S700系列驅(qū)動(dòng)器作業(yè)指導(dǎo)書

衡陽市鐳目科技有限責(zé)任公司文件編號(hào)RAM-WI-C693版本A/0S700系列驅(qū)動(dòng)器的操作業(yè)指導(dǎo)書生效日期2014年7月31日發(fā)放號(hào)編制：馬建華審核：批準(zhǔn)：鐳目科技第34頁共34頁三階文件作業(yè)指導(dǎo)書S700系列驅(qū)動(dòng)器的操作業(yè)指導(dǎo)書鐳目公司工程部目錄作業(yè)指導(dǎo)書 1目的 3范圍 3一、S700系列驅(qū)動(dòng)器的聯(lián)機(jī) 31、準(zhǔn)備工作 32、驅(qū)動(dòng)器聯(lián)機(jī) 43、操作欄圖標(biāo)說明 5二、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置 61、設(shè)置向?qū)?62、基本設(shè)置 64、通信設(shè)置 75、反饋設(shè)置 86、電機(jī)配置 87、電流環(huán)參數(shù)設(shè)置 108、速度環(huán)設(shè)置 109、位置環(huán)設(shè)置 1110、模擬量接口設(shè)置 1211、數(shù)字量接口設(shè)置 1212、電機(jī)測(cè)試 1313、數(shù)據(jù)監(jiān)視 1314、EtherCAT通訊 14三、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)上傳 15四、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)下載 17五、示波器使用以及曲線分析 201、示波器使用 202、曲線分析之結(jié)晶器振程計(jì)算 223、曲線分析之結(jié)晶器振頻計(jì)算 24六、故障查詢以及處理 261、驅(qū)動(dòng)器故障查詢 262、驅(qū)動(dòng)器故障及處理表 26目的提高工程部員工的專項(xiàng)技能，以及規(guī)范客戶培訓(xùn)。范圍工程部所有電氣員工一、S700系列驅(qū)動(dòng)器的聯(lián)機(jī)1、準(zhǔn)備工作1.1、S700系列驅(qū)動(dòng)器一臺(tái)，和電機(jī)鏈接好并且通上電；1.2、工控機(jī)一臺(tái)，安裝好專用驅(qū)動(dòng)器上位機(jī)軟件：DriveGUI；1.3、串口線一根，鏈接工控機(jī)串口和驅(qū)動(dòng)器串口X6：如下圖工控機(jī)端串口鏈接驅(qū)動(dòng)器端串口鏈接2、驅(qū)動(dòng)器聯(lián)機(jī)雙擊桌面圖標(biāo)，彈出如下對(duì)話框；選擇“是”連接驅(qū)動(dòng)器并彈出下圖窗口；選“否”則不連接驅(qū)動(dòng)器，打開離線軟件；點(diǎn)“確定”后進(jìn)入軟件界面；在按鈕欄找到“”找到鏈接驅(qū)動(dòng)器；狀態(tài)欄顯示如下圖，恭喜你鏈接驅(qū)動(dòng)器成功。3、操作欄圖標(biāo)說明：串口鏈接；：斷開鏈接；：加載驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)；：刷新當(dāng)前頁面設(shè)置；：參數(shù)應(yīng)用；：停止當(dāng)前運(yùn)動(dòng)；：驅(qū)動(dòng)器使能；：驅(qū)動(dòng)器去使能；：參數(shù)保存于EEPROM(斷電數(shù)據(jù)不丟失)；：清除EEPROM內(nèi)的參數(shù)，斷電后參數(shù)復(fù)原；：故障清除；：驅(qū)動(dòng)器復(fù)位。二、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置1、設(shè)置向?qū)нx擇“顯示完全配置”；2、基本設(shè)置設(shè)置能耗電阻、電源；查看固件以及固件版本等信息；3、單位選擇設(shè)置設(shè)置位置、速度、加速度單位；設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)；4、通信設(shè)置設(shè)置驅(qū)動(dòng)器地址、看門狗以及選擇通信方式（EtherCAT通信不需要地址）5、反饋設(shè)置設(shè)置反饋接口、反饋級(jí)數(shù)；查看相位角、電機(jī)當(dāng)前位置。