智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計(jì)技術(shù)要求

表3所示，彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。REF_Ref14707718\h表3中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14707718\h表3規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC2單向單車道測試道路示意圖（直道）圖SEQ圖\*ARABIC3單向單車道測試道路示意圖（彎道）表SEQ表\*ARABIC3單向單車道基本道路設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度曲率半徑60km/h100km/h直道單向單車道3.5m~3.75m500m650m-彎道單向單車道3.5m~3.75m500m（300m）650m（450m）125m~500m4.2.3.2車道保持車道保持測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向單車道，如REF_Ref14707648\h圖2和REF_Ref16674332\h圖3所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14707718\h表3所示，彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。4.2.3.3跟車行駛跟車行駛測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，雙向三車道，如REF_Ref14710061\h圖4和REF_Ref14710069\h圖5所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710086\h表4所示。如果測試道路可根據(jù)測試需求設(shè)計(jì)成潮汐車道，則車道數(shù)滿足兩車道即可，如REF_Ref14710112\h圖6所示。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。REF_Ref14710086\h表4中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710086\h表4規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC4雙向三車道測試道路示意圖（直道）圖SEQ圖\*ARABIC5雙向三車道測試道路示意圖（彎道）圖SEQ圖\*ARABIC6潮汐測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC4雙向三車道基本道路設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度曲率半徑60km/h100km/h直道雙向三車道3.5m~3.75m500m650m-彎道雙向三車道3.5m~3.75m500m（300m）650m（450m）125m~500m4.2.3.4并道行駛并道行駛測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向兩車道，如REF_Ref14710192\h圖7和REF_Ref14710198\h圖8所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。REF_Ref14710209\h表5中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710209\h表5規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC7單向兩車道測試道路示意圖（直道）圖SEQ圖\*ARABIC8單向兩車道測試道路示意圖（彎道）表SEQ表\*ARABIC5單向兩車道基本道路設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度曲率半徑60km/h100km/h直道單向兩車道3.5m~3.75m500m650m-彎道單向兩車道3.5m~3.75m500m（300m）650m（450m）125m~500m4.2.3.5超車超車測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，雙向三車道，如REF_Ref14710061\h圖4所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710086\h表4所示。如果測試道路可根據(jù)測試需求設(shè)計(jì)成潮汐車道，則車道數(shù)滿足兩車道即可，如REF_Ref14710112\h圖6所示。4.2.3.6駛?cè)?駛出匝道駛?cè)牖蝰偝鲈训罍y試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為出口匝道，單車道和入口匝道，單車道，如REF_Ref14710419\h圖9和REF_Ref14710426\h圖10所示。匝道內(nèi)的最低設(shè)計(jì)速度宜滿足40km/h的要求，其中匝道道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)參考REF_Ref14710446\h表6。匝道設(shè)計(jì)除滿足基本設(shè)計(jì)參數(shù)外，還應(yīng)符合JTGD20標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)匝道的設(shè)計(jì)要求，其中，典型匝道設(shè)計(jì)時(shí)速與最小曲率半徑對(duì)應(yīng)關(guān)系參考REF_Ref14710465\h表7，典型匝道回旋線參數(shù)及長度參數(shù)參考REF_Ref14710480\h表8。