S700系列驅動器作業(yè)指導書

衡陽市鐳目科技有限責任公司文件編號RAM-WI-C693版本A/0S700系列驅動器的操作業(yè)指導書生效日期2014年7月31日發(fā)放號編制：馬建華審核：批準：鐳目科技第34頁共34頁三階文件作業(yè)指導書S700系列驅動器的操作業(yè)指導書鐳目公司工程部目錄作業(yè)指導書 1目的 3范圍 3一、S700系列驅動器的聯(lián)機 31、準備工作 32、驅動器聯(lián)機 43、操作欄圖標說明 5二、S700系列驅動器參數(shù)設置 61、設置向導 62、基本設置 64、通信設置 75、反饋設置 86、電機配置 87、電流環(huán)參數(shù)設置 108、速度環(huán)設置 109、位置環(huán)設置 1110、模擬量接口設置 1211、數(shù)字量接口設置 1212、電機測試 1313、數(shù)據(jù)監(jiān)視 1314、EtherCAT通訊 14三、S700系列驅動器參數(shù)上傳 15四、S700系列驅動器參數(shù)下載 17五、示波器使用以及曲線分析 201、示波器使用 202、曲線分析之結晶器振程計算 223、曲線分析之結晶器振頻計算 24六、故障查詢以及處理 261、驅動器故障查詢 262、驅動器故障及處理表 26目的提高工程部員工的專項技能，以及規(guī)范客戶培訓。范圍工程部所有電氣員工一、S700系列驅動器的聯(lián)機1、準備工作1.1、S700系列驅動器一臺，和電機鏈接好并且通上電；1.2、工控機一臺，安裝好專用驅動器上位機軟件：DriveGUI；1.3、串口線一根，鏈接工控機串口和驅動器串口X6：如下圖工控機端串口鏈接驅動器端串口鏈接2、驅動器聯(lián)機雙擊桌面圖標，彈出如下對話框；選擇“是”連接驅動器并彈出下圖窗口；選“否”則不連接驅動器，打開離線軟件；點“確定”后進入軟件界面；在按鈕欄找到“”找到鏈接驅動器；狀態(tài)欄顯示如下圖，恭喜你鏈接驅動器成功。3、操作欄圖標說明：串口鏈接；：斷開鏈接；：加載驅動器內的參數(shù)；：刷新當前頁面設置；：參數(shù)應用；：停止當前運動；：驅動器使能；：驅動器去使能；：參數(shù)保存于EEPROM(斷電數(shù)據(jù)不丟失)；：清除EEPROM內的參數(shù)，斷電后參數(shù)復原；：故障清除；：驅動器復位。二、S700系列驅動器參數(shù)設置1、設置向導選擇“顯示完全配置”；2、基本設置設置能耗電阻、電源；查看固件以及固件版本等信息；3、單位選擇設置設置位置、速度、加速度單位；設置電機轉一圈的脈沖數(shù)；4、通信設置設置驅動器地址、看門狗以及選擇通信方式（EtherCAT通信不需要地址）5、反饋設置設置反饋接口、反饋級數(shù)；查看相位角、電機當前位置。6、電機配置單擊“CustomMotorParameters”，按照電機名牌設置相關參數(shù)。點“是”重新修改速度環(huán)和電流環(huán)參數(shù)。點“否”保持原有的速度環(huán)和電流參數(shù)不變。7、電流環(huán)參數(shù)設置設置電流比例積分，以及電流報警閥值。8、速度環(huán)設置設置速度控制的比例和積分以及速度限制值。9、位置環(huán)設置10、模擬量接口設置模擬量輸入輸出通道設置；11、數(shù)字量接口設置數(shù)字量輸入輸出通道設置12、電機測試注意：該功能是測試電機使用的，嚴禁帶絲桿測試。13、數(shù)據(jù)監(jiān)視14、EtherCAT通訊注意：參數(shù)設置完后，請注意保存到EEPROM里去。然后重啟驅動器。三、S700系列驅動器參數(shù)上傳注意、我們將界面軟件和驅動器連上的時候，驅動器里的所有數(shù)據(jù)已經上傳到界面上了，其中包含參數(shù)，我們只需要保存即可；操作如下（驅動器聯(lián)機動作不再重復闡述）：1、選擇“文件”菜單里的“另存為”即可；填寫好文件名，選擇好保存地址后單擊“保存”即可；建議：文件名最好添加日期，以備后面查詢。四、S700系列驅動器參數(shù)下載首先鏈接驅動器，清除驅動器里的參數(shù)，然后下載參數(shù)；找到“”按鈕，單擊清除驅動器里原來的參數(shù)。1、選擇“文件”菜單里的“打開”2、找到參數(shù)文件單擊“打開”3、單擊“是”4、單擊“是”5、什么都不要√，單擊“OK”即可；如果選中上圖的選擇框，則下載參數(shù)時會修改為新的地址、名字、相位角。