步進(jìn)順控指令

第四章步進(jìn)順控指令掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法;掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖到步進(jìn)順控圖的轉(zhuǎn)化;根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,讀懂程序含義;理解操作方式含義。4-1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)的功能簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖選擇性分支與匯合并行性分支與匯合下一節(jié)Y10S31S30SETY11Y12X201、狀態(tài)S30有效時(shí)，輸出Y10，Y11動(dòng)作，程序等待轉(zhuǎn)移條件X20動(dòng)作；2、X20即使瞬時(shí)接通，動(dòng)作狀態(tài)就從S30向S31轉(zhuǎn)移；3、S30轉(zhuǎn)到S31，使Y10—>OFF，Y12—>ON，SET驅(qū)動(dòng)的Y11保持接通。用狀態(tài)元件（S0-S899）與其他元件一起構(gòu)造狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。一、狀態(tài)的功能返回二、簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y1K10S5RSTY1RSTY0RSTY3Y2Y4S20Y0S21T0SETY1S22Y2S23Y3S24Y0S25RSTT1S26Y2S27Y4M8002Y1X5X6手動(dòng)開關(guān)手動(dòng)開關(guān)放松下降復(fù)位上升右移復(fù)位左移初始脈沖X2X4X26X1T0X2X3X1T1X2X4放松上限位左移限位啟動(dòng)按鈕下限位上升限位右移限位下降限位上升結(jié)束左移限位上升上升下降K10右移下降左移回原點(diǎn)夾緊松開機(jī)械手（2）半自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行

1）X26ON，狀態(tài)S5S20Y0ON（下降），X1ON2）狀態(tài)S20S21Y0OFF，Y1ON（夾緊）3）T0定時(shí)1S，狀態(tài)S21S22Y2ON（上升），X2ON4）狀態(tài)S22S23Y3ON（右移），X3ON5）狀態(tài)S23S24

Y0ON（下降），X1ON6）狀態(tài)S24S25Y1OFF（松開），T1定時(shí)1SON7）狀態(tài)S25S26Y2ON（上升），

X1ON8）狀態(tài)S26S27Y4ON（左移），X4ON9）S27回歸到初始狀態(tài)（1）手動(dòng)操作

將機(jī)械回歸原點(diǎn)狀態(tài)S5從PCRUN時(shí)用M8002置位返回三、選擇性分支與匯合（1）從多個(gè)分支中選擇某一個(gè)單支流程，稱之為選擇性分支。（2）必要前提：在選擇性分支中，在同一時(shí)刻最多只能有一個(gè)為接通狀態(tài)；（3）匯合狀態(tài)S50，可由S22、S32、S42中任意一個(gè)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。S20S41S21S31S22S32S42S50X0X10X20X1X11X21X2X12X22合并狀態(tài)例大、小球分類傳送系統(tǒng)K10上升左移S0手動(dòng)程序S21Y0T0S30Y0啟動(dòng)零點(diǎn)位置（上限，左限，松開）X12Y7S22T1SETY1S23Y2S24Y3T0X2T1X3X4下限（小球）上升右移下降抓球S25T1SETY1S26Y2S27Y3T0X2T1X3X5未達(dá)下限（大球）上升右移X4X5下降K10K10右限位（小球容器）右限位（大球容器）K20T2RSTY1S31S32Y2S33Y4X2T2X1X1X3下限位上限位左移限位上限上限選擇性分支與匯合返回四、并行性分支與匯合S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30X0分支狀態(tài)X1X4X7X2X5X3X6合并狀態(tài)并行分支是指同時(shí)處理的程序流程；并行匯合是指各流程的動(dòng)作全部結(jié)束，轉(zhuǎn)移條件滿足下進(jìn)行匯合。例按鈕式人行橫道線并行性分支/匯合人行道：紅S21Y2T0S22Y1T1S23Y0T2S30Y3S31Y4T3S32T4C0S33Y4T5S34Y3T6RSTC0車道：綠車道：綠人行道：紅車道：黃車道：紅K300K100K50T4T1T2T3T0C0T5C0T5人行道：紅人行道：綠人行道：綠K150K5K5OFFONK5S32K50Y2Y3S0M8002初始脈沖X0X1人行道開關(guān)T6返回4-2編程方法狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖指令步進(jìn)順控程序初始狀態(tài)編程選擇性分支與匯合并行性分支與匯合跳轉(zhuǎn)處理下一節(jié)一、步進(jìn)順控程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)順控圖方法（1）每個(gè)狀態(tài)使用STL觸點(diǎn)，狀態(tài)置位時(shí)，步進(jìn)觸點(diǎn)接通，由步進(jìn)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)負(fù)載；（2）狀態(tài)必須用SET指令置位，才提供STL觸點(diǎn)；（3）步進(jìn)程序結(jié)束用RET指令返回原母線。X0X1Y10Y11

