PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)控制設(shè)計(jì) 課件

第10章PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)1.一般按使用范圍分為三類第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制稱序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是除具備機(jī)械的物理性能之外，還是具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)完成特定的特定的作業(yè)，后來開展到無線電信號(hào)操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或生產(chǎn)線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為“MechanicalHand〞，它是為主機(jī)效勞的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。〔二〕機(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)2.按照機(jī)械手臂部的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)式機(jī)械手、圓柱坐杯式機(jī)械手、球坐標(biāo)式機(jī)械手、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手等。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部可以前后伸縮、左右移動(dòng)和上下升降等；圓柱坐杯式機(jī)械手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X向和Z向移動(dòng)，亦可繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；球坐標(biāo)式機(jī)械手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X向移動(dòng)．亦可繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即臂部可以前后伸縮、上下擺動(dòng)和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；多關(guān)節(jié)式機(jī)械手的臂可以分為小臂和大臂，其大小臂的連接以及大臂和機(jī)體的連接均為關(guān)節(jié)式連接，亦小臂對(duì)大臂可繞肘部上下擺動(dòng)，大臂可繞肩部擺動(dòng)，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng)?！捕硻C(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)3.假設(shè)按機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手、氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手、電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手、機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手等幾種。假設(shè)按機(jī)械手的比例大小分類可有微型機(jī)械手(臂力小于1kg)、小型機(jī)械手(臂力l~l0kg)、中型機(jī)械手(臂力小于l0～30kg)和大型機(jī)械手〔臂力大于30kg)等幾種?！捕硻C(jī)械手的分類方法機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)〔三〕PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)1.電氣控制的設(shè)計(jì)包括主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。主電路由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，即慢速電機(jī)和快速電機(jī)，分別拖動(dòng)小車慢行和快行，其控制如下：慢速電動(dòng)機(jī)M1由接觸器KM1、KM2分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動(dòng)機(jī)M2由接觸器KM3和KM4分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)。機(jī)械手的夾緊放松動(dòng)作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開，得電時(shí)松開，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開，工件脫落的情況發(fā)生?！踩砅LC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)2.操作面板及操作說明根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動(dòng)和自動(dòng)，手動(dòng)又包括手動(dòng)步進(jìn)、回原位操作，自動(dòng)控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。故操作方式選擇開關(guān)設(shè)置有五個(gè)檔位。手開工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退和復(fù)位，故設(shè)置六個(gè)動(dòng)作看官按鈕。各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行的同時(shí)均設(shè)有動(dòng)作指示燈。另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕，如圖4-28所示?！踩砅LC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)〔三〕PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)3.I/O分配I/O設(shè)備即所需的I/O點(diǎn)數(shù)如下表所示：〔三〕PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.梯形圖的設(shè)計(jì)機(jī)械手動(dòng)控制屬順序控制，故其手動(dòng)程序采用普通的PLC控制指令控制，自動(dòng)程序采用步進(jìn)梯形指令控制。機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)〔三〕PLC控制自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化二、相關(guān)知識(shí)機(jī)