dx機器人培訓講述

會計學1dx機器人培訓講述

1安全1.1確保安全

專門培訓

!強制

示教和維護機器人的人員必須事先經過培訓。關于培訓的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機器人有限公司。安裝篇第1頁/共79頁

1安全1.2機器人使用說明書清單

第2頁/共79頁1安全?1.3操作人員安全注意事項第3頁/共79頁

！注意第4頁/共79頁

！注意絕不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。

?

在操作期間，絕不允許非工作人員觸動DX100。第5頁/共79頁1安全1.4機器人的安全注意事項1.4.1安裝及配線安全選擇一個區(qū)域安裝機器人，并確認此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機器人轉動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。接地工程要遵守電氣設備標準及內線規(guī)章制度。(以防觸電，火災)第6頁/共79頁搬運時注意機器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進行操作。搬運時盡可能按照機器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）起吊DX100時，請檢查下列事項:（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。

第7頁/共79頁

!注意確認有足夠的空間來維修機器人、DX100和其它外圍設備。為了確保安全,一定要在能看得見機器人的位置進行操作。

DX100應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人.

第8頁/共79頁!注意設定后將DX100的位置固定。為DX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。在進行DX100與機器人、外圍設備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。第9頁/共79頁

1安全1.4.2作業(yè)區(qū)安全在機器人周圍設置安全圍欄，以防造成與已通電的機器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。

備用工具及類似的器材應放在安全圍欄外的合適地區(qū)內。第10頁/共79頁1安全1.4.3操作安全當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌（禁止通電）。絕不要超過機器人的允許范圍。無論何時如有可能的話,應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。當在機器人動作范圍內進行示教工作時，則應遵守下列警示:-始終從機器人的前方進行觀察。

-始終按預先制定好的操作程序進行操作。

-始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。

-確保您自己在緊急的情況下有退路第11頁/共79頁1安全在操作機器人前，應先按DX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。在執(zhí)行下列操作前，應確認機器人動作范圍內無任何人：

-接通DX100的電源時。

-用示教編程器移動機器人時。

-試運行時。

-再現(xiàn)操作時。第12頁/共79頁1安全

！注意示教機器人前先執(zhí)行下列檢查步驟（機器人的運動，外部電源的絕緣和護罩）。示教編程器使用完畢后,務必掛回到DX100控制柜的鉤子上。第13頁/共79頁移動及轉讓機器人的注意事項：要附帶所有說明書。保證所有警示牌清楚。建議請首鋼莫托曼機器人有限公司派員進行檢查。絕不要對機器人或控制柜做任何改動。第14頁/共79頁

2產品確認2.1裝箱內容確認產品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列5項內容：?機器人?DX100控制柜?示教編程器?供電電纜(機器人與DX100間的電纜)?全套說明書（光盤）第15頁/共79頁2

產品確認2.2訂貨號確認確認機器人與DX100上的訂貨號是否一致。第16頁/共79頁

3安裝3.1

搬運方法3.1.1用吊車搬運控制柜3.1.2用叉車搬運控制柜?確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100能被安全的搬運到安裝場地。?通知在叉車路經地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。.?搬運時應避免控制柜移位或傾倒。.?搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。?搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。第17頁/共79頁3安裝3.2安裝場所和環(huán)境?安裝DX100前安裝地點必須符合下列條件：?操作期間其環(huán)境溫度應在0至45°C(32至113°F)之間；搬運及維修期間應為-10至60°C(14至140°F)。?濕度必須低于結露點，不結露，干燥，濕度小的地方。?灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。?作業(yè)區(qū)內不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。?對DX100的振動或沖擊能量小的場所(振動在0.5G以下）。?附近應無大的電器噪音源（如氣體保護焊(TIG)設備等）。?沒有與移動設備(如叉車)碰撞的潛在危險。第18頁/共79頁3安裝3.3安裝位置?DX100控制柜應安裝在機器人動作范圍之外(安全圍欄之外)。?DX100控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置。?DX100控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。?安裝DX100控制柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護通道暢通。第19頁/共79頁

4配線4.1電纜連接的注意事項連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。確認插座和電纜編號，防止錯誤的連接引設備的損壞。（一個是控制柜和機器人連接，一個是控制柜和外圍設備連接，錯誤會引起電子設備的損壞）連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。4.2供電電源4.2.1三相電源三相電源是由交流200V,50Hz(日本標準)和交流220V,50/60Hz組成。波動范圍（+10%~-15%）當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時,停電處理電路動作和伺服電源切斷。將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。第20頁/共79頁第21頁/共79頁第22頁/共79頁4配線4.2.4一次側電源開關的安裝上表列出了最大負載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）第23頁/共79頁4配線4.3連接方法4.3.1一次側電源的連接1.打開DX100的前門（1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中，順時針旋轉90度。（2）扳轉主電源開關至關的位置，并將門緩緩打開。第24頁/共79頁4配線2.確認主電源已關閉。3.在DX100頂部板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1)將DX100左上側斷路器的蓋子拔出。(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。1)將地線連接到DX100左上側開關上的接地端子(螺釘)上。2)按照所有相關的國家和地方電工規(guī)程進行接地，地線必須大于或等于8.0mm2。(3)連接一次側電源電纜。(4)安裝蓋子。第25頁/共79頁4配線4.3.2連接供電電纜1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100側面的插座上。2.將機器人與DX100連接。3.關閉DX100的門。（1）緩緩地將門關閉。（2）插入一字螺絲刀，逆時針轉動門鎖90度。4.3.3連接示教編程器將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側的插座上。完