REF_Ref14710446\h表6中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710446\h表6規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加50m。圖SEQ圖\*ARABIC9出口匝道測試道路示意圖圖SEQ圖\*ARABIC10入口匝道測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC6匝道道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度（40km/h）回旋線長度（40km/h）入口匝道單車道3.5m~3.75m200m35m出口匝道單車道3.5m~3.75m120m35m表SEQ表\*ARABIC7典型匝道設(shè)計(jì)時(shí)速與最小曲率半徑對(duì)應(yīng)表匝道最高設(shè)計(jì)速度30km/h35km/h40km/h50km/h60km/h匝道最小曲率半徑一般值30m40m60m100m150m極限值25m35m50m80m120m表SEQ表\*ARABIC8典型匝道回旋線參數(shù)及長度參數(shù)表匝道最高設(shè)計(jì)速度30km/h35km/h40km/h50km/h60km/h回旋線參數(shù)A20m30m35m50m70m回旋線長度25m30m35m40m50m4.2.3.7交叉路口通行交叉路口通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為十字交叉路口，且至少某一方向上為雙向三車道，如REF_Ref14710521\h圖11所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710542\h表9所示，其中，至少雙向三車道一入口直線段最小有效長度為200m。交叉路口設(shè)計(jì)除了滿足基本設(shè)計(jì)參數(shù)外，還應(yīng)符合公路工程設(shè)計(jì)相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，其中，平面交叉口安全停車視距參考REF_Ref14710557\h表10，平面交叉口轉(zhuǎn)彎最小半徑參考REF_Ref14710563\h表11。REF_Ref14710542\h表9中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710542\h表9規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC11十字交叉路口測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC9十字交叉路口基本道路設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型入口車道數(shù)車道寬度入口直線段最小有效長度直道雙向三車道+雙向兩車道3.25m~3.75m200m表SEQ表\*ARABIC10平面交叉口安全停車視距路線設(shè)計(jì)速度30km/h40km/h50km/h60km/h安全停車視距30m40m60m75m表SEQ表\*ARABIC11平面交叉口轉(zhuǎn)彎最小半徑右轉(zhuǎn)彎計(jì)算行車速度15km/h20km/h25km/h30km/h轉(zhuǎn)彎半徑10m15m20m25m4.2.3.8環(huán)形路口通行環(huán)形路口通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為十字環(huán)島，島內(nèi)雙車道，雙向兩車道和環(huán)島連接，如REF_Ref14710582\h圖12所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710598\h表12所示，其中，至少一入口直線段最小有效長度為200m。環(huán)島最小半徑和環(huán)島最小設(shè)計(jì)速度的關(guān)系參考REF_Ref17728454\h表13。環(huán)島內(nèi)的機(jī)動(dòng)車車道寬度視中心島的半徑大小對(duì)內(nèi)側(cè)車道進(jìn)行加寬，車道加寬值可參考下REF_Ref17728683\h表14的數(shù)值。REF_Ref14710598\h表12中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710598\h表12規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC12環(huán)形路口通行測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC12環(huán)形路口道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)入口數(shù)島內(nèi)車道數(shù)入口車道數(shù)出入口車道寬度入口直線段最小有效長度42雙向兩車道3.25m~3.75m200m表SEQ表\*ARABIC13環(huán)島設(shè)計(jì)速度與環(huán)島最小半徑環(huán)島設(shè)計(jì)速度20km/h25km/h30km/h35km/h40km/h環(huán)島最小半徑20m25m35m50m65m表SEQ表\*ARABIC14環(huán)島內(nèi)的機(jī)動(dòng)車車道加寬值環(huán)島半徑15m~20m20m~25m25m~30m30m~50m50m~70m車道加寬值2.2m1.8m1.5m1.3m0.9m4.2.3.9交通信號(hào)燈通行交通信號(hào)燈通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為十字交叉路口，且至少某一方向上為雙向三車道，如REF_Ref14710637\h圖13所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710621\h表15所示，其中，至少雙向三車道一入口直線段最小有效長度為200m。交通信號(hào)燈應(yīng)具備紅黃綠三色，且信號(hào)燈相位可調(diào)，同時(shí)交通信號(hào)燈類型、設(shè)置與安裝應(yīng)滿足GB14886和GB14887的要求。