PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

.z.--.可修編-南昌工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)機(jī)電院電氣自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)〔論文〕題目PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名班級12電氣自動化〔2〕班學(xué)號2021021050指導(dǎo)教師完成日期2021年6月10日PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)DesignofDCPWMspeedRegulationsystemBasedonDoubleclosed-loopcontrol總計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)〔論文〕頁表格個插圖幅摘要以電力電子學(xué)和電機(jī)調(diào)速技術(shù)為根底，本設(shè)計(jì)了一種基于PWM控制技術(shù)的直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng);為了得到好的動靜態(tài)性能，該控制系統(tǒng)采用了雙閉環(huán)控制?；魻栯娏鱾鞲衅髋c測速電機(jī)共同實(shí)現(xiàn)速度控制的功能，同時完成了人機(jī)交互的任務(wù)。對于調(diào)速系統(tǒng)中要用到的大功率半導(dǎo)體開關(guān)器件，本文選用的是IGBT。論文中對IGBT應(yīng)用時要注意的各個技術(shù)方面進(jìn)展了詳細(xì)的討論，給出了專用IGBT驅(qū)動芯片SG3525的部構(gòu)造和應(yīng)用電路。論文對PWM控制的原理進(jìn)展了說明，重點(diǎn)對集成PWM控制器SG3525做了介紹，分析了SG3525的部構(gòu)造和外部電路的接法，并給出了它在系統(tǒng)中的應(yīng)用電路。論文對系統(tǒng)中用到測速電機(jī)和霍爾電流傳感器的原理和應(yīng)用也進(jìn)展了介紹。最后分析了系統(tǒng)的靜動態(tài)特性，結(jié)果說明雙閉環(huán)控制對系統(tǒng)的性能有很大的改善，即雙閉環(huán)控制系統(tǒng)有響應(yīng)快，靜態(tài)穩(wěn)定性好的特點(diǎn)。關(guān)鍵詞:IGBT；PWM控制；雙閉環(huán)AbstractTothepowerelectronicsandmotortechnologyasthefoundation,ThedesignofaPWMcontroltechnologybasedontheDCmotorspeedcontrolsystem;Inordertoobtainagooddynamicandstaticproperties,Thecontrolsystemusesadouble-loopcontrol.Hallcurrentsensorandgunstogethertoachievethemotorspeedcontrolfunction,whilethepletionoftheHCImission.SpeedControlSystemfortheuseofthepowersemiconductordevices,thepaperusestheIGBT.ThethesisofIGBTapplicationtotheattentionofthevarioustechnicalaspectsofdetaileddiscussions,giventhee*clusiveIGBTdriverICSG3525theinternalstructureandapplicationcircuit.PWMcontrolofthepaper,theprincipleofthenote,withafocusonintegratedPWMcontrollerSG3525madeapresentationtheSG3525analysisoftheinternalstructureande*ternalcircuitaccessmethod,andgivesitasystemofcircuit.PapersongunsystemsusedmotorandHallcurrentsensorapplicationoftheprincipleandalsointroduced.Finally,thepaperanalyzesthestaticanddynamiccharacteristicsoftheresultsshowsthattheclosed-loopcontrolontheperformanceofthesystemisgreatlyimproved.thatis,double-loopcontrolsystemisfastresponse,goodstaticstabilitycharacteristics.Keywords:IGBT;PWMcontrol;DoubleClosed-loop-.z目錄TOC\o"1-3"\h\u第1章引言11.2直流電動機(jī)的調(diào)速方法介紹11.3選擇PWM控制系統(tǒng)的理由21.4采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的理由31.5設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)要求3第2章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)42.1主電路構(gòu)造設(shè)計(jì)4電路組成及系統(tǒng)分析42.2電路總體介紹5主電路工作原理6降壓斬波電路與電機(jī)的電動狀態(tài)6升壓斬波電路與電機(jī)的制動狀態(tài)7半橋電路與電機(jī)的電動和制動運(yùn)行狀態(tài)7電機(jī)可逆運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)772.3PWM變換器介紹82.4參數(shù)設(shè)計(jì)132.4.2緩沖電路參數(shù)142.4.3泵升電路參數(shù)14直流調(diào)速總圖15第3章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)163.1控制電路設(shè)計(jì)163.1.1SG3525的應(yīng)用163.1.2SG3525芯片的主要特點(diǎn)163.1.3SG3525引腳各端子功能173.1.4SG3525的工作原理193.2LM1413的應(yīng)用193.3脈沖變壓器的應(yīng)用193.4速度調(diào)節(jié)器〔ST-1〕203.5電樞電流調(diào)節(jié)器〔LT-1〕223.6速度變換單元〔FBS〕243.7電流檢測243.8脈沖變壓器253.9給定單元25完畢語26致27參考文獻(xiàn)28第1章引言1.2直流電動機(jī)的調(diào)速方法介紹直流電動機(jī)的調(diào)速方法有三種：

〔1〕調(diào)節(jié)電樞供電電壓U。改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動機(jī)額定轉(zhuǎn)速向下變速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。對于要求在一定圍無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，這種方法最好。變化遇到的時間常數(shù)較小，能快速響應(yīng)，但是需要大容量可調(diào)直流電源。

〔2〕改變電動機(jī)主磁通。改變磁通可以實(shí)現(xiàn)無級平滑調(diào)速，但只能減弱磁通進(jìn)展調(diào)速〔簡稱弱磁調(diào)速〕，從電機(jī)額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)速，屬恒功率調(diào)速方法。變化時間遇到的時間常數(shù)同變化遇到的相比要大得多，響應(yīng)速度較慢，但所需電源容量小。

〔3〕改變電樞回路電阻R。在電動機(jī)電樞回路外串電阻進(jìn)展調(diào)速的方法，設(shè)備簡單，操作方便。但是只能進(jìn)展有級調(diào)速，調(diào)速平滑性差，機(jī)械特性較軟；空載時幾乎沒什么調(diào)速作用；還會在調(diào)速電阻上消耗大量電能。

