大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人通用技術(shù)條件-編制說明

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人通用技術(shù)條件》（征求意見稿）編制說明(一) 任務(wù)來源、計(jì)劃編號(hào)等基本情況本標(biāo)準(zhǔn)來源于國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能制造基礎(chǔ)共性和關(guān)鍵技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)研究”重點(diǎn)專項(xiàng)（NQI）。國(guó)標(biāo)計(jì)劃號(hào)：20194036-T-604。機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備，其研發(fā)、制造和應(yīng)用是衡量國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。近年來，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)?？焖僭龃蟆?biāo)準(zhǔn)是產(chǎn)業(yè)發(fā)展和質(zhì)量技術(shù)基礎(chǔ)的核心要素，為了全面貫徹《中國(guó)制造2025》，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)、國(guó)家發(fā)展和改革委員會(huì)、科學(xué)技術(shù)部、工業(yè)和信息化部聯(lián)合制定了《國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》。根據(jù)任務(wù)指南，對(duì)一系列機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)。本標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)該指南，對(duì)大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化統(tǒng)籌規(guī)劃，解決該檢測(cè)機(jī)器人發(fā)展產(chǎn)業(yè)化和產(chǎn)品化過程中帶來的各種問題，促進(jìn)產(chǎn)品行業(yè)的快速發(fā)展。(二) 標(biāo)準(zhǔn)編制的背景、目的和意義（1）標(biāo)準(zhǔn)編制的背景目前,在石化行業(yè)使用著大量盛裝不同石化產(chǎn)品的承壓儲(chǔ)油罐,因其儲(chǔ)存的物質(zhì)大多具有易燃、 易爆和毒害性，屬高能危害性操作單元。儲(chǔ)油罐在使用一段時(shí)間后，原油中的雜質(zhì)就會(huì)沉積在罐底和罐壁上，使儲(chǔ)油罐有效容量減少，影響儲(chǔ)油罐的效率；同時(shí)，由于石化產(chǎn)品具有強(qiáng)腐蝕性，容易對(duì)儲(chǔ)油罐造成腐蝕尤其是油罐內(nèi)壁表面。需要指出的是，由于儲(chǔ)油罐底部邊緣板和壁板之間常采用的是 T型焊縫結(jié)構(gòu)，T型焊縫內(nèi)部的缺陷對(duì)油罐安全運(yùn)行危害特別大。因此，儲(chǔ)油罐需要定期進(jìn)行檢查維修和清除罐內(nèi)淤渣，對(duì)儲(chǔ)油罐的清洗和檢測(cè)將直接影響油罐的安全和使用壽命。按照中國(guó)石油天然氣股份有限公司煉油與銷售分公司的石油庫(kù)設(shè)備檢修規(guī)程的要求：儲(chǔ)油罐根據(jù)基礎(chǔ)的情況每 2-6年進(jìn)行檢測(cè)一次，管線每2年對(duì)使用5年以上的進(jìn)行檢測(cè)，并在低洼、潮濕的地方挖開數(shù)處檢查。目前國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)的油罐清洗和檢測(cè)方法主要利用人工，人工方法存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、施工周期長(zhǎng)、安全性差、原油回收率低、污染環(huán)境等問題。隨著我國(guó)大型石油儲(chǔ)罐的大量建設(shè)和對(duì)環(huán)境保護(hù)問題的日益重視，人工作業(yè)已不符合環(huán)境和發(fā)展的客觀要求，淘汰人工作業(yè)是歷史的必然。隨著機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，人們迫切希望能用機(jī)器人代替人工進(jìn)行作業(yè)。大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人的出現(xiàn)正好滿足了這樣的要求。該檢測(cè)機(jī)器人是將移動(dòng)技術(shù)和壁面吸附技術(shù)相結(jié)合的特種機(jī)器人，能實(shí)現(xiàn)在垂直壁面等危險(xiǎn)環(huán)境移動(dòng)，并能攜帶檢測(cè)工具對(duì)大型工業(yè)承壓設(shè)備表面進(jìn)行檢測(cè)和維護(hù)，對(duì)提高生產(chǎn)效率、減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度和作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，體現(xiàn)了巨大的應(yīng)用價(jià)值和研究意義。然而，研究機(jī)構(gòu)和生產(chǎn)企業(yè)缺少統(tǒng)一的機(jī)器人性能配置或技術(shù)要求規(guī)范，導(dǎo)致機(jī)器人生產(chǎn)與實(shí)際大型承壓設(shè)備檢測(cè)應(yīng)用脫節(jié)。