SET

STLS20S21X10X11(a)

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y10Y11SETS21X10X11S20X0X1(b)步進(jìn)順控圖0STLS201OUTY102LDX103ORX114OUTY115LD

X06ANIX17SETS21(c)指令主母線子母線返回二、初始狀態(tài)編程S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4X2初始脈沖X0啟動(dòng)按鈕X1M8002X3X40LDM80021SETS03STLS04LDX05SETS207STLS208OUTY19LDX110SETS2112STLS2113OUTY214LDX215SETS2217STLS2218OUTY319LDX320SETS2322STLS2323OUTY4LDX425OUTS027RET

28END

初始狀態(tài)即在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖起始位置的狀態(tài).S0-S9可作初始狀態(tài).返回三、選擇性分支/匯合（一）選擇性分支先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，再實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移處理從左至右進(jìn)行。X2

STLX0X1S21S31S41Y0S20SET

SET

SET

Y0SETS21X0S20SETS31X1SETS41X2STL

S20OUTY0LD

X0SETS21LD

X1SETS31LD

X2SET

S41（二）選擇性匯合SETS50X10Y10S29SETS50X11SETS50X12Y11S39Y12S49S29S39S49X10X11S29S39S49

STL

STLSTL

SET

S50X12Y10Y11Y12STLS29OUTY10

.

STLS39

OUTY11.STLS49

OUTY12

-輸出處理-輸出處理-輸出處理STLS29LDX10SETS50STLS39LDX11SETS50STLS49LDX12SETS50從第一分支到匯合點(diǎn)從第二分支到匯合點(diǎn)從第三分支到匯合點(diǎn)先進(jìn)行輸出處理，再從左至右進(jìn)行匯合轉(zhuǎn)移返回例子四、并行性分支/匯合先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，再實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移處理從左至右進(jìn)行。（一）并行性分支

STLSET

SET

SET

X0S20S21S31S41Y0Y0SETS21SETS31SETS41S20X0STLS20

OUTY0--驅(qū)動(dòng)處理

LD

X0

SETS21—轉(zhuǎn)移到第一并行分支狀態(tài)SETS31—轉(zhuǎn)移到第二并行分支狀態(tài)SETS41—轉(zhuǎn)移到第三并行分支狀態(tài)（二）并行性匯合

STLY10S29

STLY11S39

STLY12S49SET

S50X10X11X12Y10S29Y11S39Y12S49S29S39S49SETS50X10X11X12.STLS29OUTY10-輸出處理.

STLS39OUTY11-輸出處理.

STLS49OUTY12-輸出處理.

STL

S29

STLS39STLS49LDX1ANDX11ANDX12SET

S50

合并轉(zhuǎn)移處理先進(jìn)行輸出處理，再從左至右進(jìn)行匯合處理。返回例子狀態(tài)跳轉(zhuǎn)用OUT指令代替SET指令。X0S0Y30S20Y31S21Y32S22Y33S23Y34X1X2X3X4X5OUTY30SETS20X0S0Y31SETS21X1S20Y32SETS22X2S21Y33X5S22SETS23X3Y34X4S23S21OUT五、跳轉(zhuǎn)處理返回4-3狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作STL指令的動(dòng)作對狀態(tài)的各種指令處理下一節(jié)1、STL觸點(diǎn)ON，與此連接電路就運(yùn)行；