改變電阻調(diào)速缺點(diǎn)很多，目前很少采用，僅在有些起重機(jī)、卷揚(yáng)機(jī)及電車等調(diào)速性能要求不高或低速運(yùn)轉(zhuǎn)時間不長的傳動系統(tǒng)中采用。弱磁調(diào)速圍不大，往往是和調(diào)壓調(diào)速配合使用，在額定轉(zhuǎn)速以上作小圍的升速。對于要求在一定圍無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。因此，自動控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速為主速。改變電樞電壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)采用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓需要有專門的可控直流電源，常用的可控直流電源有以下三種：

〔1〕旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組。用交流電動機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。

〔2〕靜止可控整流器。用靜止的可控整流器，如汞弧整流器和晶閘管整流裝置，產(chǎn)生可調(diào)的直流電壓。

〔3〕直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器。用恒定直流電源或不可控整流電源供電，利用直流斬波或脈寬調(diào)制的方法產(chǎn)生可調(diào)的直流平均電壓。由于旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組缺點(diǎn)太多，采用汞弧整流器和閘流管這樣的靜止變流裝置來代替旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，形成所謂的離子拖動系統(tǒng)。離子拖動系統(tǒng)抑制旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組的許多缺點(diǎn)，而且縮短了響應(yīng)時間，但是由于汞弧整流器造價較高，體積仍然很大，維護(hù)麻煩，尤其是水銀如果泄漏，將會污染環(huán)境，嚴(yán)重危害身體安康。目前，采用晶閘管整流供電的直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)〔即晶閘管－電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，簡稱V-M系統(tǒng)，又稱靜止Ward-Leonard系統(tǒng)〕已經(jīng)成為直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。但是，晶閘管整流器也有它的缺點(diǎn)，主要表現(xiàn)在以下方面：

〔1〕晶閘管一般是單向?qū)щ娫?，晶閘管整流器的電流是不允許反向的，這給電動機(jī)實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行造成困難。必須實(shí)現(xiàn)四象限可逆運(yùn)行時，只好采用開關(guān)切換或正、反兩組全控型整流電路，構(gòu)成V-M可逆調(diào)速系統(tǒng)，后者所用變流設(shè)備要增多一倍。

〔2〕晶閘管元件對于過電壓、過電流以及過高的du/dt和di/dt十分敏感，其中任意指標(biāo)超過允許值都可能在很短時間元件損壞，因此必須有可靠的保護(hù)裝置和符合要求的散熱條件，而且在選擇元件時還應(yīng)保存足夠的余量，以保證晶閘管裝置的可靠運(yùn)行。

1.3選擇PWM控制系統(tǒng)的理由脈寬調(diào)制器UPW采用美國硅通用公司〔SiliconGeneral〕的第二代產(chǎn)品SG3525，這是一種性能優(yōu)良，功能全、通用性強(qiáng)的單片集成PWM控制器。由于它簡單、可靠及使用方便靈活，大大簡化了脈寬調(diào)制器的設(shè)計(jì)及調(diào)試，故獲得廣泛使用。PWM系統(tǒng)在很多方面具有較大的優(yōu)越性：