成第26頁/共79頁

5電源的接通與切斷5.1接通主電源5.1.1初始化診斷5.1.2初始化診斷完成時的狀態(tài)第27頁/共79頁5電源的接通與切斷5.2接通伺服電源5.2.1再現(xiàn)模式時5.2.2示教模式時第28頁/共79頁5電源的接通與切斷5.3切斷電源5.3.1切斷伺服電源(急停)

按急停鍵一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機器人不進行任何動作可在任何時候的任何時刻進入緊急急停狀態(tài)5.3.2切斷主電源第29頁/共79頁

6動作確認6.1軸的動作下圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的動作示意。第30頁/共79頁第31頁/共79頁1.DX100的介紹1.1DX100控制柜外觀操作篇第32頁/共79頁1DX100的介紹1.2示教編程器1.2.1示教編程器外觀第33頁/共79頁1DX100的介紹鍵的表示

文字鍵文字鍵用[]表示，例如：用[回車]來表示。

圖形鍵

光標

急停鍵直接打開鍵翻頁鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵同時按鍵

[轉換]+[坐標]第34頁/共79頁1DX100的介紹1.2.2示教編程器的畫面顯示

5個顯示區(qū)5個顯示區(qū)第35頁/共79頁主菜單區(qū)第36頁/共79頁1DX100的介紹狀態(tài)顯示區(qū)第37頁/共79頁第38頁/共79頁1DX100的介紹

(3)手動速度(4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài)（5）動作循環(huán)

第39頁/共79頁第40頁/共79頁第41頁/共79頁第42頁/共79頁第43頁/共79頁第44頁/共79頁1DX100的介紹1.3模式DX100控制柜有以下三種動作模式。

?示教模式：人教機器人稱作示教(進行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數(shù)的設定)?再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機器人自動運行。（示教程序的再現(xiàn)，特定文件的設定，修改或刪除）

?遠程模式：通過外部信號進行操作，相當于遙控。（接通伺服電源，啟動，調出主程序，設定循環(huán)等）第45頁/共79頁1.4安全模式

?操作模式：面向生產線中進行機器人動作監(jiān)視，可執(zhí)行機器人的啟動，停止，恢復等作業(yè)。

?編輯模式：面向示教，可進行機器人的程序編輯，以及各種動作文件的編輯。

?管理模式：高級權限，面向機器人的系統(tǒng)設定，如參數(shù)，時間，用戶口令的修改等。第46頁/共79頁1DX100的介紹1.4.2安全模式的變更

1在主菜單中選擇{系統(tǒng)信息}2選擇{安全模式}3選擇需要的安全模式

?出廠時，用戶口令設定如下：

?編輯模式：[00000000]?管理模式：[99999999]4輸入所需的用戶口令5按[回車]鍵第47頁/共79頁第48頁/共79頁

1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1示教的基本步驟1.1.1示教前的準備確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。按[伺服準備]鍵。在主菜單選擇{程序}，然后在子菜單選擇{新建程序}。入門篇第49頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.顯示新建程序畫面后，按[選擇]鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉例說明如下。第50頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟7.按[回車]鍵進行登錄。8.光標移動到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。第51頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.2示教的基本步驟為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。因為DX100所使用的INFORMIII語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV命令”。移動的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動命令時首先把機器人移動到所需的位置，然后決定插補方式和再現(xiàn)速度。包括以下四種：

MOVJMOVLMOVCMOVS

弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。<例>MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1第52頁/共79頁第53頁/共79頁其他用途弧焊用途第54頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟<例>第55頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟

示教一個程序第56頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點1--開始位置1握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在安全并適合作業(yè)準備的位置。3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ...”。第57頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標放在行號0000處，按[選擇]鍵。5.把光標移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉換]鍵的同時按光標鍵，設定再現(xiàn)速度。試設定速度為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點1（行0001）。第58頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點2--作業(yè)開始位置附近決定機器人作業(yè)姿態(tài)1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點2（行0002）。第59頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點3--作業(yè)開始位置保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1.按手動速度[高]或[低]鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2.保持程序點2的姿態(tài)不變，按[坐標]鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3.光標在行號0002處，按[選擇]鍵。第60頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉換]鍵的同時按光標鍵上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為12.50%。5.按[回車]鍵，輸入程序點3（行0003）第61頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點4--作業(yè)結束位置指定作業(yè)結束位置。1.用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。從作業(yè)開始位置到結束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠離工件。2.按[插補方式]鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL）。3.光標在行號0003處，按[選擇]鍵。第62頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標移到右邊的速度“V=*.**”上，按[轉換]鍵的同時按光標鍵上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為138cm/分。5.按[回車]鍵，輸入程序點4（行0004）。第63頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點5--不碰觸工件、夾具的位置

1.按手動速度[高]鍵，設定為高速。

2.用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。

3.按[插補方式]鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ）。

第64頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標在行號0004上，按[選擇]鍵。5.把光標移到右邊的速度VJ=12.50上,按[轉換]鍵的同時按光標鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設定為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點5（行0005）。第65頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點6--開始位置附近1.用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。2.按[回車]鍵，輸入程序點6（行0006）。第66頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟最初的程序點和最后的程序點重合1.把光標移動到程序點1(行0001)。2.按[前進]鍵，機器人移動到程序點1。第67頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.把光標移動到程序點6(行0006)。4.按[修改]鍵。5.按[回車]鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。第68頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.3軌跡的確認1.把光標移到程序點1(行0001).2.按手動速度的[高]或[低]鍵，設定速度為中。3.按[前進]鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次[前進]鍵，機器人移動一個程序點。4.程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5.最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下[聯(lián)鎖]鍵的同時，按[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行第69頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.4程序的修改插入程序點1.按[前進]鍵，把機器人移到程序點5。2.用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。3.按[插入]鍵。4.按[回車]鍵，完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點序號自動加1。第70頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟刪除程序點1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的程序點。2.確認光