REF_Ref14710621\h表15中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14710621\h表15規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC13交通信號(hào)燈十字交叉路口測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC15交通信號(hào)燈十字交叉路口基本道路設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型入口車道數(shù)車道寬度入口直線段最小有效長度信號(hào)燈數(shù)量直道雙向三車道+雙向兩車道3.25m~3.75m200m44.2.3.10施工區(qū)域通行施工區(qū)域通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向兩車道，如REF_Ref14710703\h圖14和REF_Ref14710709\h圖15所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。施工區(qū)域的設(shè)置應(yīng)按照GB5768.4-2017道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第4部分-作業(yè)區(qū)的要求進(jìn)行。圖SEQ圖\*ARABIC14施工區(qū)域直道測試道路示意圖圖SEQ圖\*ARABIC15施工區(qū)域彎道測試道路示意圖4.2.3.11前方車輛變道識(shí)別與避讓前方車輛變道識(shí)別與避讓測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向兩車道，如REF_Ref14710192\h圖7和REF_Ref14710198\h圖8所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。4.2.3.12道路弱勢(shì)群體避讓通行道路弱勢(shì)群體避讓通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向兩車道以及十字交叉路口，如REF_Ref14710192\h圖7、REF_Ref14710198\h圖8和REF_Ref14710521\h圖11所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5和REF_Ref14710542\h表9所示，其中，至少雙向三車道一入口直線段最小有效長度為200m。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。交叉路口設(shè)計(jì)除了滿足基本設(shè)計(jì)參數(shù)外，還應(yīng)符合公路工程設(shè)計(jì)相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，其中，平面交叉口安全停車視距參考REF_Ref14710557\h表10，平面交叉口轉(zhuǎn)彎最小半徑參考REF_Ref14710563\h表11。4.2.3.13障礙物避讓通行障礙物避讓通行測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道和彎道，單向兩車道，如REF_Ref14710192\h圖7和REF_Ref14710198\h圖8所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示。彎道曲率半徑應(yīng)滿足測試速度與最小彎道曲率半徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系（REF_Ref14708146\h表2所示），當(dāng)彎道測試可通過直道提前加速至測試速度時(shí)，彎道的最小有效長度可取括號(hào)內(nèi)對(duì)應(yīng)數(shù)值。4.2.3.14N型掉頭N型掉頭測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，雙向兩車道，如REF_Ref14711311\h圖16所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如下REF_Ref14711052\h表16所示。其中，車道分道標(biāo)線應(yīng)為虛線，滿足車輛掉頭標(biāo)線的基本交通規(guī)則要求。REF_Ref14711052\h表16中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14711052\h表16規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC16N型掉頭測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC16N型掉頭道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度60km/h100km/h直道雙向兩車道3.5m~3.75m200m-4.2.3.15U型掉頭U型掉頭測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，雙向三車道，如REF_Ref14711348\h圖17所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如下REF_Ref14711061\h表17所示。其中，車道分道標(biāo)線應(yīng)為虛線，滿足車輛掉頭標(biāo)線的基本交通規(guī)則要求。REF_Ref14711061\h表17中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14711061\h表17規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加100m。