PWM調(diào)速系統(tǒng)主電路線路簡單，需用的功率器件少。

2〕

開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小。

3〕

低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速圍廣，可到達(dá)1：10000左右。1.4采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的理由同開環(huán)控制系統(tǒng)相比，閉環(huán)控制具有一系列優(yōu)點(diǎn)。在反響控制系統(tǒng)中，不管出于什么原因〔外部擾動或系統(tǒng)部變化〕，只要被控制量偏離規(guī)定值，就會產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統(tǒng)的響應(yīng)特性。由于閉環(huán)系統(tǒng)的這些優(yōu)點(diǎn)因此選用閉環(huán)系統(tǒng)。單閉環(huán)速度反響調(diào)速系統(tǒng)，采用PI控制器時，可以保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差為零。但是如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動，突加負(fù)載動態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照要求來控制動態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。另外，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗干擾性較差，當(dāng)電網(wǎng)電壓波動時，必須待轉(zhuǎn)速發(fā)生變化后，調(diào)節(jié)作用才能產(chǎn)生，因此動態(tài)誤差較大。1.5設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)要求1.直流電動機(jī)：型號：DJ15功率：485W電樞電壓：220V電樞電流：1.2A額定轉(zhuǎn)數(shù)：1600rpm2.調(diào)速圍：1：12003.起動時超調(diào)量：電流超調(diào)量:；轉(zhuǎn)速超調(diào)量:第2章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)2.1主電路構(gòu)造設(shè)計(jì)電路組成及系統(tǒng)分析流脈寬調(diào)速電路原理圖如圖1所示,其中直流斬波電路可看成降壓型變換器和升壓型變換器的串聯(lián)組合,采用IGBT作為自關(guān)斷器件,利用集成脈寬調(diào)制控制器SG3525產(chǎn)生的脈寬調(diào)制信號作為驅(qū)動信號,由兩個IGBT及其反并聯(lián)的續(xù)流二極管組成。2.2電路總體介紹三相127V交流電經(jīng)橋式整流電路，濾波電路變成直流電壓加在P、N兩點(diǎn)間，直流斬波電路上端接P點(diǎn)，下端接N點(diǎn)，中點(diǎn)公共端()(如圖1所示)。假設(shè)使端與電機(jī)電樞繞組A端相接，B端接N，可使電機(jī)正轉(zhuǎn)。假設(shè)T2截止，T1周期性地通斷，在T1導(dǎo)通的T。時間，形成電流回路P—T1一A—B-N，此時UAB>0，AB>0；在T1截止時由于電感電流不能突變，電流AB經(jīng)D2續(xù)流形成回路為A-B-D2-A，仍有UAB>0，IAB>0，電機(jī)工作在正轉(zhuǎn)電動狀態(tài)(第一象限)，T1，D2構(gòu)成一個Buck變換器。假設(shè)T1截止，T2周期性地通斷，在T2導(dǎo)通的T。時間，形成電流回路A—T2一B_A；在T2截止時，由于電感電流不能突變，電流AB經(jīng)D1續(xù)流形成回路為A—D1一P—N—A，此時UAB>()，lABd0，電機(jī)工作在正轉(zhuǎn)制動狀態(tài)(第二象限)，T2，D1構(gòu)成一個Boost變換器。只要改變T1，T2導(dǎo)通時間的大小，即改變給T1，T2所加門極驅(qū)動信號脈沖的寬度，即可改變UAB和IAB的大小調(diào)控直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。假設(shè)使端與電機(jī)電樞繞組A端相接，B端接N，可使電機(jī)工作在正轉(zhuǎn)電動或制動狀態(tài)(I，Ⅱ象限)，假設(shè)使端與B相接而A端接N，可使電機(jī)工作在反轉(zhuǎn)電動或制動狀態(tài)(II，IV象限)。正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)狀態(tài)電機(jī)電樞繞組的連接通過狀態(tài)開關(guān)進(jìn)展切換。這樣僅用兩個開關(guān)器件就可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的四象限運(yùn)行。主電路工作原理本設(shè)計(jì)電路中主電路局部由直流電源、兩個IGBT管組成，可看成降壓型變換器和升壓型變換器的串聯(lián)組合，下面結(jié)合H型橋式可逆直流PWM調(diào)速電路圖來對降壓、升壓斬波電路進(jìn)展介紹。降壓斬波電路與電機(jī)的電動狀態(tài)圖2-2中如果始終保持T4導(dǎo)通、T3關(guān)斷〔如圖2-3所示〕，并使T2截止、T1周期性地通斷，在T1導(dǎo)通的Ton時間，vAB=vPN＞0,iAB＞0;在T1截止的Toff時間，由于電感電流不能突變，iAB經(jīng)D2續(xù)流，vAB=0，A、B兩端電壓的平均值VAB=TonVPN/(Ton+Toff)=αVPN,α為占空比?？梢娫趫D中當(dāng)T2截止時由T1、D2構(gòu)成了一個降壓斬波電路，iAB＞0，vAB＞0，電機(jī)工作在正向電動狀態(tài)。圖2-2H型橋式變換電路圖2-2H型橋式變換電路升壓斬波電路與電機(jī)的制動狀態(tài)圖2-3中假設(shè)T1截止、T2周期性地通斷，在T2導(dǎo)通的Ton時間，vAB=0,iAB＜0;在T2截止的Toff時間，由于電感電流不能突變，電流iAB經(jīng)D1續(xù)流，vAB=vPN，A、B兩端電壓的平均值VAB=ToffVPN/(Ton+Toff)=〔1－α〕VPN,可見當(dāng)T1截止時由T2、D1構(gòu)成了一個升壓斬波電路，vAB＞0,iAB＜0，電機(jī)工作在正向制動狀態(tài)，將電能回送給直流電源。半橋電路與電機(jī)的電動和制動運(yùn)行狀態(tài)由上述分析可知，在圖2-3所示的半橋電路中，假設(shè)T2截止、T1通斷轉(zhuǎn)換時由T1、D2構(gòu)成了降壓斬波電路，電機(jī)工作在正向電動狀態(tài)；假設(shè)T1截止、T2通斷轉(zhuǎn)換時由T2、D1構(gòu)成了升壓斬波電路，電機(jī)工作在正向制動狀態(tài)。在圖2-2中如果始終讓T2導(dǎo)通、T1斷開則類似地，當(dāng)T4截止時，由T3、D4構(gòu)成了降壓斬波電路，電機(jī)工作在反向電動狀態(tài)；當(dāng)T3截止時，由T4、D3構(gòu)成了升壓斬波電路，電機(jī)工作在反向制動狀態(tài)。電機(jī)可逆運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)由以上對可逆H橋電路的分析可知，電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是通過兩個半橋電路即兩套升/降壓斬波電路交替工作來實(shí)現(xiàn)的，〔正轉(zhuǎn)時由T1、T2組成的半橋電路工作，反轉(zhuǎn)時由T3、T4組成的半橋電路工作〕。因此設(shè)計(jì)出一種半橋型可逆PWM調(diào)速電路，即用一套升/降壓斬波電路通過一個轉(zhuǎn)換開關(guān)的切換既可用于電機(jī)的正轉(zhuǎn)也可用于電機(jī)的反轉(zhuǎn)，它與H橋電路相比節(jié)省了兩個開關(guān)器件，而且大大簡化了電路，狀態(tài)開關(guān)的連接如圖所示，當(dāng)A接,B接N時，電機(jī)正轉(zhuǎn)〔工作在Ⅰ、Ⅱ象限〕，當(dāng)A接N，B接時，電機(jī)反轉(zhuǎn)〔工作在Ⅲ、Ⅳ象限〕圖轉(zhuǎn)換開關(guān)連接圖圖轉(zhuǎn)換開關(guān)連接圖2.3PWM變換器介紹脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。PWM變換器有不可逆和可逆兩類，可逆變換器又有雙極式、單極式和受限單極式等多種電路。下面分別對各種形式的PWM變換器做一下簡單的介紹和分析。不可逆PWM變換器分為無制動作用和有制動作用兩種。圖2-4〔a〕所示為無制動作用的簡單不可逆PWM變換器主電路原理圖，其開關(guān)器件采用全控型的電力電子器件。電源電壓一般由交流電網(wǎng)經(jīng)不可控整流電路提供。電容C的作用是濾波，二極管VD在電力晶體管VT關(guān)斷時為電動機(jī)電樞回路提供釋放電儲能的續(xù)流回路。圖2-4簡單的不可逆PWM變換器電路〔a〕原理圖〔b〕電壓和電流波型電力晶體管VT的基極由頻率為f，其脈沖寬度可調(diào)的脈沖電壓驅(qū)動。在一個開關(guān)周期T，當(dāng)0?=時，為正，VT飽和導(dǎo)通，電源電壓通過VT加到電動機(jī)電樞兩端；當(dāng)時，為負(fù)，VT截止，電樞失去電源，經(jīng)二極管VD續(xù)流。電動機(jī)電樞兩端的平均電壓為