6、電機(jī)配置單擊“CustomMotorParameters”，按照電機(jī)名牌設(shè)置相關(guān)參數(shù)。點(diǎn)“是”重新修改速度環(huán)和電流環(huán)參數(shù)。點(diǎn)“否”保持原有的速度環(huán)和電流參數(shù)不變。7、電流環(huán)參數(shù)設(shè)置設(shè)置電流比例積分，以及電流報(bào)警閥值。8、速度環(huán)設(shè)置設(shè)置速度控制的比例和積分以及速度限制值。9、位置環(huán)設(shè)置10、模擬量接口設(shè)置模擬量輸入輸出通道設(shè)置；11、數(shù)字量接口設(shè)置數(shù)字量輸入輸出通道設(shè)置12、電機(jī)測(cè)試注意：該功能是測(cè)試電機(jī)使用的，嚴(yán)禁帶絲桿測(cè)試。13、數(shù)據(jù)監(jiān)視14、EtherCAT通訊注意：參數(shù)設(shè)置完后，請(qǐng)注意保存到EEPROM里去。然后重啟驅(qū)動(dòng)器。三、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)上傳注意、我們將界面軟件和驅(qū)動(dòng)器連上的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)器里的所有數(shù)據(jù)已經(jīng)上傳到界面上了，其中包含參數(shù)，我們只需要保存即可；操作如下（驅(qū)動(dòng)器聯(lián)機(jī)動(dòng)作不再重復(fù)闡述）：1、選擇“文件”菜單里的“另存為”即可；填寫好文件名，選擇好保存地址后單擊“保存”即可；建議：文件名最好添加日期，以備后面查詢。四、S700系列驅(qū)動(dòng)器參數(shù)下載首先鏈接驅(qū)動(dòng)器，清除驅(qū)動(dòng)器里的參數(shù)，然后下載參數(shù)；找到“”按鈕，單擊清除驅(qū)動(dòng)器里原來的參數(shù)。1、選擇“文件”菜單里的“打開”2、找到參數(shù)文件單擊“打開”3、單擊“是”4、單擊“是”5、什么都不要√，單擊“OK”即可；如果選中上圖的選擇框，則下載參數(shù)時(shí)會(huì)修改為新的地址、名字、相位角。6、選擇“是”，驅(qū)動(dòng)器將保存參數(shù)并且重新啟動(dòng)；7、提示下載motionTask，目前的非正弦不需要下載此參數(shù)，選”否”即可。到這里參數(shù)下載完畢；注意：下載參數(shù)嚴(yán)禁在生產(chǎn)時(shí)進(jìn)行，下載完后一定要將參數(shù)保存到EEPROM里。然后重啟驅(qū)動(dòng)器。五、示波器使用以及曲線分析1、示波器使用示波器主畫面如圖所示曲線顯示區(qū)域：包含當(dāng)前曲線、讀取線上的讀取數(shù)據(jù)Resolution：檢測(cè)點(diǎn)數(shù)多少，最多為fine其次為normal，最差為coarse；Time/Div：每個(gè)格子的時(shí)間；可設(shè)為1~5000ms,整個(gè)屏幕檢測(cè)最長(zhǎng)時(shí)間為8格；Channel1--4：可選擇要檢測(cè)的變量（下面介紹）；Auto-scale：打鉤代表該變量讀取出來，不打鉤不讀取出來；Start：開始采集Stop：結(jié)束采集Refresh：從驅(qū)動(dòng)器加載當(dāng)前的波形RestoreOscilloscopeDefaults：示波器的配置復(fù)位為初始值檢測(cè)變量含義說明：I_act：實(shí)際電流I_cmd：給定電流V_act：實(shí)際速度V_cmd：給定速度VBUS：直流母線電壓P_act：實(shí)際位置P_cmd：給定位置PEttor：位置偏差Off：關(guān)閉通道User_defined：其他變量當(dāng)前曲線保存（SavePlotFile）與加載(LoadPlotFile)2、曲線分析之結(jié)晶器振程計(jì)算圖一當(dāng)前電機(jī)位置（波谷）是P1=-956976.1圖二當(dāng)前電機(jī)位置（波峰）P2=-227057結(jié)晶器振程計(jì)算A=電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