圖SEQ圖\*ARABIC17U型掉頭測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC17U型掉頭道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度60km/h100km/h直道雙向三車道3.5m~3.75m200m-4.2.3.16靠邊停車靠邊停車測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，單向兩車道，如REF_Ref14710192\h圖7所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示。4.2.3.17避讓對(duì)向來車避讓對(duì)向來車測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，雙向兩車道，如REF_Ref14711370\h圖18所示，道路的基本設(shè)計(jì)要求如下REF_Ref14711087\h表18所示。其中，車道分道標(biāo)線應(yīng)為虛線，滿足逆向來車的基本交通規(guī)則要求。REF_Ref14711087\h表18中的最小有效長度適用于M1、M2、N1和N2類車型，對(duì)于M3和N3類車型，最小有效長度宜在REF_Ref14711087\h表18規(guī)定的數(shù)值基礎(chǔ)上增加200m。圖SEQ圖\*ARABIC18避讓對(duì)向來車測試道路示意圖表SEQ表\*ARABIC18避讓對(duì)向來車道路基本設(shè)計(jì)參數(shù)道路類型車道數(shù)車道寬度最小有效長度60km/h100km/h直道雙向兩車道3.5m~3.75m800m-4.2.3.18網(wǎng)聯(lián)通信網(wǎng)聯(lián)通信測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為直道，單向兩車道以及十字交叉路口，如REF_Ref14710192\h圖7和REF_Ref14710637\h圖13所示，網(wǎng)聯(lián)通信直線道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710209\h表5所示，網(wǎng)聯(lián)通信交叉路口道路的基本設(shè)計(jì)要求如REF_Ref14710621\h表15所示，其中，至少雙向三車道一入口直線段最小有效長度為200m。4.2.3.19自動(dòng)泊車（含代客泊車）自動(dòng)泊車測試需要的基礎(chǔ)測試道路類型為平行式車位、垂直式車位和斜列式車位，如REF_Ref14711475\h圖21、REF_Ref14711480\h圖22和REF_Ref14711487\h圖23所示，停車位的基本設(shè)計(jì)要求如下REF_Ref14711269\h表21所示。圖SEQ圖\*ARABIC21平行式停車位示意圖圖SEQ圖\*ARABIC22垂直式停車位示意圖圖SEQ圖\*ARABIC23斜列式停車位示意圖表SEQ表\*ARABIC21停車位基本設(shè)計(jì)參數(shù)車輛類型車位類型車位長度車位寬度斜向車位傾斜角度M1、N1平行、垂直、斜列5.0m~5.5m2.5m30°、45°、60°M2、M3、N2、N3平行、垂直、斜列12m4.2m30°、45°、60°4.3一般測試道路技術(shù)要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計(jì)在滿足自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)功能測試的基礎(chǔ)上，宜規(guī)劃設(shè)計(jì)多種道路類型，滿足豐富多樣的測試場景需求。同時(shí)可根據(jù)當(dāng)?shù)貐^(qū)域特色進(jìn)行相應(yīng)道路的多樣化設(shè)計(jì)，滿足不同區(qū)域差異化測試需求。4.3.1高速測試道路高速公路（含城市快速路）為專供汽車分向行駛、分車道行駛，全部控制出入的多車道公路。高速公路作為一種典型的結(jié)構(gòu)化道路，可以為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供高速場景下的性能測試。結(jié)合測試場實(shí)際情況，高速測試道路宜選擇建設(shè)以下類型的高速道路：高速直道，可選擇單向兩車道、單向三車道、雙向四車道、雙向六車道等，同時(shí)可選擇有坡度和無坡度兩種情況；高速彎道，可選擇單向兩車道、單向三車道、雙向四車道、雙向六車道等，同時(shí)可選擇有坡度和無坡度兩種情況；高速上下匝道，可選擇單向單車道、單向雙車道。高速測試道路建設(shè)選擇的原則為：盡可能豐富高速測試道路類型，通過不同高速測試道路類型的選擇，提供豐富的高速公路測試場景。高速測試道路設(shè)計(jì)與施工應(yīng)滿足JTGB01和JTGD80等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。4.3.2城市測試道路城市道路是指通達(dá)城市的各地區(qū)，供城市內(nèi)交通運(yùn)輸及行人使用，便于居民生活、工作及文化娛樂活動(dòng)，并與市外道路連接負(fù)擔(dān)著對(duì)外交通的道路。城市道路一般為非結(jié)構(gòu)化道路，可以為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供城市多種交通參與者和多種城市道路類型場景下的性能測試。結(jié)合測試場實(shí)際情況，城市測試道路宜選擇建設(shè)以下類型的城市道路：城市單行道，包括單向單車道、單向雙車道等；城市雙向直道，包括雙向兩車道、雙向三車道、雙向四車道等，同時(shí)可包含有坡道和無坡道兩種情況，可選擇設(shè)置人行橫道紅綠燈；城市雙向彎道，包括雙向兩車道、雙向三車道、雙向四車道等，同時(shí)可包含有坡道和無坡道兩種情況，彎道可根據(jù)場地情況選擇不同的曲率半徑，宜包含多種不同曲率半徑的彎道，彎道曲率半徑宜從以下數(shù)值中進(jìn)行選擇：125m，250m，500m；紅綠燈交叉路口，包括T型交叉路口、Y型交叉路口、十字交叉路口、X型交叉路口、復(fù)合交叉路口等，同時(shí)交叉路口處的紅綠燈設(shè)置可按照GB14886要求配置不同形式的紅綠燈；環(huán)島路口，包括四入口環(huán)島、五入口環(huán)島等；行人和非機(jī)動(dòng)車道，包括人行道、非機(jī)動(dòng)車道；城市測試道路建設(shè)選擇的原則為：盡可能涵蓋多種不同城市道路類型，通過不同城市道路類型的選擇和組合，提供復(fù)雜多樣的城市道路測試場景。