式中，——PWM電壓的占空比，又稱負(fù)載電壓系數(shù)。的變化圍在0～1之間，改變，即可以實(shí)現(xiàn)對電動機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

圖2-4〔b〕繪出了穩(wěn)態(tài)時電動機(jī)電樞的脈沖端電壓、平均電壓和電樞電流的波型。由圖可見，電流是脈動的，其平均值等于負(fù)載電流〔——負(fù)載轉(zhuǎn)矩，——直流電動機(jī)在額定磁通下的轉(zhuǎn)矩電流比〕。

由于VT在一個周期具有開關(guān)兩種狀態(tài)，電路電壓平衡方程式也分為兩階段，即在期間在期間

式中，R，L——電動機(jī)電樞回路的總電阻和總電感；E——電動機(jī)的反電動勢。

PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率都較高，至少是1～4kHz，因此電流的脈動幅值不會很大，再影響到轉(zhuǎn)速n和反電動勢E的波動就更小，在分析時可以忽略不計(jì)，視

n和E為恒值。這種簡單不可逆PWM電路中電動機(jī)的電樞電流不能反向，因此系統(tǒng)沒有制動作用，只能做單向限運(yùn)行，這種電路又稱為“受限式〞不可逆PWM電路。這種PWM調(diào)速系統(tǒng)，空載或輕載下可能出現(xiàn)電流斷續(xù)現(xiàn)象，系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能均差。

圖2-5〔a〕所示為具有制動作用的不可逆PWM變換電路，該電路設(shè)置了兩個電力晶體管VT1和VT2，形成兩者交替開關(guān)的電路，提供了反向電流的通路。這種電路組成的PWM調(diào)速系統(tǒng)可在第I、II兩個象限中運(yùn)行。

VT1和VT2的基極驅(qū)動信號電壓大小相等，極性相反，即。當(dāng)電動機(jī)工作在電動狀態(tài)時，在一個周期平均電流就為正值，電流分為兩段變化。在期間，為正，VT1飽和導(dǎo)通；為負(fù)，VT2截止。此時，電源電壓加到電動機(jī)電樞兩端，電流沿圖中的回路１流通。在期間，和改變極性，VT1截止，原方向的電流沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流，在VD2兩端產(chǎn)生的壓降給VT2施加反壓，使VT2不可能導(dǎo)通。因此，電動機(jī)工作在電動狀態(tài)時，一般情況下實(shí)際上是電力晶體管VT1和續(xù)流二極管VD2交替導(dǎo)通，而VT2則始終不導(dǎo)通，其電壓、電流波型如圖2-5〔b〕所示，與圖2-1沒有VT2的情況完全一樣。

如果電動機(jī)在電動運(yùn)行中要降低轉(zhuǎn)速，可將控制電壓減小，使的正脈沖變窄，負(fù)脈沖變寬，從而使電動機(jī)電樞兩端的平均電壓降低。但是由于慣性，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速n和反電動勢E來不及立刻變化，因而出現(xiàn)的情況。這時電力晶體管VT2能在電動機(jī)制動中起作用。在期間，VT2在正的和反電動勢E的作用下飽和導(dǎo)通，由E－產(chǎn)生的反向電流沿回路3通過VT2流通，產(chǎn)生能耗制動，一局部能量消耗在回路電阻上，一局部轉(zhuǎn)化為磁場能存儲在回路電感中，直到t=T為止。在〔也就是〕期間，因變負(fù)，VT2截止，只能沿回路4經(jīng)二極管VD1續(xù)流，對電源回饋制動，同時在VD1上產(chǎn)生的壓降使VT1承受反壓而不能導(dǎo)通。在整個制動狀態(tài)中，VT2和VD1輪流導(dǎo)通，VT1始終截止，此時電動機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，電壓和電流波型圖2-5〔c〕。反向電流的制動作用使電動機(jī)轉(zhuǎn)速下降，直到新的穩(wěn)態(tài)。圖2-5具有制動作用的不可逆PWM變換電路這種電路構(gòu)成的調(diào)速系統(tǒng)還存在一種特殊情況，即在電動機(jī)的輕載電動狀態(tài)中，負(fù)載電流很小，在VT1關(guān)斷后〔即期間〕沿回路2徑VD2的續(xù)流電流很快衰減到零，如在圖2-5〔d〕中的期間的時刻。這時VD2兩端的壓降也降為零，而此時由于為正，使VT2得以導(dǎo)通，反電動勢E經(jīng)VT2沿回路3流過反向電流，產(chǎn)生局部時間的能耗制動作用。到了期間，VT2關(guān)斷，又沿回路4經(jīng)VD1續(xù)流，到時衰減到零，VT1在作用下因不存在而反壓而導(dǎo)通，電樞電流再次改變方向?yàn)檠鼗芈罚苯?jīng)VT1流通。在一個開關(guān)周期，VT1、VD1、VT2、VD1四個電力電子開關(guān)器件輪流導(dǎo)通，其電流波形示圖2-5〔d〕。

綜上所述，具有制動作用的不可逆PWM變換器構(gòu)成的調(diào)速系統(tǒng)，電動機(jī)電樞回路中的電流始終是連續(xù)的；而且，由于電流可以反向，系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)二象限運(yùn)行，有較好的靜、動態(tài)性能。

