A機(jī)器人的程序編程

ABB[a]-J-6ABB機(jī)器人的程序編程任務(wù)目標(biāo)掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。任務(wù)描述建立程序模塊，模塊下建立例行程序main和Routinel,在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。知識儲備程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。 RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序*II塊4程序數(shù)據(jù)主程序數(shù)據(jù)…程序數(shù)據(jù)程序main例行程序例行程序例行程序中中斷程序中斷程序斷程序功能功能…功能RAPID程序的架構(gòu)說明：1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊， 如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊,用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個(gè)模塊中都

有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main,并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè) RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。操作步驟：HntEdit輸入輸出手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口備份與怏復(fù)校在控制面板事件日志FlesPeridanl賞源管理器程序編銀器HntEdit輸入輸出手動(dòng)操縱自動(dòng)生產(chǎn)窗口備份與怏復(fù)校在控制面板事件日志FlesPeridanl賞源管理器程序編銀器注薪DefaultUser例注薪DefaultUser例行霹席方觸時(shí)正王：系統(tǒng)信息、 -T_RDBlZliidi!!le1/uiii任將與程序 ▼ 模及， 例行程南 ▼2.單擊例行程序”，查看例行1314PROCmain()程序列表。15ENDPROC［可重新啟動(dòng)T_RQlil/kodulel.單擊后退”或模塊”標(biāo)簽查

看模塊列表。.在模塊"和‘例行程序”視圖

中，可以點(diǎn)擊文件"一新建'

去建立模塊或例行程序。在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作卜面就從最常用的指令開始ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。卜面就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1.打開1.打開ABB菜單，選擇程序編輯器”。,THe,THe才工DEraBNaHCTRGB1/Ia<tule1/aain.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。.單擊添加指令”，打開指令列表。.單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。任務(wù)實(shí)施基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊，模塊下建立例行程序main和Routinel,在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指 令的基本操作練習(xí)。1.賦值指令3'賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令的使用： 常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;(1)添加常量賦值指令的操作q-插入表屯式活動(dòng)二 nuu 結(jié)果： nun茗動(dòng)過濯罟： 提示tB!a：=<exp>； *- 數(shù)據(jù) 功能 f新建 length f-'O4.選中“刷”。nbr reglreg2 reg3 reg4 reg5◎號. 編輯'更改數(shù)據(jù)類型… 確定 取消|Vli人在達(dá)式活動(dòng)： EH 結(jié)果： TUV者動(dòng)遙塞器： 崔示：ar5rtyperegl：=R53H； 一5.選中之EXP＞并藍(lán)色高亮數(shù)據(jù) 功能 f顯示。1宴LD—工;新建 OptionalArguments_OF_LIST6.打開編輯”菜單，選擇僅EOFBIN 加11謾組件 NUM刪除F錄用科gravity gMiiCHTf gth 限選定內(nèi)容”。數(shù)組索引 1 ()nbr 1Ea-3 W>臂4 編輯更改數(shù)據(jù)類型… 確定 取精、礴入去法式-織般選定內(nèi)容Is|1||2 3*J5、 6-718：J0,--=?<X|qhcrtyui op [ 11 1.IIII.! ..17.通過軟鍵盤輸入數(shù)字 5"，1 ￥ tC研 a s d f g h j k 1 ； ^ +然后單擊確定”。Shift zKcvbnnij ■ / HomEnt" * \ f| ?End幅定 取捎

