機器人的移動能力課件

機器人的移動能力機器人的移動能力1產(chǎn)業(yè)機器人(機械手臂)較少移動能力機器人在戶外、家庭、醫(yī)院等其他場所，需要有移動能力產(chǎn)業(yè)機器人(機械手臂)較少移動能力2移動方式(機構(gòu))感知地圖資訊的表示儲存、定位方法路徑規(guī)劃與避障物理、解剖、數(shù)學、電腦科學、生物、機械、電機、電子…移動方式(機構(gòu))3輪型機器人

輪子架構(gòu)(2,3,4,6輪)、種類足型機器人

腳的架構(gòu)及平衡穩(wěn)定性(雙腳、四腳、六腳)輪型機器人4輪型機器人移動效率較佳比較沒有平衡的問題不平坦路面需有懸吊系統(tǒng)越野能力較差設計考量：傳動、牽引力、穩(wěn)定性、越野能力和操控性輪型機器人移動效率較佳5BoeBot(Parallax)LightfollowerFollowerBoeBot(Parallax)Lightfollowe6BoeBot(Parallax)LinefollowerWhiskerBoeBot(Parallax)Linefollower7BoeBot(Parallax)RemoteRFcontrolBoeBot(Parallax)RemoteRFcont8Alice(EPFL,Swiss)Alice(EPFL,Swiss)9WheeledRobots(Pioneer3-AT)越野型四輪驅(qū)動機器人，可爬越40度斜坡及9cm障礙WheeledRobots(Pioneer3-AT)越野10ScrappyAirductinspectionScrappyAirductinspection11PeopleBotPeopleBot12Omni-directional(全方位輪)Omni-directional(全方位輪)13ClimbimgRobotsClimbimgRobots14崎嶇地形的越野能力崎嶇地形的越野能力15Sojourner(NASA/JPL)Sojourner(NASA/JPL)16RockyIV(NASA)RockyIV(NASA)17ShrimpRoverShrimpRover18iRobotiRobot19iRobotiRobot20LeggedMobileRobots2legs(biped)

擬人化4legs(quadruped)

移動時，重心必須跟著移轉(zhuǎn)，以保持穩(wěn)定。6legs(hexapod)移動時仍能保持靜態(tài)穩(wěn)定，可減少控制的複雜度。以昆蟲為師。LeggedMobileRobots2legs(bi21步態(tài)的規(guī)劃與控制協(xié)調(diào)與平衡流暢感步態(tài)的規(guī)劃與控制22ASIMO(AdvancedStepinInnovativeMObility)ASIMO(AdvancedStepinInnova23ASIMO(History)ASIMO(History)24瞭解如何以雙腳走路瞭解如何以雙腳走路25成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路26成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路27將雙腳加上頭和身體將雙腳加上頭和身體28達到像真人般動作達到像真人般動作29Qrio(SONY)Qrio(SONY)30NUVO(新奇)NUVO(新奇)31NUVO(新奇)高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能，可由手機遠端遙控。

括頸、肩、足等，nuvo共有15個關節(jié)。用戶可通過遙控操作，向它下達數(shù)十種預先設置在內(nèi)存中的動作指令。安全用途並不是主要功能，主要還是用於家庭娛樂NUVO(新奇)高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能32NUVO(新奇)NUVO(新奇)33RobonovaRobonova34Robonovademo張腿翻滾Robonovademo張腿翻滾35Robonovademo單手伏地挺身太極拳Robonovademo單手伏地挺身太極拳36Robonovademo團體表演Robonovademo團體表演37Kondo(KHR)Kondo(KHR)38Kondodemo上下樓梯Kondodemo上下樓梯39Kondodemo團體表演Kondodemo團體表演40雙腳機器人雙腳機器人41AIBO(SONY)AIBO(SONY)42AIBO(SONY)AIBO(SONY)43Pleo時代雜誌評選為2006年全球最具創(chuàng)意的玩具類商品Pleo時代雜誌評選為2006年全球最具創(chuàng)意的玩具類商品44Pleo預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏儸紀圓頂龍寶寶，全身共有三十多個感應器，可感應聲音、觸摸等動作，也有自動搜尋臉孔功能，還能有不同自發(fā)表情，會發(fā)出聲音，同時可做蹲下、握手等動作。Pleo預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏45Pleo身高：19.1cm；體長：52.6cm；體重：1.59kg功能：完全獨立自主行動，不需要遙控器和諧的肢體動作視覺、觸覺等感知能力，並會有所反應桌緣偵測情緒反應(喜、怒、哀、樂)有與其他Pleo溝通的能力建議售價：13,500元Pleo身高：19.1cm；體長：52.6cm；體重：1.46WalkingRobots(Hexpod)WalkingRobots(Hexpod)47在森林裏搬運樹木在森林裏搬運樹木486LegsWalk6LegsWalk49TheEndTheEnd50機器人的移動能力機器人的移動能力51產(chǎn)業(yè)機器人(機械手臂)較少移動能力機器人在戶外、家庭、醫(yī)院等其他場所，需要有移動能力產(chǎn)業(yè)機器人(機械手臂)較少移動能力52移動方式(機構(gòu))感知地圖資訊的表示儲存、定位方法路徑規(guī)劃與避障物理、解剖、數(shù)學、電腦科學、生物、機械、電機、電子…移動方式(機構(gòu))53輪型機器人