由具有制動作用的不可逆PWM變換器構(gòu)成的直流調(diào)速系統(tǒng)，電動機(jī)有兩種運(yùn)行狀態(tài)，在電動狀態(tài)下，依靠電力晶體管VT1的開和關(guān)兩種狀態(tài)，在發(fā)電制動狀態(tài)下則依靠VT2的開和關(guān)兩種狀態(tài)。兩種工作狀態(tài)下電路電壓平衡方程式都分為兩個階段，情況同簡單的不可逆的PWM變換器電路一樣，即在期間為式，在期間為式，只不過兩種狀態(tài)下電流的方向相反，即在制動狀態(tài)時為?？赡鍼WM變換器主電路的構(gòu)造形式有T型和H型兩種，其根本電路如圖2-6所示，圖中〔a〕為T型PWM變換器電路，〔b〕為H型PWM變換器電路。圖2-6可逆PWM變換器電路〔a〕T型〔b〕H型T型電路由兩個可控電力電子器件和與兩個續(xù)流二極管組成，所用元件少，線路簡單，構(gòu)成系統(tǒng)時便于引出反響，適用于作為電壓低于50V的電動機(jī)的可控電壓源；但是T型電路需要正負(fù)對稱的雙極性直流電源，電路中的電力電子器件要求承受兩倍的電源電壓，在一樣的直流電源電壓下，其輸出電壓的幅值為H型電路的一半。H型電路是實(shí)際上廣泛應(yīng)用的可逆PWM變換器電路，它由四個可控電力電子器件〔以下以電力晶體管為例〕和四個續(xù)流二極管組成的橋式電路，這種電路只需要單極性電源，所需電力電子器件的耐壓相對較低，但是構(gòu)成調(diào)速系統(tǒng)的電動機(jī)電樞兩端浮地。

H型變換器電路在控制方式上分為雙極式、單極式和受限單極式三種。

〔1〕雙極式可逆PWM變換器：

雙極式可逆PWM變換器的主電路如圖2-3〔b〕所示。四個電力晶體管分為兩組，VT1和VT4為一組，VT2和VT3為一組。同一組中兩個電力晶體管的基極驅(qū)動電壓波形一樣，即，VT1和VT4同時導(dǎo)通和關(guān)斷；，VT2和VT3同時導(dǎo)通和關(guān)斷。而且，和，相位相反，在一個開關(guān)周期VT1，VT4和VT2，VT3兩組晶體管交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，變換器輸出電壓在一個周期有正負(fù)極性變化，這是雙極式PWM變換器的特征，也是“雙極性〞名稱的由來。

由于電壓極性的變化，使得電樞回路電流的變化存在兩種情況，其電壓、電流波形如圖2-7所示。圖2-7雙極式PWM變換器電壓和電流波形〔a〕電動機(jī)負(fù)載較重時〔b〕電動機(jī)負(fù)載較輕時如果電動機(jī)的負(fù)載較重，平均負(fù)載電流較大，在時，和為正，VT1和VT4飽和導(dǎo)通；而和為負(fù)，VT2和VT3截止。這時，加在電樞AB兩端，，電樞電流沿回路１流通〔見圖2-7〔b〕〕，電動機(jī)處于電動狀態(tài)。在時，和為負(fù)，VT1和VT4截止；和為正，在電樞電感釋放儲能的作用下，電樞電流經(jīng)二極管VD2和VD3續(xù)流，在VD2和VD3上的正向壓降使VT2和VT3的c-e極承受反壓而不能導(dǎo)通，，電樞電流沿回路2流通，電動機(jī)仍處于電動狀態(tài)。有關(guān)參量波形圖示于圖2-7〔a〕。

如果電動機(jī)負(fù)載較輕，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零，即當(dāng)時，。于是在時，VT2和VT3的c-e極兩端失去反壓，并在負(fù)的電源電壓〔〕和電動機(jī)反電動勢E的共同作用下導(dǎo)通，電樞電流反向，沿回路3流通，電動機(jī)處于反接制動狀態(tài)。在〔〕時，和變負(fù)，VT2和VT3截止，因電樞電感的作用，電流經(jīng)VD1和VD4續(xù)流，使VT1和VT4的c-e極承受反壓，雖然和為正，VT1和VT4也不能導(dǎo)通，電流沿回路4流通，電動機(jī)工作在制動狀態(tài)。當(dāng)時，VT1和VT4才導(dǎo)通，電流又沿回路1流通。有關(guān)參量的波形示于圖2-7〔b〕。這樣看來，雙極式可逆PWM變換器與具有制動作用的不可逆PWM變換器的電流波形差不多，主要區(qū)別在于電壓波形；前者，無論負(fù)載是輕還是重，加在電動機(jī)電樞兩端的電壓都在和之間變換；后者的電壓只在和0之間變換。這里并未反映出“可逆〞的作用。實(shí)現(xiàn)電動機(jī)制可逆運(yùn)行，由正、負(fù)驅(qū)動電壓的脈沖寬窄而定。當(dāng)正脈沖較寬時，，電樞兩端的平均電壓為正，在電動運(yùn)行時電動機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)正脈沖較窄時，，平均電壓為負(fù)，電動機(jī)反轉(zhuǎn)。如果正、負(fù)脈沖寬度相等，，平均電壓為零，電動機(jī)停頓運(yùn)轉(zhuǎn)。因?yàn)殡p極式可逆PWM變換器電動機(jī)電樞兩端的平均電壓為

假設(shè)仍以來定義PWM電壓的占空比，則雙極式PWM變換器的電壓占空比為。改變即可調(diào)速，的變化圍為。為正值，電動機(jī)正轉(zhuǎn)；為負(fù)值，電動機(jī)反轉(zhuǎn)；，電動機(jī)停頓運(yùn)轉(zhuǎn)。在時，電動機(jī)雖然不動，但電樞兩端的瞬時電壓和流過電樞的瞬時電流都不為零，而是交變的。這個交變電流的平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增加了電動機(jī)的損耗，當(dāng)然是不利的。但是這個交變電流使電動機(jī)產(chǎn)生高頻微振，可以消除電動機(jī)正、反向切換時的靜摩擦死區(qū)，起著所謂“動力潤滑〞的作用，有利于快速切換。

2.4參數(shù)設(shè)計(jì)IGBT管的參數(shù)IGBT〔InsulatedGateBipolorTransistor〕叫做絕緣柵極雙極晶體管。這種器件具有MOS門極的高速開關(guān)性能和雙極動作的高耐壓、大電流容量的兩種特點(diǎn)。其開關(guān)速度可達(dá)1mS，額定電流密度100A/cm2，電壓驅(qū)動，自身損耗小。其符號和波形圖如圖2-6所示。設(shè)計(jì)中選的IGBT管的型號是IRGPC50U,它的參數(shù)如下：管子類型：NMOS場效應(yīng)管極限電壓Vm：600V