(2)添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作寸插入表達(dá)式tsa：=<Exp>；敷據(jù)功能一新建nbrreg2reg4lengthreglreg3regaL至;RSE￥E^H()0)產(chǎn)區(qū) 編楫o.更改數(shù)據(jù)類型…確定取消nunnun:?礴人在法式血二常幼過愛署:結(jié)果二提示:m?2.選中“rg2”。reg2:二度53露； 一numSSxfi：運(yùn)動(dòng)過強(qiáng)者二結(jié)果二 num提示：他TyjiR新建EXD_OF_LISTEOF_BT\EQF_NUMgravitylengthnbrreglreg2re83取滿3.選中<EXP>',顯示為藍(lán)色圖鳧O更改數(shù)據(jù)類里一確定嗣：num結(jié)果：num港劫祖籍當(dāng)：指示:ru.編輯%植入出達(dá)式reg2:二regl新建數(shù)據(jù) 功能ENDOFLIST4.選中“rg1”。EOF_BI、gravitynbrreg2EOF_、CMlengthre^lreg3編輯-更改數(shù)據(jù)類型… 確定 理穩(wěn)5.單擊+”按鈕。.選中<EXP>',顯示為藍(lán)色圖鳧。.打開編輯”菜單，選擇

僅限選定內(nèi)容”，然后在

彈出的軟鍵盤畫面中輸

入4"，單擊確定”。結(jié)果：

提不ENDOFLISIEOF_NUMlengthreglreg38.確認(rèn)正確后，單擊確定”。ENDOFLISIEOF_NUMlengthreglreg38.確認(rèn)正確后，單擊確定”。regz：=regl+ms新建EOF.BINgravitynbrreg2編輯,更改數(shù)據(jù)類型一 確定 取清車加指令是否需要在當(dāng)前選定的項(xiàng)目之上或之下插入指令？9.單擊下方”，添加指令成功。土方 下方 取消2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令添加指令%MD-dultX例行程序an:etoolO/wobjIE,101,名E,0,[⑶0,0]

