí)行對應的程序段。IF指令有多種使用方式，可以根據需求靈活應用。指令格式1：IF<exp>THEN；判斷符合