極限電流Im：27A

耗散功率P：200W額定電壓U：220V額定電流I：1.2A圖2-8IGBT信號及波形圖緩沖電路參數(shù)如圖2-3(b)所示，H橋電路中采用了緩沖電路，由電阻和電容組成。IGBT的緩沖電路功能側(cè)重于開關(guān)過程中過電壓的吸收與抑制，這是由于IGBT的工作頻率可以高達(dá)30-50kHz；因此很小的電路電感就可能引起頗大的，從而產(chǎn)生過電壓，危及IGBT的平安。逆變器中IGBT開通時出現(xiàn)尖峰電流，其原因是由于在剛導(dǎo)通的IGBT負(fù)載電流上疊加了橋臂中互補(bǔ)管上反并聯(lián)的續(xù)流二極管的反向恢復(fù)電流，所以在此二極管恢復(fù)阻斷前，剛導(dǎo)通的IGBT上形成逆變橋臂的瞬時貫穿短路，使出現(xiàn)尖峰，為此需要串入抑流電感，即串聯(lián)緩沖電路，或放大IGBT的容量。緩沖電路參數(shù)：經(jīng)實(shí)驗(yàn)得出緩沖電路電阻R=10K；電容。泵升電路參數(shù)如圖2-6所示，泵升電路由一個電容量大的電解電容、一個電阻和一個VT組成。泵升電路中電解電容選取C=2000；電壓U=450V；VT選取IRGPC50U型號的IGBT管；電阻選取R=20。直流調(diào)速總圖第3章PWM控制直流調(diào)速系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)3.1控制電路設(shè)計(jì)SG3525的應(yīng)用集成脈寬調(diào)制控制器SG3525是控制電路的核心，它采用恒頻脈寬調(diào)制控制方案，適合于各種開關(guān)電源、斬波器的控制。本實(shí)驗(yàn)電路中用SG3525產(chǎn)生的脈寬調(diào)制信號作為IGBT的驅(qū)動信號，其外圍電路接線圖見圖3-1。圖3-1SG3525外圍電路接線圖圖3-1SG3525外圍電路接線圖SG3525芯片的主要特點(diǎn)SG3525為美國SiliconGeneral公司生產(chǎn)的專用PWM控制集成電路，如圖3-2所示。圖3-2SG3525芯片的部構(gòu)造它采用恒頻脈寬調(diào)制控制方案，其部包含有精細(xì)基準(zhǔn)源、鋸齒波振蕩器、誤差放大器、比較器、分頻器和保護(hù)電路等。調(diào)節(jié)Ur的大小，在A、B兩端可輸出兩個幅度相等、頻率相等、相位相互錯開180度、占空比可調(diào)的矩形波〔即PWM信號〕。它適用于各開關(guān)電源、斬波器的控制。輸出級采用推挽輸出，雙通道輸出，占空比0-50%可調(diào).每一通道的驅(qū)動電流最大值可達(dá)200mA,灌拉電流峰值可達(dá)500mA?？芍苯域?qū)動功率MOS管，工作頻率高達(dá)400KHz，具有欠壓鎖定、過壓保護(hù)和軟啟動振蕩器外部同步、死區(qū)時間可調(diào)、PWM瑣存、制止多脈沖、逐個脈沖關(guān)斷等功能。該電路由基準(zhǔn)電壓源、震蕩器、誤差放大器、PWM比較器與鎖存器、分相器、欠壓鎖定輸出驅(qū)動級，軟啟動及關(guān)斷電路等組成，可正常工作的溫度圍是0-700C?；鶞?zhǔn)電壓為5.1V士1%，工作電壓圍很寬，為8V到35V.SG3525引腳各端子功能SG3525采用16端雙列直插DIP封裝，各端子功能介紹如下:1腳:INV.INPUT(反相輸入端):誤差放大器的反相輸入端，該誤差放大器的增益標(biāo)稱值為80db，其大小由反響或輸出負(fù)載來決定，輸出負(fù)載可以是純電阻，也可以是電阻性元件和電容元件的組合。該誤差放大器共模輸入電壓圍是1.5V-5.2V。此端通常接到與電源輸出電壓相連接的電阻分壓器上。負(fù)反響控制時，將電源輸出電壓分壓后與基準(zhǔn)電壓相比較。2腳:NI.INPUT(同相輸入端):此端通常接到基準(zhǔn)電壓16腳的分壓電阻上，取得2.5V的基準(zhǔn)比較電壓與INV.INPUT端的取樣電壓相比較。3腳:SYNC(同步端):為外同步用。需要多個芯片同步工作時，每個芯片有各自的震蕩頻率，可以分別他們的4腳和3腳相連，這時所有芯片的工作頻率以最快的芯片工作頻率同步。也可以使單個芯片以外部時鐘頻率工作。4腳:OSC.OUTPUT(同步輸出端):同步脈沖輸出。作為多個芯片同步工作時使用。但幾個芯片的工作頻率不能相差太大，同步脈沖頻率應(yīng)比震蕩頻率低一些。如不需多個芯片同步工作時，3腳和4腳懸空。4腳輸出頻率為輸出脈沖頻率的2倍。輸出鋸齒波電壓圍為0.6V到3.5V.5腳:Cr(震蕩電容端):震蕩電容一端接至5腳，另一端直接接至地端。其取值圍為0.001,uF到0.1uF。正常工作時，在Cr兩端可以得到一個從0.6V到3.5V變化的鋸齒波。6腳:Rr(震蕩電阻端):震蕩電阻一端接至6腳，另一端直接接至地端。Rr的阻值決定了部恒流值對Cr充電。其取值圍為2K歐到150K歐Rr和Cr越大充電時間越長，反之則充電時間短。7腳:DISCHATGERD(放電端):Cr的放電由5.7兩端的死區(qū)電阻決定。把充電和放電回路分開，有利與通過死區(qū)電阻來調(diào)節(jié)死區(qū)時間，使死區(qū)時間調(diào)節(jié)圍更寬。其取值圍為0歐到500歐。放電電阻RD和CT越大放電時間越長，反之則放電時間短。8腳:SOFTSTATR(軟啟動):比較器的反相端即軟啟動器控制端8,端8可外接軟啟動電容，該電容由部Vf的50uA恒流源充電。