6、選擇“是”，驅動器將保存參數(shù)并且重新啟動；7、提示下載motionTask，目前的非正弦不需要下載此參數(shù)，選”否”即可。到這里參數(shù)下載完畢；注意：下載參數(shù)嚴禁在生產時進行，下載完后一定要將參數(shù)保存到EEPROM里。然后重啟驅動器。五、示波器使用以及曲線分析1、示波器使用示波器主畫面如圖所示曲線顯示區(qū)域：包含當前曲線、讀取線上的讀取數(shù)據(jù)Resolution：檢測點數(shù)多少，最多為fine其次為normal，最差為coarse；Time/Div：每個格子的時間；可設為1~5000ms,整個屏幕檢測最長時間為8格；Channel1--4：可選擇要檢測的變量（下面介紹）；Auto-scale：打鉤代表該變量讀取出來，不打鉤不讀取出來；Start：開始采集Stop：結束采集Refresh：從驅動器加載當前的波形RestoreOscilloscopeDefaults：示波器的配置復位為初始值檢測變量含義說明：I_act：實際電流I_cmd：給定電流V_act：實際速度V_cmd：給定速度VBUS：直流母線電壓P_act：實際位置P_cmd：給定位置PEttor：位置偏差Off：關閉通道User_defined：其他變量當前曲線保存（SavePlotFile）與加載(LoadPlotFile)2、曲線分析之結晶器振程計算圖一當前電機位置（波谷）是P1=-956976.1圖二當前電機位置（波峰）P2=-227057結晶器振程計算A=電機轉一圈的脈沖數(shù)(1048576)D=絲桿導程（16、25）L1=電動缸到支點的距離(1)L2=結晶器到支點的距離(0.44)P1=波谷電機脈沖數(shù)（-956976.1）P2=波峰電機脈沖數(shù)（-227057）結晶器振程H=(P1-P2)/A*D*(L2/L1)=-4.90058mm注意：計算結果取絕對值即可3、曲線分析之結晶器振頻計算圖一第一個波谷時間T1=199.5ms圖二第二個波谷時間T2=672.2ms結晶器振頻計算第一個波谷時間T1=199.5ms第二個波谷時間T2=672.2msf=(60*1000)/(T2-T1)=(60*1000)/(672.2-199.5)=126.9303998次/分鐘六、故障查詢以及處理1、驅動器故障查詢可查詢最近故障、故障頻次以及當前故障和警告；2、驅動器故障及處理表報警信息：驅動器的故障可以通過前面板上的LED屏狀態(tài)顯示來判斷，驅動器正常狀態(tài)只有P24（通電但未使能）、24（通24V電源，未通主電源）、E24（使能）三個狀態(tài)，其它狀態(tài)都是故障所有錯誤消息都會導致BTB/RTO觸點打開，放大器的輸出級關閉（電機失去全部轉矩），電機抱閘被激活；，包括致命性錯誤和非致命性錯誤。致命性錯誤Number編號Designation名稱Explanation說明F01*heatsinktemperature（散熱器溫度）heatsinktemperaturetoohigh，limitissetbymanufacturerto80°C（散熱器溫度太高，生產廠規(guī)定的限值為80°C）F02*Overvoltage（電壓過高）overvoltageinDC-link（直流母線電壓過高）limitdependsonthemainssupplyvoltage（限制取決于干線供電電壓F03*followingerror跟蹤誤差messagefromthepositioncontroller來自位置控制器的信息F04feedbackcablebreak反饋電纜斷了shortcircuit,shorttoground短路，接地短路F05*Undervoltage低電壓undervoltageinDC-link直流母線電壓過低limitissetbymanufacturerto100V制造者將限制設為100伏F06motortemperature電機溫度motortemperaturetoohigh電機溫度過高limitissetbymanufacturerto145°C制造者將限制設為145°CF07aux.voltage輔助電壓Internalaux.voltagenotOK內部的輔助電壓不行F08*Overspeed超速motorrunningaway,speedistoohigh電機失控，速度過高F09EEPROM電可擦只讀存儲器checksumerror檢查和錯誤F10Flash-EPROM閃存checksumerror檢查