2）標(biāo)準(zhǔn)編制的目的和意義本標(biāo)準(zhǔn)將制訂一項(xiàng)統(tǒng)一的大型承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人通用技術(shù)條件，解決我國(guó)大型承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人向產(chǎn)品化、產(chǎn)業(yè)化發(fā)展過程中，機(jī)器人功能配置、技術(shù)要求多樣化等問題，為大型承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人的研制、生產(chǎn)提供科學(xué)有效的工具，使大型承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人的研制與生產(chǎn)滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)要求，在工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)中發(fā)揮重大作用；同時(shí)，對(duì)指導(dǎo)大型承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人的研制、生產(chǎn)、應(yīng)用具有重大的意義，推動(dòng)我國(guó)大型承壓設(shè)備檢測(cè)裝備的發(fā)展，提高我國(guó)工業(yè)檢測(cè)的能力。(三) 工作簡(jiǎn)況（1）工作組的組成單位標(biāo)準(zhǔn)編制主要參加單位：中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、中國(guó)特種設(shè)備檢測(cè)研究院、浙江省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院、福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院、華測(cè)檢測(cè)認(rèn)證集團(tuán)股份有限公司、廣東省智能制造研究院、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、沈陽特種設(shè)備檢測(cè)研究院、沈陽新松機(jī)器人股份有限公司等。（2）主要工作過程、工作組會(huì)議的主要議題和結(jié)論等。項(xiàng)目啟動(dòng)至今共召開了 2次現(xiàn)場(chǎng)工作會(huì)議、 2次分散討論會(huì)議，每次會(huì)議標(biāo)準(zhǔn)起草組匯報(bào)研究進(jìn)展情況，會(huì)議進(jìn)行充分討論，促進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)制定。各次會(huì)議的時(shí)間、主要議題及成果如下。第一次會(huì)議。2017年6月6日，啟動(dòng)會(huì)。全國(guó)特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組領(lǐng)導(dǎo)、有關(guān)專家以及全體參編人員共計(jì)30余人出席會(huì)議。相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)強(qiáng)調(diào)了制定本標(biāo)準(zhǔn)的重要性， 標(biāo)準(zhǔn)起草組介紹了標(biāo)準(zhǔn)的申請(qǐng)立項(xiàng)過程和立項(xiàng)前后對(duì)標(biāo)準(zhǔn)編制開展的調(diào)研工作，以及標(biāo)準(zhǔn)起草工作組討論稿起草編制情況，其他專家也進(jìn)行了充分討論。第二次會(huì)議。2017年7月7日，階段工作會(huì)議。全體參編人員出席。標(biāo)準(zhǔn)組根據(jù)專家意見對(duì)標(biāo)準(zhǔn)修訂進(jìn)行深入討論，共同討論了下一步修訂工作，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的整體框架結(jié)構(gòu)達(dá)成一致，明確了指標(biāo)項(xiàng)目。第三次會(huì)議。2017年8月-10月，征求意見初稿內(nèi)部審查，采用分散討論形式。全體參編人員參加。在進(jìn)一步工作的基礎(chǔ)上，經(jīng)深入討論，達(dá)成一致意見，形成征求意見初稿。第四次會(huì)議。2017年11月10日，階段工作會(huì)議。全國(guó)特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組領(lǐng)導(dǎo)、有關(guān)專家以及全體參編人員共計(jì)20多人出席會(huì)議。針對(duì)各參與單位對(duì)標(biāo)準(zhǔn)初稿的反饋意見進(jìn)行深入討論，達(dá)成一致意見，形成征求意見討論稿(四) 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的對(duì)象和范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類與編碼、一般要求、性能要求、試驗(yàn)與檢測(cè)要求、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存要求等。該標(biāo)準(zhǔn)面向特種設(shè)備檢測(cè)行業(yè)，主要針對(duì)大型工業(yè)承壓設(shè)備的檢測(cè)作業(yè)，從實(shí)際出發(fā)，根據(jù)具體情況，對(duì)檢測(cè)機(jī)器人的功能及具體技術(shù)指標(biāo)提出了要求，以滿足在實(shí)際工作中的應(yīng)用。(五) 標(biāo)準(zhǔn)編制原則（1）科學(xué)性大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人通用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中所提出的指標(biāo)建立在多次工業(yè)檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境、實(shí)際檢測(cè)作業(yè)和科學(xué)研究成果的基礎(chǔ)上，以保證科學(xué)、合理地確定大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)和檢驗(yàn)方法。（2）可操作性大型工業(yè)承壓設(shè)備檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)檢驗(yàn)方法設(shè)計(jì)優(yōu)先參照國(guó)際/國(guó)家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，使檢驗(yàn)方法可行、可操作。(六) 確定標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容的依據(jù)和過程