9腳:PENSATION(補(bǔ)償端):在誤差放大器輸出端9腳與誤差放大器反相輸入端1腳間接電阻與電容，構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器，補(bǔ)償系統(tǒng)的幅頻、相頻響應(yīng)特性。補(bǔ)償端工作電壓圍為1.5V到5.2V.10腳:SHUTDOWN(關(guān)斷端):10端為PWM鎖存器的一個輸入端，一般在10端接入過流檢測信號。過流檢測信號維持時間長時，軟起動端8接的電容C:將被放電。電路正常工作時，該端呈高電平，其電位高于鋸齒波的峰值電位(3.30。在電路異常時，只要腳10電壓大于0.7V，三極管導(dǎo)通，反相端的電壓將低于鋸齒波的谷底電壓(0.9V)，使得輸出PWM信號關(guān)閉，起到保護(hù)作用.11腳:OUTPUTA,14腳:OUTPUTB(脈沖輸出端):輸出末級采用推挽輸出電路，驅(qū)動場效應(yīng)功率管時關(guān)斷速度更快.11腳和14腳相位相差1800，拉電流和灌電流峰值達(dá)200mA。由于存在開閉滯后，使輸出和吸收之間出現(xiàn)重迭導(dǎo)通。在重迭處有一個電流尖脈沖，起持續(xù)時間約為l00ns?？梢栽赩<處接一個約0.luf的電容濾去電壓尖峰。12腳:GROUND(接地端):該芯片上的所有電壓都是相對于GROUND而言，即是功率地也是信號地。在實(shí)驗(yàn)電路中，由于接入誤差放大器反向輸入端的反響電壓也是相對與12腳而言，所以主回路和控制回路的接地端應(yīng)相連。13腳:VC(推挽輸出電路電壓輸入端):作為推挽輸出級的電壓源，提高輸出級輸出功率?？梢院?5腳共用一個電源，也可用更高電壓的電源。電壓圍是1.8V-3.4V.15腳:+VIN(芯片電源端):直流電源從15腳引入分為兩路:一路作為部邏輯和模擬電路的工作電壓;另一路送到基準(zhǔn)電壓穩(wěn)壓器的輸入端，產(chǎn)生5.1士1%V的部基準(zhǔn)電壓。如果該腳電壓低于門限電壓(Turn-off:8V)，該芯片部電路鎖定，停頓工作‘基準(zhǔn)源及必要電路除外)使之消耗的電流降至很小(約2mA).另外，該腳電壓最大不能超過35V.使用中應(yīng)該用電容直接旁路到GROUND端。16腳:VREF(基準(zhǔn)電壓端):基準(zhǔn)電壓端16腳的電壓由部控制在5.1V土1%?？梢苑謮汉笞鳛檎`差放大器的參考電壓。SG3525的工作原理SG3525置了5.1V精細(xì)基準(zhǔn)電源，微調(diào)至1.0%，在誤差放大器共模輸入電壓圍，無須外接分壓電組。SG3525還增加了同步功能，可以工作在主從模式，也可以與外部系統(tǒng)時鐘信號同步，為設(shè)計(jì)提供了極大的靈活性。在CT引腳和Discharge引腳之間參加一個電阻就可以實(shí)現(xiàn)對死區(qū)時間的調(diào)節(jié)功能。由于SG3525部集成了軟啟動電路，因此只需要一個外接定時電容。SG3525的軟啟動接入端〔引腳8〕上通常接一個5的軟啟動電容。上電過程中，由于電容兩端的電壓不能突變，因此與軟啟動電容接入端相連的PWM比較器反向輸入端處于低電平，PWM比較器輸出高電平。此時，PWM瑣存器的輸出也為高電平，該高電平通過兩個或非門加到輸出晶體管上，使之無法導(dǎo)通。只有軟啟動電容充電至其上的電壓使引腳8處于高電平時，SG3525才開場工作。由于實(shí)際中，基準(zhǔn)電壓通常是接在誤差放大器的同相輸入端上，而輸出電壓的采樣電壓則加在誤差放大器的反相輸入端上。當(dāng)輸出電壓因輸入電壓的升高或負(fù)載的變化而升高時，誤差放大器的輸出將減小，這將導(dǎo)致PWM比較器輸出為正的時間變長，PWM瑣存器輸出高電平的時間也變長，因此輸出晶體管的導(dǎo)通時間將最終變短，從而使輸出電壓回落到額定值，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)態(tài)。反之亦然。外接關(guān)斷信號對輸出級和軟啟動電路都起作用。當(dāng)Shutdown〔引腳10〕上的信號為高電平時，PWM瑣存器將立即動作，制止SG3525的輸出，同時，軟啟動電容將開場放電。如果該高電平持續(xù)，軟啟動電容將充分放電，直到關(guān)斷信號完畢，才重新進(jìn)入軟啟動過程。注意，Shutdown引腳不能懸空，應(yīng)通過接地電阻可靠接地，以防止外部干擾信號耦合而影響SG3525的正常工作。欠電壓鎖定功能同樣作用于輸出級和軟啟動電路。如果輸入電壓過低，在SG3525的輸出被關(guān)斷同時，軟啟動電容將開場放電。此外，SG3525還具有以下功能，即無論因?yàn)槭裁丛蛟斐蒔WM脈沖中止，輸出都將被中止，直到下一個時鐘信號到來，PWM瑣存器才被復(fù)位3.2LM1413的應(yīng)用LM1413是一種復(fù)合晶體管〔達(dá)林頓電路〕陣列驅(qū)動器，增益和耗散功率大，可靠性高。由于SG3525的驅(qū)動能力有限，本電路中把SG3525第11、14腳的輸出信號經(jīng)LM1413放大后再驅(qū)動IGBT。3.3脈沖變壓器的應(yīng)用從LM1413的15、16腳輸出的信號加在脈沖變壓器一次側(cè)，經(jīng)脈沖變壓器隔離放大后再驅(qū)動IGBT。