)(1048576)D=絲桿導(dǎo)程（16、25）L1=電動(dòng)缸到支點(diǎn)的距離(1)L2=結(jié)晶器到支點(diǎn)的距離(0.44)P1=波谷電機(jī)脈沖數(shù)（-956976.1）P2=波峰電機(jī)脈沖數(shù)（-227057）結(jié)晶器振程H=(P1-P2)/A*D*(L2/L1)=-4.90058mm注意：計(jì)算結(jié)果取絕對(duì)值即可3、曲線分析之結(jié)晶器振頻計(jì)算圖一第一個(gè)波谷時(shí)間T1=199.5ms圖二第二個(gè)波谷時(shí)間T2=672.2ms結(jié)晶器振頻計(jì)算第一個(gè)波谷時(shí)間T1=199.5ms第二個(gè)波谷時(shí)間T2=672.2msf=(60*1000)/(T2-T1)=(60*1000)/(672.2-199.5)=126.9303998次/分鐘六、故障查詢以及處理1、驅(qū)動(dòng)器故障查詢可查詢最近故障、故障頻次以及當(dāng)前故障和警告；2、驅(qū)動(dòng)器故障及處理表報(bào)警信息：驅(qū)動(dòng)器的故障可以通過前面板上的LED屏狀態(tài)顯示來判斷，驅(qū)動(dòng)器正常狀態(tài)只有P24（通電但未使能）、24（通24V電源，未通主電源）、E24（使能）三個(gè)狀態(tài)，其它狀態(tài)都是故障所有錯(cuò)誤消息都會(huì)導(dǎo)致BTB/RTO觸點(diǎn)打開，放大器的輸出級(jí)關(guān)閉（電機(jī)失去全部轉(zhuǎn)矩），電機(jī)抱閘被激活；，包括致命性錯(cuò)誤和非致命性錯(cuò)誤。致命性錯(cuò)誤Number編號(hào)Designation名稱Explanation說明F01*heatsinktemperature（散熱器溫度）heatsinktemperaturetoohigh，limitissetbymanufacturerto80°C（散熱器溫度太高，生產(chǎn)廠規(guī)定的限值為80°C）F02*Overvoltage（電壓過高）overvoltageinDC-link（直流母線電壓過高）limitdependsonthemainssupplyvoltage（限制取決于干線供電電壓F03*followingerror跟蹤誤差messagefromthepositioncontroller來自位置控制器的信息F04feedbackcablebreak反饋電纜斷了shortcircuit,shorttoground短路，接地短路F05*Undervoltage低電壓undervoltageinDC-link直流母線電壓過低limitissetbymanufacturerto100V制造者將限制設(shè)為100伏F06motortemperature電機(jī)溫度motortemperaturetoohigh電機(jī)溫度過高limitissetbymanufacturerto145°C制造者將限制設(shè)為145°CF07aux.voltage輔助電壓Internalaux.voltagenotOK內(nèi)部的輔助電壓不行F08*Overspeed超速motorrunningaway,speedistoohigh電機(jī)失控，速度過高F09EEPROM電可擦只讀存儲(chǔ)器checksumerror檢查和錯(cuò)誤F10Flash-EPROM閃存checksumerror檢查和錯(cuò)誤F11brake制動(dòng)器cablebreakshortcircuit,shorttoground電纜斷路，短路，接地短路F12motorphase電機(jī)相位motorphasemissing(cablebreakorsimilar)電機(jī)相位丟失（L1\L2\L3或MA、MB、MC電纜斷了或類似現(xiàn)象）F13*internaltemperature內(nèi)部溫度Internaltemperaturetoohigh內(nèi)部溫度過高F14outputstage輸出級(jí)faultintheoutputstage輸出級(jí)有故障F15I2tmaxI2t最大值I2tmax.valueexceeded超過了I2t最大值，電機(jī)電流過大，可能是電動(dòng)缸動(dòng)作時(shí)遇到較大的阻力。