城市測試道路設(shè)計(jì)與施工應(yīng)滿足JTGB01和GB/T51224等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。4.3.3鄉(xiāng)村測試道路鄉(xiāng)村道路一般是指通鄉(xiāng)鎮(zhèn)、通行政村的道路。鄉(xiāng)村道路作為未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車必要的通行環(huán)境，可以為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供鄉(xiāng)村道路場景下的性能測試。結(jié)合測試場實(shí)際情況，鄉(xiāng)村測試道路宜選擇建設(shè)以下類型的鄉(xiāng)村道路：雙向單車道，中間無分道線，包括直道和彎曲車道，彎道可根據(jù)場地情況選擇不同的曲率半徑，宜包含多種不同曲率半徑的彎道；雙向兩車道，中間有分道線，包括直道和彎曲車道，彎道可根據(jù)場地情況選擇不同的曲率半徑，宜包含多種不同曲率半徑的彎道；鄉(xiāng)村測試道路建設(shè)選擇的原則為：盡可能涵蓋多種不同鄉(xiāng)村道路類型，通過不同鄉(xiāng)村道路類型的選擇，提供豐富的鄉(xiāng)村道路測試場景。鄉(xiāng)村測試道路設(shè)計(jì)與施工應(yīng)滿足JTGB01和GB/T51224等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。4.3.4特殊測試道路特殊測試道路是指除了基本的高速測試道路、城市測試道路和鄉(xiāng)村測試道路以外的用于滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車特殊測試需求的道路類型，比如坡道、隧道（包含模擬隧道）和天氣模擬道路等特殊場景測試場地。4.3.4.1坡道坡道在城市道路、高速道路和鄉(xiāng)村道路中都是比較常見的道路類型，坡道作為一種特殊的道路類型，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車的感知、決策和控制能力都有新的要求。為了滿足自動(dòng)駕駛汽車坡道行駛能力測試，智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)坡道測試道路，包括直坡道和彎坡道兩種類型。坡道建設(shè)的要求按照J(rèn)TGD20標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，其中坡道的最大縱坡和最小坡長的設(shè)計(jì)參數(shù)參考下REF_Ref14707345\h表22。表SEQ表\*ARABIC22設(shè)計(jì)速度和最大縱坡和最小坡長的對(duì)應(yīng)關(guān)系設(shè)計(jì)速度20km/h30km/h40km/h60km/h80km/h100km/h120km/h最大縱坡9%8%7%6%5%4%3%最小坡長60m100m120m150m200m250m300m4.3.4.2隧道（含模擬隧道）隧道在城市道路和高速道路中是相對(duì)常見的道路類型，自動(dòng)駕駛汽車在隧道中可能會(huì)丟失GPS信號(hào)等定位信息，對(duì)自動(dòng)駕駛汽車正常行駛產(chǎn)生干擾。為了滿足自動(dòng)駕駛汽車通過隧道的適應(yīng)性測試，智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)隧道測試道路，隧道建設(shè)的要求按照J(rèn)TGB01標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。為了降低建設(shè)成本，亦可選擇建設(shè)模擬隧道，滿足自動(dòng)駕駛隧道通行測試的功能要求即可（如REF_Ref14707476\h圖24所示）。隧道（含模擬隧道）的建設(shè)長度不宜小于100m。圖SEQ圖\*ARABIC24模擬隧道示意圖4.3.4.3天氣和燈光環(huán)境模擬道路不同級(jí)別的自動(dòng)駕駛汽車均有相對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD），而天氣和燈光情況是ODD的重要組成部分。為了測試自動(dòng)駕駛汽車對(duì)天氣和燈光環(huán)境的適應(yīng)性，智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)天氣和燈光模擬道路。天氣模擬道路模用來模擬真實(shí)雨、雪、霧等天氣，燈光模擬道路用來模擬夜晚燈光環(huán)境，應(yīng)滿足以下要求：1）雨、雪、霧等天氣模擬器宜采用自動(dòng)化控制系統(tǒng)；2）雨、雪、霧等天氣模擬系統(tǒng)總長度應(yīng)不小于100m；3）燈光模擬道路總長度應(yīng)不小于500m。4.3.4.4模擬加油站和充電站模擬加油站是用來進(jìn)行自動(dòng)駕駛汽服務(wù)類應(yīng)用場景網(wǎng)聯(lián)測試的道路類型。智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)模擬加油站，模擬加油站的設(shè)計(jì)與施工要求應(yīng)滿足GB50156要求。為了滿足電動(dòng)汽車充電場景測試，宜建設(shè)模擬充電站，模擬充電站的設(shè)計(jì)與施工要求應(yīng)滿足GB50966要求。4.3.4.5模擬公交站模擬公交站是用來進(jìn)行模擬自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)站接駁和行駛出站場景測試的道路類型。