⑼0,10.單擊添加指令”，將指令列表收起來*提示：編程畫面操作技放大/縮小畫面。向上/向下翻頁。向上/向下移動(dòng)。機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（1）絕對位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。 操作步驟:心手動(dòng)操姒p由擊堪tt喬更改機(jī)域單元二 RDB_1?.絕對精度： Off初作模式二 線性.一坐標(biāo)系： 工具.一工具坐標(biāo)： looll...工件坐標(biāo)： wob.il.,-有效載奇二 loodO.,,操縱桿鎖定二 無…增量： 無…對準(zhǔn)…轉(zhuǎn)到…啟動(dòng)…位肅...坐標(biāo)中的位走：VorkOLjectX： 146.1 nnT: BL,2 uroZ: 395.9 皿D.00783-0.753150.Ob8040.65523位孟格式...-二J開方面二§群裔XYZ1.進(jìn)入手動(dòng)操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）。-TROBl/Ioidulcl/Bain.任轉(zhuǎn)與程序 ▼ 整塊， 例行程序 ▼2.選中指令的位置，打開添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令。131.電15161719PROCmain() Aregl:=5; 乙~~▲Couddd:=CnnpantTF:=regl+4;IFENDPROC……[>ENBMODULEEd歲翥KovbJKotbLPrvdCallResetRETURIVSet<上一個(gè)F一個(gè)—》,添加指令▼ 步輯. 調(diào)試- 隱藏聲明指令解析：MoveAbsJ提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)( 0提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)( 0。)的位置。(2)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn) TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。參數(shù)含義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸小帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)p2()y;美節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑Mp2()y;美節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑M 5 指令解析:MoveJp10,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。*注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人 TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度(mm/s)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)(3)線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。(4)圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn),第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。指令解析：MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)p30圓弧的第二個(gè)點(diǎn)p40圓弧的第三個(gè)點(diǎn)fine\z1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)(5)運(yùn)動(dòng)指令的使用示例指令：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;圖示：說明：機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向pl點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm,距離pl點(diǎn)還有10mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是 tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。機(jī)器人的TCP從pl向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是 tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是500mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是 tooll,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。提示：*關(guān)于速度：速度一般最高為 50000mm/s,在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在 250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出( DigitalOutput)置位為1”。Setdo1;參數(shù) 含義do1 數(shù)字輸出信號Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為0”。Resetdo1;*提示：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDIdi1,1;參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1,則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s(此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后，di1的值還不為1,則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDOdo1,1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、 數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值， 程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;RAPIDRAPID中重要的組成部分。4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是1)CompactIF緊湊型條件判斷指 令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IFflag1=TRUESetdo1;如果flagl的狀態(tài)為TRUE則do1被置位為1。IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IFnum1=1THENflag:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF如果numl為1,則flagl會(huì)賦值為TRUE如果numl為2,則flagl會(huì)賦值為FALSE除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行 do1置位為1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR例行程序 Routine1，重復(fù)執(zhí)行 10次。WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。他的常用指令ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。上Hmdr口gr —TROB1/ladule1/Ecnitxne22021任將與程序PROCRoutine2()IFdll<SMT>1THEENDIFENDPROCENDMODULE▲CoinnDn:—CoiipactIFFOREFloveAbsJ■oveCIdvcJ2021任將與程序PROCRoutine2()IFdll<SMT>1THEENDIFENDPROCENDMODULE▲CoinnDn:—CoiipactIFFOREFloveAbsJ■oveCIdvcJId^cLProcCallResetRETHRUSet《一Jz一個(gè)下一個(gè)一:例行程序1.2.選中“SMT>”為要調(diào)用的例行程序的位置。在添加指令的列表中，選擇ProcCall”指令。添加指令編輯調(diào)試修改位置隱藏聲明選擇有待添加至程序聃子程序,’”〕選擇有待添加至程序聃子程序,’”〕main... "y--h添加指令-子程序調(diào)用口Routine23.口Routine23.選中要調(diào)用的例行程序Routinel,然后單擊確定”。RETURNS回例行程序指令RETURNS回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。procRoutinel(1 1~1MoveLplO,vlOOO,fine,too11\WObjRoutine2;Setdol;ENDPROCPROCRoutine2()IFdll=1THENRETURN；ELSEStop；ENDIF _ENDPROC當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN旨令，程序指針返回到調(diào)用 Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdol這個(gè)指令。WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime4;Resetdol;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Resetdol指令。常用RAPID指令的使用方法.用戶輸入兩個(gè)數(shù)字，按鈕選擇一個(gè)運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果(使用 TPReadNum^TPReadFKTPWrite和IF指令).用戶輸入一個(gè)0-100的分?jǐn)?shù)值，程序輸出A(90-100)、B(80-89)、C(60-79)、D(0-60)四個(gè)評級。(IFELSEIF語句的使用).使用WHILE或FOR循環(huán),計(jì)算1+2+3+……+99+100的結(jié)果。編程中的功能(FUNCTION的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Ofs功能和Abs功能(需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨堂聯(lián)系practise10-1,,需要教師指導(dǎo))。功能Abs：PROCRoutinel<)ENDPROC功能Offs：TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"PROCRoutinel() ',p20:=Offs(pl0,100,200,300)7^^—ENDPROCPROCRoxitine2()p20:=pl0;p20-tirans , x := p20.tjcans.x+l00 ;p20,tirans -y := p20..y4-200 ;p20,tirans . z := p20,trans,z+300 ;ENDPROC i .掌握中斷程序的使用(1)使用di信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)彳T+1的操作，當(dāng)reg1>10時(shí)，將reg1重置為1。(2)使用ITimer指令進(jìn)行定時(shí)間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量 reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg2>10時(shí)，將reg2重置為1。建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個(gè)實(shí)例來體驗(yàn)一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個(gè)程序的基本流程是這樣的:

1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。理快-名庠SB醐XiClwClosr0UtilitrCaliblhta 程序轅塊lainlodule ^盤user 系輪模塊Utility 黔麒I<1Happen()UtilityProcedure靜*斶 礪飄 朋文件.號.1.建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立 boardlO和di1）1.確定工作要求：機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。如果外部信號di1輸入為1時(shí)，機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)°