3.4速度調(diào)節(jié)器〔ST-1〕速度調(diào)節(jié)器〔ST-1〕適用不可逆可控硅直流傳動系統(tǒng)，它用來放大速度偏差信號，并對速度偏差信號進(jìn)展比例積分運(yùn)算后輸出，它的輸出信號又作為電流給定信號施加給電流調(diào)節(jié)器。速度調(diào)節(jié)器〔ST-1〕由速度比較器FD1，速度調(diào)節(jié)器FD2構(gòu)成。FD1比較器是由線性運(yùn)算放大器通過電阻R14構(gòu)成繼電特性。當(dāng)速度給定信號接近為零時，由于FD1從電位器W2獲得正向偏移，所以FD1輸出大于+8V電壓，該電壓通過二極管Z1加到FD2，使FD2迅速輸出負(fù)向飽和，使下一級的電樞電流調(diào)節(jié)器〔LT-1〕獲得一個推β到最小的信號，這時整個系統(tǒng)處于停機(jī)狀態(tài)，當(dāng)速度給定信號大于0.2V時則比較器迅速翻轉(zhuǎn)輸出為負(fù)，由于整流二極管Z1的阻擋作用，便不再有正向偏壓加到FD2，于是使FD2迅速退出負(fù)向飽和，并開場按速度偏差信號進(jìn)展P、I調(diào)節(jié)。FD2構(gòu)成對速度偏差信號P、I調(diào)節(jié)。FD2調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)由：Kp=決定，其中α為FD2輸出端的分壓電位器的分壓系數(shù)。調(diào)節(jié)器的餓強(qiáng)制積分時間常數(shù)為：Ti=〔C9+C10〕〔R24//R25//R26〕而微分反響時間常數(shù)為：TD=C2〔R5+R6〕可以根據(jù)系統(tǒng)對速度調(diào)節(jié)器的餓要求，整定Kp、Ti和βTD的數(shù)值，其中β為微分反響電位器的分壓系數(shù)。FD2的負(fù)向限幅采用二極管反響限幅，限幅值固定為2V，F(xiàn)D2的正向限幅采用三極管反響限幅，可以調(diào)節(jié)電位器W3來改變正向限幅值，正向限幅值可以由下述決定：Uc=式中：W3—電位器W3的電阻值；R23—電阻R23的電阻值；UT—電源電壓；UD—二極管的順向壓降；Ube—三極管BG的基射電壓。近似式為：UC=輸出電壓輸入電壓輸出電壓輸入電壓給定電壓封鎖去脈沖變壓器給定電壓封鎖去脈沖變壓器圖3-12SG3525和LM1413外圍電路接線圖3.5電樞電流調(diào)節(jié)器〔LT-1〕電樞電流調(diào)節(jié)器〔LT-1〕是用來放大電樞電流偏差信號，并對電流偏差信號進(jìn)展P、I運(yùn)算后作為它的輸出，它的輸出信號對移相觸發(fā)器進(jìn)展控制。電流調(diào)節(jié)器的作用如下：1、對電網(wǎng)電壓波動起及時抗擾作用。2、啟動時保證獲得允許的餓最大電流。3、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，使電流跟隨其給定電壓ui*變化。4、電動機(jī)過載甚至于堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，從而起到快速的平安保護(hù)作用。如果故障消失，系統(tǒng)能夠自動恢復(fù)正常。下面我們簡要介紹一下電流調(diào)節(jié)器的工作原理。為了調(diào)節(jié)電流負(fù)反響強(qiáng)度，電流檢測環(huán)節(jié)有電位器W1可供調(diào)節(jié)，一般情況下W1電位器是這樣整定的：即當(dāng)主回路是1.5Ie時，使W1上取出的電壓為8V。由于電流給定值最大為8V，所以當(dāng)主回路電流是1.5Ie時，系統(tǒng)就會被堵轉(zhuǎn)。FD1構(gòu)成對電流偏差信號的P、I調(diào)節(jié)器，它的傳遞函數(shù)構(gòu)造圖如下：UUCVif圖中：Vig--電流給定值〔以電壓表示〕Vif—電流反響值〔以電壓表示〕Uc—電流調(diào)節(jié)器輸出Kp—調(diào)節(jié)器比例系數(shù)，Kp=,α為反響分壓器分壓系數(shù)。Ti—調(diào)節(jié)器強(qiáng)制積分時間常數(shù)，Ti=C3R11.TD—調(diào)節(jié)器反響回路微分時間常數(shù)，TD=C2〔R2+R3〕Β—微分反響分壓系數(shù)。Tg—調(diào)節(jié)器反響回路慣性時間常數(shù)，Tg=C2R5.可以根據(jù)系統(tǒng)對電流調(diào)節(jié)環(huán)的要求，整定Kp、Ti、TD、Tg、α、β的數(shù)值。Z61Z61～Z66為2CP232×2CK43C電流給定過流信號聯(lián)鎖輸入－V3.6速度變換單元〔FBS〕速度變換器〔SB〕用于把測速機(jī)電壓衰減到適合控制系統(tǒng)用的電壓信號，并提供超速信號和轉(zhuǎn)速檢測信號。配直流測速機(jī)，測速機(jī)電壓從端子3和11輸入，從端子14輸出轉(zhuǎn)速表檢測信號〔轉(zhuǎn)速表接端子3和14〕；從端子12〔輸出Ⅰ〕，輸出速度信號假假設(shè)為“+〞；從端子4〔輸出Ⅱ〕輸出速度信號則為“-〞；從端子5、6〔輸出ⅤⅥ〕輸出速度信號絕對值〔|n|〕；供弱磁系統(tǒng)自動改變速度調(diào)節(jié)器和給定積分器的限幅用。從端子19〔輸出Ⅲ〕輸出超速信號，正常時KG關(guān)斷，輸出“1〞。超速后KG導(dǎo)通輸出“0〞。由于測速機(jī)電