輪子架構(gòu)(2,3,4,6輪)、種類足型機器人

腳的架構(gòu)及平衡穩(wěn)定性(雙腳、四腳、六腳)輪型機器人54輪型機器人移動效率較佳比較沒有平衡的問題不平坦路面需有懸吊系統(tǒng)越野能力較差設計考量：傳動、牽引力、穩(wěn)定性、越野能力和操控性輪型機器人移動效率較佳55BoeBot(Parallax)LightfollowerFollowerBoeBot(Parallax)Lightfollowe56BoeBot(Parallax)LinefollowerWhiskerBoeBot(Parallax)Linefollower57BoeBot(Parallax)RemoteRFcontrolBoeBot(Parallax)RemoteRFcont58Alice(EPFL,Swiss)Alice(EPFL,Swiss)59WheeledRobots(Pioneer3-AT)越野型四輪驅(qū)動機器人，可爬越40度斜坡及9cm障礙WheeledRobots(Pioneer3-AT)越野60ScrappyAirductinspectionScrappyAirductinspection61PeopleBotPeopleBot62Omni-directional(全方位輪)Omni-directional(全方位輪)63ClimbimgRobotsClimbimgRobots64崎嶇地形的越野能力崎嶇地形的越野能力65Sojourner(NASA/JPL)Sojourner(NASA/JPL)66RockyIV(NASA)RockyIV(NASA)67ShrimpRoverShrimpRover68iRobotiRobot69iRobotiRobot70LeggedMobileRobots2legs(biped)

擬人化4legs(quadruped)

移動時，重心必須跟著移轉(zhuǎn)，以保持穩(wěn)定。6legs(hexapod)移動時仍能保持靜態(tài)穩(wěn)定，可減少控制的複雜度。以昆蟲為師。LeggedMobileRobots2legs(bi71步態(tài)的規(guī)劃與控制協(xié)調(diào)與平衡流暢感步態(tài)的規(guī)劃與控制72ASIMO(AdvancedStepinInnovativeMObility)ASIMO(AdvancedStepinInnova73ASIMO(History)ASIMO(History)74瞭解如何以雙腳走路瞭解如何以雙腳走路75成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路76成功地用雙腳走路成功地用雙腳走路77將雙腳加上頭和身體將雙腳加上頭和身體78達到像真人般動作達到像真人般動作79Qrio(SONY)Qrio(SONY)80NUVO(新奇)NUVO(新奇)81NUVO(新奇)高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能，可由手機遠端遙控。

括頸、肩、足等，nuvo共有15個關節(jié)。用戶可通過遙控操作，向它下達數(shù)十種預先設置在內(nèi)存中的動作指令。安全用途並不是主要功能，主要還是用於家庭娛樂NUVO(新奇)高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能82NUVO(新奇)NUVO(新奇)83RobonovaRobonova84Robonovademo張腿翻滾Robonovademo張腿翻滾85Robonovademo單手伏地挺身太極拳Robonovademo單手伏地挺身太極拳86Robonovademo團體表演Robonovademo團體表演87Kondo(KHR)Kondo(KHR)88Kondodemo上下樓梯Kondodemo上下樓梯89Kondodemo團體表演Kondodemo團體表演90雙腳機器人雙腳機器人91AIBO(SONY)AIBO(SONY)92AIBO(SONY)AIBO(SONY)93Pleo時代雜誌評選為2006年全球最具創(chuàng)意的玩具類商品Pleo時代雜誌評選為2006年全球最具創(chuàng)意的玩具類商品94Pleo預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏儸紀圓頂龍寶寶，全身共有三十多個感應器，可感應聲音、觸摸等動作，也有自動搜尋臉孔功能，還能有不同自發(fā)表情，會發(fā)出聲音，同時可做蹲下、握手等動作。Pleo預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏95Pleo身高：19.1cm；體長：52.6cm；體重：1.59kg功能：