2.ABB菜單中，選擇“程序編輯器”新建模塊…加載模塊.一另存模塊為…、更改聲明…2.ABB菜單中，選擇“程序編輯器”新建模塊…加載模塊.一另存模塊為…、更改聲明…刪除模塊.一文件V果系統(tǒng)中不存在程序的話會(huì)出現(xiàn)此對話框）。.打開文件”菜單,選擇新建模塊”。W此應(yīng)用比，

簡單，所以只需建

一個(gè)程序模塊就足夠了。

19.打開“文件”，單擊“新建例行程序”。新建例行程序…復(fù)制例行程序一.移動(dòng)例行程序...更改聲明….重命名—?jiǎng)h除例行程序一一文件▼「一Y38倒行程序-"T.ROBl/lndiilc110.首先建立一個(gè)主程序main,然后單擊“確定”，根據(jù)第9、10步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome用丁機(jī)器人例行程序聲明名稱：然二mainABC…做 工無 s-雌膽:num’…」回等待位。rInitAll初始化。rMoveRoutine存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。模塊二lodulel ▼本地聲明：錯(cuò)誤處理程序二- 撤箱處理程序二 r- 向后處理程序二 廠轉(zhuǎn)果… 確定 以常YT_ROfil/lcritLlel例行程序 活動(dòng)述迎署；再稱?？?型受 H：4君,main。 lodulcl Procedure11.選擇"Home",然后單擊“顯示例行程序”。tHoibc()Indu1?1ProcedurerlnitAll() Iodulei ProcedurerioveRjDutine() lodulel Procedure文件. 公- 府例行M 創(chuàng)o機(jī)械單元：RDB」…絕才精度;Off動(dòng)作模式：線性…坐標(biāo)系：工具…工具坐標(biāo)：tod機(jī)械單元：RDB」…絕才精度;Off動(dòng)作模式：線性…坐標(biāo)系：工具…工具坐標(biāo)：tod1...工件坐標(biāo)：wubjL…有效載荷二loadO...操縱相情定：無一.培量：無…感手動(dòng)卷現(xiàn)L點(diǎn)看屎性并用改.到竽動(dòng)操縱菜單內(nèi)，確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。HevProerwHwi-T_R0Rl/lqdiUe1/rHcnR.回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。選中“<SMT>”為插入指令的位置，在指令列表中選擇"MoveJ"。■ProgranSwe-T,,RDEl/Modulc1/rHcwe任勞與程序模塊PROCrHome()MoveJ,vlOO14.雙擊*'”，進(jìn)入指令參數(shù)修改畫面。ENDPROCToPointMoveJ擇對應(yīng)新建設(shè)定為圖中所去法式，編輯pHomeROBl/ladule1/rHonc任著與葬席綱行看南pHome17目標(biāo)點(diǎn)ENDPROCENDPROC衢Ml指令修改位置當(dāng)前變量：選擇自變里值作模式，使用搖桿中的位置，作為機(jī)16.選擇合適的動(dòng)15.通過新建或選ToPointMoveJ擇對應(yīng)新建設(shè)定為圖中所去法式，編輯pHomeROBl/ladule1/rHonc任著與葬席綱行看南pHome17目標(biāo)點(diǎn)ENDPROCENDPROC衢Ml指令修改位置當(dāng)前變量：選擇自變里值作模式，使用搖桿中的位置，作為機(jī)16.選擇合適的動(dòng)15.通過新建或選v300,fine,too11\WObjENDPROCPROCrMoveRoutine()<SMT>v300ffine,tooll\WObj□mepHome加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Setting類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。.選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。.選中“p10”點(diǎn),單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中去。27.27.添加MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)置為如圖所示。PROCrMcveRoutine() riMovejpl0fv300rfine,tooll\wobj ；MoveLp20,v300,fine,tooll\WObj:=wobj1;ENDPROC28.選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p20點(diǎn)。

