ABB機(jī)器人程序編寫(xiě)規(guī)范

v1.0可編寫(xiě)可更正機(jī)器人程序編寫(xiě)規(guī)范車(chē)型程序號(hào)1車(chē)型其余車(chē)型1v1.0可編寫(xiě)可更正結(jié)束1、一臺(tái)機(jī)器人只有一個(gè)機(jī)器人主程序；2、機(jī)器人主程序是循環(huán)的；3、依據(jù)PLC發(fā)送的程序號(hào)的不一樣，機(jī)器人主程序調(diào)用不一樣的車(chē)型主程序或其余程序；4、一個(gè)機(jī)器人主程序循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)達(dá)成后，機(jī)器人回歸初始狀態(tài)；5、其余程序：有些程序需要在機(jī)器人做完一個(gè)動(dòng)作周期以后再進(jìn)行（比方更換電極帽）。這些程序能否執(zhí)行，邏輯由PLC進(jìn)行判斷，假如執(zhí)行，則經(jīng)過(guò)發(fā)送程序號(hào)的方式，在機(jī)器人主程序中調(diào)用；車(chē)型主程序1、編寫(xiě)各車(chē)型主程序前，需要對(duì)機(jī)器人在該車(chē)型上所需達(dá)成的工作內(nèi)容進(jìn)行流程分解；2、分解后的流程動(dòng)作分別編寫(xiě)子程序；2v1.0可編寫(xiě)可更正3、各車(chē)型主程序負(fù)責(zé)對(duì)這些子程序進(jìn)行動(dòng)作序次的排序、調(diào)用；4、右圖為程序示例：（原位到等候位的）準(zhǔn)備動(dòng)作、抓取工件、擱置工件、擱置抓手、抓取焊槍、焊接、回原位；5、每一次調(diào)用焊接程序達(dá)成，都需要判斷是否需要修磨；6、提示：工具切換動(dòng)作、修磨動(dòng)作因?yàn)榭梢员黄溆喑绦蛘{(diào)用，不可以算作某個(gè)車(chē)型的流程動(dòng)作。（見(jiàn)后：其余動(dòng)作程序）3v1.0可編寫(xiě)可更正4v1.0可編寫(xiě)可更正5v1.0可編寫(xiě)可更正一、基本命名設(shè)定：機(jī)器人主程序：main車(chē)型主程序：此種生產(chǎn)線車(chē)型型號(hào)...焊接程序：weld抓取工件（或從車(chē)身上抓取定位抓手）：pick**擱置工件（或?qū)⒍ㄎ蛔ナ謹(jǐn)R置到車(chē)身）：drop***涂膠程序：glue螺柱焊程序：stud打號(hào)程序：stamp（全部工具切換時(shí)的）工具抓?。篸ockon（全部工具切換時(shí)的）工具擱置：dockoff修磨程序：tipdress到服務(wù)地點(diǎn)（保護(hù)、更換電極帽等）：service6v1.0可編寫(xiě)可更正準(zhǔn)備動(dòng)作程序：hometowait回原位程序：waittohome換電極冒程序：tipchange以上是機(jī)器人程序的命名。關(guān)于信號(hào)的一般命名水壓,氣壓，焊鉗溫控，干涉區(qū)信號(hào)程序：進(jìn)入干涉區(qū)前調(diào)用rInterlock的子程序，出干涉區(qū)時(shí)一定用MOVELDO、MOVJDO指令復(fù)位干涉信號(hào)。二、編號(hào)規(guī)則：1、關(guān)于分解好的流程動(dòng)作，一律在動(dòng)作命名后增添編號(hào)“_x”，以方便用戶理解流程序次。例：weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；2、準(zhǔn)備動(dòng)作與回原位動(dòng)作程序不增添編號(hào)；3、關(guān)于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后增添編號(hào)“_x”，以方便用戶理解該程序是針對(duì)幾號(hào)工具而言。例：抓取1號(hào)工具：dockon_1；修磨2號(hào)工具：tipdress_2；保護(hù)5號(hào)工具：service_5；4、工具編號(hào)依據(jù)“焊槍優(yōu)先”原則，如：有2把焊槍、3個(gè)其余工具，則1~2號(hào)為焊槍，3~5號(hào)為其余工具；三、車(chē)型的劃分：1、流程動(dòng)作程序，因?yàn)楹芏鄤?dòng)作是不一樣的車(chē)型都需要的，因此，在該類程序眼前，需要增添車(chē)型名稱以劃分。例：s15weld_1，s15pick_3；7v1.0可編寫(xiě)可更正2、其余動(dòng)作程序，不需要增添車(chē)型名稱。四、示例：某工位S15車(chē)型需要實(shí)現(xiàn)流程動(dòng)作以下：準(zhǔn)備動(dòng)作→抓取工件→擱置工件與定位抓手→抓取1號(hào)焊槍→焊接→修磨→擱置1號(hào)焊槍→抓取2號(hào)焊槍→焊接→擱置2號(hào)焊槍→抓取定位抓手→擱置定位抓手→回原位其各程序命名以下：hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdres