工業(yè)機(jī)器人的傳感器

--z.z.工業(yè)機(jī)器人的傳感器一．工業(yè)機(jī)器人的感覺系統(tǒng)1.工業(yè)機(jī)器人的感覺系2.3.4.業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用觸覺、嗅覺、味覺、平衡感覺和其他，而工業(yè)機(jī)器人傳感器按用途可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。其中內(nèi)部傳感器裝在操作機(jī)上，包括位移、速度、加速度傳感器，是為了檢測機(jī)器人操作機(jī)內(nèi)部狀態(tài)，在伺服控制系統(tǒng)中作為反應(yīng)信號。外部傳感器，如視覺、觸覺、力覺距離等傳感器，是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境與機(jī)器人的聯(lián)系。工業(yè)機(jī)器人傳感器的一般要求有精度高、重復(fù)性好，穩(wěn)定性和可靠性好，抗干擾能力強(qiáng)，質(zhì)量輕、體積小、安裝方便。其特定要求有適應(yīng)加工任務(wù)要求，滿足機(jī)器人控制的要求，滿足平安性要求以及其它輔助工作的要求。二．工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器在工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器中，位置傳感器和速度傳感步改良。內(nèi)部傳感器功能分類有：1）規(guī)定位置、規(guī)定角度的檢測檢測預(yù)先規(guī)定的位置或角度，可以用開/用于檢測機(jī)器人的起始原點(diǎn)、越限位置或確定位置。(稱為執(zhí)行器)時，開關(guān)的電氣觸點(diǎn)斷開或接通。限位開關(guān)通常裝在盒里，以防外力的作用和水、油、塵埃的侵蝕。LED晶體管等光敏元件組成，相隔一定距離而構(gòu)成的透光式開關(guān)。當(dāng)光由基準(zhǔn)位置的遮光片通過光源和光敏元件的縫隙時，光射不到光敏元件上，而起到開關(guān)的作用2〕位置、角度測量置反應(yīng)控制中必不可少的元件。電位器c)編碼器速度、角速度測量有時也利用測位移傳感器測量速度及檢測單位采樣時間位高速時，只能獲得較低的測量精度。最通用的速度、角速度傳感器是測速發(fā)電機(jī)或成為轉(zhuǎn)速表的傳感器、比率發(fā)電機(jī)。機(jī)、交流測速發(fā)電機(jī)和感應(yīng)式交流測速發(fā)電機(jī)。加速度測量器上。a)應(yīng)變片加速度傳感器b)伺服加速度傳感器壓電感應(yīng)加速度傳感器其他類型傳感器三．工業(yè)機(jī)器人外部傳感器工業(yè)機(jī)器人外部傳感器的作用是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，在機(jī)器人上安裝了觸覺傳感出更大奉獻(xiàn)。外部傳感器功能分類：--z.z.〔1〕觸覺傳感器傳感器〔2〕力覺傳感器力覺是指對機(jī)器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動中所受力的感知.主要包括：腕力覺、關(guān)節(jié)力覺和支座力覺等，根據(jù)被測對(單軸力傳感器)力矩表(單軸力矩傳感器)(檢測機(jī)器人手指作用力的超小型單軸力傳感器)和六軸力覺傳感器。力覺傳感器根據(jù)力的檢測方式不同，可以分為：器人廣泛采用；利用壓電效應(yīng)的壓電元件式；移計式。在選用力傳感器時，首先要特別注意額定值，其次在機(jī)在機(jī)器人上實際安裝使用力覺傳感器時，一定要事先檢查操作區(qū)域，去除障礙物。這對實驗者的人身平安、對保證機(jī)器人及外圍設(shè)備不受損害有重要意義?！?〕距離傳感器目前最常用的測距法有兩種：超聲波測距法20kHz和回避障礙物。者利用激光測距儀，其工作原理如下：旋轉(zhuǎn)，使激光點(diǎn)穩(wěn)定地對被測目標(biāo)掃描。由CCD(器件)其他外部傳感器--z.z.一步完善，以豐富機(jī)器人專用功能。傳感器融合系統(tǒng)中使用的傳感器種類和數(shù)量越來越多，每種傳感器都有一定的使用條件和感知范圍，并且又能給出環(huán)境或?qū)ο蟮木植炕蛘麄€側(cè)面的信息，為了有效地利用這些傳感器信息，需要采用*種形式對傳感器信息進(jìn)展綜合、融合處理，不同類型信息的多種形式的處理系統(tǒng)就是傳感器融合。傳感器的融合技術(shù)涉及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、知識工程、模糊理論等信息、現(xiàn)舉兩種例子。((如穿插路口、人行道等參照物)設(shè)陸標(biāo)觀測成功，則用陸標(biāo)觀測的結(jié)果，并對計算法的值進(jìn)展修正，否則利用計算法所得的結(jié)果。激光測距儀確定一段階梯道路，彩色攝像機(jī)提供圖像(--z.z.三維信息。目前，要使多傳感器信息融合體系化尚有困難，而且缺乏理論依據(jù)。多傳感器信息融合的理想目標(biāo)應(yīng)是人類的感覺、識別、控制體系，但由于對后者尚無一個明確的工程學(xué)的闡述，所以機(jī)器人傳感器融合體系要具備什么樣的功能尚三維信息。目前，要使多傳感器信息融合體系化尚有困難，而且缺乏理論依據(jù)。多傳感器信息融合的理想目標(biāo)應(yīng)是人類的感覺、識別、控制體系，但由于對后者尚無一個明確的工程學(xué)的闡述，所以機(jī)器人傳感器融合體系要具備什么樣的功能尚是一個模糊的概念。相信隨著機(jī)器人智能水平的提高，多傳感器信息融合理論和技術(shù)將會逐步完善和系統(tǒng)化。2.