PROCmain()rlnitAll;WHILETRUEDO|IF<EXP>THENENDWHILEENDPROC33.添加“IF指令到圖中所示位置。w使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。He -T_KDtl1/luduleI/sbjui34.選中<EXP>’,然后打開“編輯”菜單，選書“ABC…”。學(xué)入面標(biāo)確定 取箱PROCmain()學(xué)入面標(biāo)確定 取箱PROCmain()rlnitAll;WHILETRUEDOIFdll=1THENrMoveRoutine;工Home;ENDIFWaitTime0.3;ENDWHILEENDPROC.使用軟鍵盤輸入“di=1”，然后單擊“確定”。泮J此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號的狀態(tài)，如do1=1,這是錯(cuò)誤的，要使用功能DOutput（）。.在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個(gè)例行程序rMoveRoutine和rHome。在選中IF指令的下方,添加WaitTime指令，參數(shù)是。主程序解讀：1）首先進(jìn)入初始化程序進(jìn)行相關(guān)初始化的設(shè)置。2）進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開。3）如果di1=1,貝U機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的路徑程序。

IFP移至IainPP移至光標(biāo)4）等待的這個(gè)指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定的。37.打開調(diào)試”菜單。單擊檢查程序”，對程序的語法進(jìn)行檢查。PP移至例行程序洸標(biāo)移至印調(diào)用例行程屎…查看值光標(biāo)移至PP移至位盍取消調(diào)用例存程序|檢查程序查看鬃繞魏據(jù)搜索倒行程序調(diào)試 修改位置 顯不聲明U未出現(xiàn)任何搭配38.單擊‘確定"完成。如果啟錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)的具體位置與建議操作。前定2.對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試一一pHome在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個(gè):1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

DO1THENPP移至IainIT移至例行程序光標(biāo)移至IP調(diào)用例行程序一 |PP移至光掘光標(biāo)移至PF移至屈舌取消調(diào)用例行程序1.打開調(diào)試”菜單，選擇PP移至例行程序”。捶若值給查程序0.3;亶看事繞蠡據(jù)搜索例行程序調(diào)試［修戈位置 顯示聲明Vpf移至例行程序2.選中“rHome”例行程序，然后單擊“確定”。選定的例行程序: rHcme從列表中迭釋一個(gè)例行程序*名稱mainrlnitAIlrloveRoutine槃奎陵坡lodulellodultllodulel1Tjl.*5,-引，K■9. 碓 取消O1614iaPROCrHome() (.TLMoveJpHomefv300rfineftoloQl\WObjENDPROC3.PP是程序指針（黃色小箭頭）的簡稱。程序指針永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會(huì)是被執(zhí)行的指令。左手按下使能鍵程序啟動(dòng)單步后退程序停止左手按下使能鍵程序啟動(dòng)單步后退程序停止4.左手按下使能鍵，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。按以下“單步向前”按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動(dòng)。浮J在按下程序停止”鍵后，才可以松開使能鍵。PROCrHome()MoveJpHomev300zfine,tooll\WObj:ENDPROC5.在指令左側(cè)出現(xiàn)一個(gè)小機(jī)器人，說明機(jī)器人已至U達(dá)pHome這個(gè)等待位置。3.對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試6.機(jī)器人回至U了pHome這個(gè)等待位置。rMoveRoutinej￥pp移至削fr蛻序1.打開“調(diào)試”菜單，選擇PP移至例行程序”，選定的例行程序； TlnvcRoutine從列殺中逃和一4例行程序一名并/min 程序 ludulelrtiumt? 程序 ludulelrlnitil1 程序 lodulel選 中“rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“確定”。1rliWRKfiiitins程序■血1e1 1⑥.做0期消IfcTPrci￡TnJ?e二T_EOfil/lmiulc：l/rlorctontinic：-任智與桂庠 ▼摩研 ?蚪行程樂 ▼2.單步進(jìn)行調(diào)試運(yùn)動(dòng)指令的位置是否合適。嶺Z7PROCrMoveRoutine()MoveJplOfv300ff:Mo