STL觸點(diǎn)OFF，與此連接電路就停止運(yùn)行。S40S42S43T1T1T1K10不允許允許T1說明42、狀態(tài)元件不能重復(fù)使用。3、狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，同一掃描周期中兩狀態(tài)可能同時(shí)為ON。4、相鄰的狀態(tài)不能重復(fù)使用同一個(gè)定時(shí)器。5、同一信號順次作為轉(zhuǎn)移條件的場合，用脈沖信號。如圖，加上聯(lián)鎖，防止同時(shí)為ONS20S21Y1Y2Y2Y1說明3M0S20S21PLSM1PLSM2M1M0M2M0說明5一、STL指令的動(dòng)作返回1、STL和LD對狀態(tài)元件S的作用；二、對狀態(tài)的各種指令處理X0S20S30SETS21SETS22S40S202、對于STL指令后的狀態(tài)S，SET與OUT指令的區(qū)別。SETS42S50S41返回習(xí)題S24S0S20S23S25S27S26S22X0X1Y0X4X3Y2Y1Y3X10Y10X5Y4Y5Y6Y7X10X1M8002初始脈沖初始狀態(tài)Y5X6X7S214-4操作方式操作方式初始狀態(tài)指令應(yīng)用實(shí)例下一節(jié)一、操作方式手動(dòng)手動(dòng)回原點(diǎn)自動(dòng)單步運(yùn)行單周期運(yùn)行連續(xù)運(yùn)行PBPBPBPBPBPBPBPBPBPBPB急停啟動(dòng)啟動(dòng)停止上升左移放松下降原點(diǎn)X25回原點(diǎn)手動(dòng)單周期自動(dòng)X21單步運(yùn)行X22X23X24X26X27X20右移夾緊X5X6X7X10X11X12操作方式面板圖返回二、初始狀態(tài)指令FNC60（IST）指令---為了自動(dòng)設(shè)定與各運(yùn)行方式相對應(yīng)的狀態(tài)。ISTX20S20S29M8000[S.][D1.][D2.]X/Y/MS20-S899S20-S899[S.]---指定操作方式輸入的首元件[D1.]---指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最低狀態(tài)號[D2.]---指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最高狀態(tài)號（一）IST指令執(zhí)行條件變?yōu)镺N時(shí)S0---手動(dòng)初始狀態(tài)S1---回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2---自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)（二）初始狀態(tài)的動(dòng)作X4M8041X27PLSM8042M8041自動(dòng)X26啟動(dòng)X22X23X24Step單周期自動(dòng)轉(zhuǎn)移啟動(dòng)啟動(dòng)脈沖手動(dòng)啟動(dòng)回零啟動(dòng)X26X25X20M8040X20手動(dòng)回原點(diǎn)停止單步單周期停止初始脈沖保持X21X22X23M8002M8040M8000X27M8042啟動(dòng)脈沖X27M8047允許STL監(jiān)視禁止轉(zhuǎn)移停止返回三、應(yīng)用實(shí)例原點(diǎn)位置條件初始狀態(tài)M8044ISTX20S20S27M8000X4X2X1左限位上限位放松RUN監(jiān)控S0SETY1X12夾緊輸入RSTY1X7放松輸入X5上升輸入Y0Y2X10下降輸入Y2Y0上升下降X6左移輸入Y3Y4X2左移X11右移輸入Y4Y3X2右移------機(jī)械手移送工件的機(jī)械系統(tǒng)(1)初始化電路(2)手動(dòng)方式S1S10RSTY1RSTY0Y2S11RSTY3Y4S12SETM8043RSTS12X25X2X4放松下降復(fù)位上升右移復(fù)位左移回原點(diǎn)結(jié)束上限位左限位(3)回原點(diǎn)運(yùn)行RSTY1RSTY0Y2SETS11RSTY3Y4SETS12SETM8043RSTS12S1S10X2S11X4S12SETS10X25放松下降復(fù)位上升右移復(fù)位左移狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖(4)自動(dòng)運(yùn)行S26Y2S27Y4M8041X3T1X2X4上升結(jié)束左移限位上升右移下降左移X2S0S23Y3S24Y0S25RSTT1X1右移限位下降限位松開S20Y0S21T0SETY1S22Y2X1T0下限位上升限位上升下降K10夾緊Y1K10M8044SETY1T0SETS22S2S21T0SETS20M8041M8044S20SETS21X1Y0K10S26SETS27X2Y2S27X4Y4S2指令表LD

X4ANDX2ANIY1OUTM8044LDM8000FNC60X20S20S27STLS0LD

X12SET

Y1LD

X7RSTY1LD

X5ANIY0OUTY2LDX10ANIY2OUTY0LDX6ANDX2ANIY3OUTY4LDX11ANDX2ANIY4OUTY3(RET)STLS1LD

X25SET

S10STLS10RSTY1RST

Y0OUTY2LD

X2SET

S11STLS11RST

Y3OUT

Y4LD

X4SET

S12STL

S12SET

M8043RST

S12(RET)STL

S2LDM8041ANDM8044SET

S20STL

S20OUT

Y0LD

X1SET

S21OUTT0K10LD

T0SET

S22STL

S22OUTY2LD

X2SET

S23STLS23OUTY3LD

X3SET

S24STL

S24OUT

Y0LD

X1SET

S25STL

S25RST

Y1OUTT1K10LD

T1SET

S26STL

S26OUT

Y2LD

X2SET

S27STL

S27OUT

Y4LD

X4OUTS2RETEND返回應(yīng)用實(shí)例------全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)全自動(dòng)洗衣機(jī)結(jié)構(gòu):內(nèi)桶外桶波盤(洗滌電機(jī))進(jìn)水口排水口低水開關(guān)高水位開關(guān)正、反轉(zhuǎn)洗滿3次初始狀態(tài)進(jìn)水起動(dòng)洗滌正轉(zhuǎn)高水位暫停15S洗滌反轉(zhuǎn)3S暫停15S排水排水、脫水低水位報(bào)