智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)模擬公交站，模擬公交站的設(shè)計(jì)與規(guī)劃應(yīng)滿足CJJ37標(biāo)準(zhǔn)要求。4.3.4.6模擬高速公路收費(fèi)站模擬高速公路收費(fèi)站主要是用來滿足自動(dòng)駕駛汽車進(jìn)出高速公路收費(fèi)站的測試場景。智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜建設(shè)模擬高速公路收費(fèi)站，考慮到未來趨勢(shì)，應(yīng)以ETC收費(fèi)站建設(shè)為主，模擬高速公路收費(fèi)站的設(shè)計(jì)與規(guī)劃應(yīng)滿足JTGD20標(biāo)準(zhǔn)要求。4.4道路網(wǎng)聯(lián)環(huán)境要求4.4.1網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)備要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜部署C-V2X網(wǎng)聯(lián)通信方式，且部署的C-V2X網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)備應(yīng)支持包括蜂窩通信（Uu）和直接通信（PC5）兩種工作模式。C-V2X通信系統(tǒng)建設(shè)包括C-V2X基站部署和基于路側(cè)（RSU）通信環(huán)境的搭建，應(yīng)滿足以下相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3400-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求YD/T3340-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求4.4.2高精度定位設(shè)備要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場應(yīng)能夠提供高精度定位差分信號(hào)，差分信號(hào)應(yīng)滿足下列要求：1）北斗和GPS兩種制式多頻點(diǎn)差分增強(qiáng)信號(hào)；2）支持RTD和RTK差分信息。實(shí)時(shí)RTK定位精度：水平優(yōu)于3cm，高程優(yōu)于5cm；事后靜態(tài)解算精度：水平優(yōu)于5mm，高程優(yōu)于10mm；實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)RTD定位精度：優(yōu)于1m。兼容性要求：能夠接入國內(nèi)外主流廠家生產(chǎn)的移動(dòng)終端。3）支持GSM，GPRS，CDMA網(wǎng)絡(luò)等多種接收模式。4.4.3交通信號(hào)控制系統(tǒng)要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場內(nèi)交叉路口宜部署交通信號(hào)控制系統(tǒng)，為自動(dòng)駕駛車輛測試提供城市道路環(huán)境下真實(shí)的交叉路口場景，自動(dòng)駕駛測試車輛可通過信號(hào)機(jī)數(shù)據(jù)獲取豐富的交叉口信息。交通信號(hào)控制系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：1）信號(hào)機(jī)應(yīng)滿足GB25280標(biāo)準(zhǔn)要求；2）交通信號(hào)控制機(jī)應(yīng)滿足GB/T20999標(biāo)準(zhǔn)要求，并兼容國家運(yùn)輸ITS通信協(xié)議（NTCIP）協(xié)議；3）交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范應(yīng)滿足GB14886標(biāo)準(zhǔn)要求，如設(shè)置有多個(gè)交通信號(hào)燈路口，則應(yīng)至少有一個(gè)交通信號(hào)燈路口符合GB14886的要求，其余可根據(jù)當(dāng)?shù)氐缆诽攸c(diǎn)進(jìn)行交通信號(hào)燈設(shè)置。4.5配套服務(wù)設(shè)施要求4.5.1基礎(chǔ)設(shè)施要求測試場應(yīng)設(shè)有車輛準(zhǔn)備車間、數(shù)據(jù)中心等用于保障測試場的基本測試服務(wù)和安全運(yùn)營。測試場宜設(shè)有辦公室、新能源車充電設(shè)施、保密車庫、停車場和展示中心，提高測試場的運(yùn)營服務(wù)水平。4.5.2車輛準(zhǔn)備車間車輛準(zhǔn)備車間應(yīng)根據(jù)測試場可支持的測試車輛類型，設(shè)置相對(duì)應(yīng)的車輛準(zhǔn)備車間。準(zhǔn)備車間宜包含車輛舉升架、地溝、工具箱等方便車輛檢查調(diào)試設(shè)施設(shè)備。4.5.3數(shù)據(jù)中心數(shù)據(jù)中心是測試場運(yùn)營產(chǎn)生的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、管理和應(yīng)用的中心，應(yīng)包括場地測試數(shù)據(jù)、虛擬仿真數(shù)據(jù)、網(wǎng)聯(lián)通信數(shù)據(jù)等。1）數(shù)據(jù)中心應(yīng)滿足相關(guān)的數(shù)據(jù)保密要求，切實(shí)保護(hù)數(shù)據(jù)所有者的相關(guān)權(quán)益；2）數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合通用性相關(guān)要求。3）可支持路側(cè)設(shè)備采集的視頻（1080P，30fps）存儲(chǔ)90天，結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)存儲(chǔ)1年。