F16*supply-BTB/RTO電源-BTB/RTO2or3phasesmissinginthesupplyfeed電源輸入過程中2或3個(gè)相位丟失F17A/DconverterA/D轉(zhuǎn)換器errorintheanalog-digitalconversion,usuallycausedbyexcessiveEMI模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤，通常由過多的EMI引起F18Regen能量再生regencircuitfaultyorincorrectsetting能量再生回路有故障或設(shè)置不正確。能耗電阻連線斷或驅(qū)動(dòng)內(nèi)部故障。F19supplyphase電源相位asupplyphaseismissing電源相位丟失(canbeswitchedofffor2-phaseoperation)（可以切斷，進(jìn)行2相位操作）F20Slotfault插槽故障Hardwarefaultoftheexpansioncard擴(kuò)展卡硬件故障F21Handlingfault處理故障Softwarefaultoftheexpansioncard擴(kuò)展卡軟件故障F22Shortcircuittoearth(ground)接地短路shortcircuittoearth(ground)接地短路F23CANBusoffCAN總線斷CANBustotalcommunicationerrorCAN總線總通訊錯(cuò)誤F24Warning警告Warningdisplaysaserror警告作為錯(cuò)誤顯示出來F25Commutationerror換相錯(cuò)誤Encodersystemsonly僅僅是編碼器系統(tǒng)F26Limitswitch限位開關(guān)Homingerror(hardwarelimitswitchreached)自引導(dǎo)錯(cuò)誤（硬件限位開關(guān)達(dá)到）F27restartlock-AS-重新啟動(dòng)鎖-AS-Operatingerrorforrestartlock-AS重新啟動(dòng)鎖-AS-運(yùn)行錯(cuò)誤F28Reserved預(yù)留的Reserved預(yù)留的F29SERCOSerrorSERCOS錯(cuò)誤SERCOSerrorSERCOS錯(cuò)誤，可能是SERCOS卡壞或光纖斷。F30Emerg.Stop急停TimeoutEmerg.StopTimeoutF31reserved預(yù)留的reserved預(yù)留的F32systemerror系統(tǒng)錯(cuò)誤systemsoftwarenotrespondingcorrectly系統(tǒng)軟件沒有正確響應(yīng)非致命性錯(cuò)誤：已經(jīng)發(fā)生、但不會(huì)引起放大器輸出級(jí)關(guān)閉的故障（BTB/RTO觸點(diǎn)保持閉合），在前面板LED顯示屏上以警告代碼的形式顯示。Number編號(hào)Designation名稱Explanation說明n01I2tI2tthresholdexceeded超過I2t閥值，電流過大。n02regenpower電源presetregenpowerreached達(dá)到預(yù)先設(shè)置的電源n03*S_faultS故障exceededpresetcontouringerror超過預(yù)先設(shè)置的作等值線錯(cuò)誤n04*responsemonitoring響應(yīng)監(jiān)測(cè)responsemonitoring(fieldbus)isactive響應(yīng)監(jiān)測(cè)（現(xiàn)場(chǎng)總線）是起作用的。n05supplyphase電源相位supplyphasemissing電源相位丟失n06*Swlimit-switch1軟件限位開關(guān)1passedsoftwarelimit-switch1已經(jīng)通過的軟件限位開關(guān)1n07*Swlimit-switch2軟件限位開關(guān)2passedsoftwarelimit-switch2已經(jīng)通過的軟件限位開關(guān)2n08motiontaskerror運(yùn)動(dòng)任務(wù)錯(cuò)誤afaultymotiontask