和錯誤F11brake制動器cablebreakshortcircuit,shorttoground電纜斷路，短路，接地短路F12motorphase電機相位motorphasemissing(cablebreakorsimilar)電機相位丟失（L1\L2\L3或MA、MB、MC電纜斷了或類似現(xiàn)象）F13*internaltemperature內部溫度Internaltemperaturetoohigh內部溫度過高F14outputstage輸出級faultintheoutputstage輸出級有故障F15I2tmaxI2t最大值I2tmax.valueexceeded超過了I2t最大值，電機電流過大，可能是電動缸動作時遇到較大的阻力。F16*supply-BTB/RTO電源-BTB/RTO2or3phasesmissinginthesupplyfeed電源輸入過程中2或3個相位丟失F17A/DconverterA/D轉換器errorintheanalog-digitalconversion,usuallycausedbyexcessiveEMI模擬數(shù)字轉換錯誤，通常由過多的EMI引起F18Regen能量再生regencircuitfaultyorincorrectsetting能量再生回路有故障或設置不正確。能耗電阻連線斷或驅動內部故障。F19supplyphase電源相位asupplyphaseismissing電源相位丟失(canbeswitchedofffor2-phaseoperation)（可以切斷，進行2相位操作）F20Slotfault插槽故障Hardwarefaultoftheexpansioncard擴展卡硬件故障F21Handlingfault處理故障Softwarefaultoftheexpansioncard擴展卡軟件故障F22Shortcircuittoearth(ground)接地短路shortcircuittoearth(ground)接地短路F23CANBusoffCAN總線斷CANBustotalcommunicationerrorCAN總線總通訊錯誤F24Warning警告Warningdisplaysaserror警告作為錯誤顯示出來F25Commutationerror換相錯誤Encodersystemsonly僅僅是編碼器系統(tǒng)F26Limitswitch限位開關Homingerror(hardwarelimitswitchreached)自引導錯誤（硬件限位開關達到）F27restartlock-AS-重新啟動鎖-AS-Operatingerrorforrestartlock-AS重新啟動鎖-AS-運行錯誤F28Reserved預留的Reserved預留的F29SERCOSerrorSERCOS錯誤SERCOSerrorSERCOS錯誤，可能是SERCOS卡壞或光纖斷。F30Emerg.Stop急停TimeoutEmerg.StopTimeoutF31reserved預留的reserved預留的F32systemerror系統(tǒng)錯誤systemsoftwarenotrespondingcorrectly系統(tǒng)軟件沒有正確響應非致命性錯誤：已經發(fā)生、但不會引起放大器輸出級關閉的故障（BTB/RTO觸點保持閉合），在前面板LED顯示屏上以警告代碼的形式顯示。Number編號Designation名稱Explanation說明n01I2tI2tthresholdexceeded超過I2t閥值，電流過大。n02regenpower電源presetregenpowerreached達到預先設置的電源n03*S_faultS故障exceededpresetcontouringerror超過預先設置的作等值線錯誤n04*responsemonitoring響應監(jiān)測responsemonitoring(fieldbus)isactive響應監(jiān)測（現(xiàn)場總線）是起作用的。n05supplyphase電源相位supplyphasemissing電源相位丟失n06*Swlimit-switch1軟件限位開關1passedsoftwarelimit-switch1已經通過的軟件限位開關1n07*Swlimit-switch2軟件限位開關2passedsoftwarelimit-switch2已經通過的軟件限位開關2n08motiontaskerror運動任務錯誤afaultymotiontask