4）需滿足國家標(biāo)準(zhǔn)《數(shù)據(jù)中心設(shè)計(jì)規(guī)范》GB50174-2017的B級(jí)要求。4.5.4云控平臺(tái)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜部署云控平臺(tái)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能路側(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)交互提供標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證、車輛與路側(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)分析及存儲(chǔ)、測試場環(huán)境與測試過程監(jiān)控、以及提供車路協(xié)同感知、決策與控制輔助與增強(qiáng)等能力。云控平臺(tái)應(yīng)滿足以下要求：1） 可支持智能網(wǎng)聯(lián)測試車輛、智能路側(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)交互的標(biāo)準(zhǔn)化CA認(rèn)證服務(wù)；2）可支持與第三方云平臺(tái)的數(shù)據(jù)對(duì)接。數(shù)據(jù)采集頻率不小于10Hz，數(shù)據(jù)接收時(shí)延低于100毫秒。3） 可對(duì)所測試車輛、路側(cè)設(shè)備進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)和分析，并按照管理要求實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)控測試過程。4） 實(shí)時(shí)為測試車輛、測試場交通指示設(shè)備提供融合車路信息的感知、決策與控制輔助計(jì)算服務(wù)，包括提供協(xié)同感知數(shù)據(jù)，駕駛決策和控制建議，交通系統(tǒng)控制建議，以及駕駛行為提示、預(yù)警、引導(dǎo)等一系列云端計(jì)算結(jié)果，相關(guān)計(jì)算服務(wù)需保證滿足車輛測試功能的周期時(shí)延要求。5）支持第三方應(yīng)用在云平臺(tái)上按照標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)接口與開發(fā)要求進(jìn)行仿真測試和實(shí)際環(huán)境測試。4.5.5氣象監(jiān)測站智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場宜搭建氣象監(jiān)測站可全天侯精確監(jiān)控測試場內(nèi)環(huán)境，氣象監(jiān)測站應(yīng)滿足以下要求：1）氣象監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)可獲取道路能見度、路面潮濕狀況、路面溫度等數(shù)據(jù)；2）氣象監(jiān)測系統(tǒng)需包含能見度監(jiān)測器、路面遙感監(jiān)測器、濕度大氣監(jiān)測器、雨量監(jiān)測器和數(shù)據(jù)處理單位在內(nèi)的5種以上傳感器。

附錄A（規(guī)范性附錄）基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能A.1基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場設(shè)計(jì)時(shí)，測試場應(yīng)以能夠滿足基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能的測試任務(wù)為主，REF_Ref14707326\h表23列舉了19項(xiàng)基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能。測試場設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)綜合考慮場地的規(guī)模大小，以滿足盡可能多的自動(dòng)駕駛功能測試為宜。表SEQ表\*ARABIC23自動(dòng)駕駛功能列表編號(hào)基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能編號(hào)基礎(chǔ)自動(dòng)駕駛功能1車速保持11前方車輛變道識(shí)別與避讓2車道保持12道路弱勢(shì)群體避讓通行3跟車行駛13障礙物避讓通行4并道行駛14N型掉頭5超車15U型掉頭6駛?cè)?駛出匝道16靠邊停車7交叉路口通行17避讓對(duì)向來車8環(huán)形路口通行18網(wǎng)聯(lián)通信9交通信號(hào)燈通行19自動(dòng)泊車（含代客泊車）10施工區(qū)域通行A.1.1車速保持自動(dòng)駕駛車輛通過縱向控制保持車輛以安全車速穩(wěn)定行駛的能力，包括正確識(shí)別限速標(biāo)牌信息，并按限速標(biāo)牌要求車速穩(wěn)定行駛。車速保持主要包括直道車速保持和彎道車速保持兩種道路類型的測試。A.1.2車道保持自動(dòng)駕駛車輛通過橫向控制保持車輛在車道內(nèi)行駛的能力。車道保持主要包括直道車道保持和彎道車道保持兩種道路類型的測試。A.1.3跟車行駛自動(dòng)駕駛車輛通過橫向和縱向控制，使自車能夠跟隨前方車輛在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛，如遇車道線暫時(shí)丟失的情況，自車應(yīng)能在有效探測距離內(nèi)跟隨前車行駛軌跡繼續(xù)安全行駛。跟車行駛主要包括直道跟車行駛和彎道跟車行駛兩種道路類型的測試。A.1.4并道行駛自動(dòng)駕駛車輛在有并道行駛需求時(shí)（包括本車道前方車道數(shù)減少，前方有低速車輛等），實(shí)現(xiàn)主動(dòng)并道任務(wù)，并在不干擾其他交通參與者的前提下，安全穩(wěn)定的行駛到對(duì)應(yīng)的相鄰車道。并道行駛主要包括直道并道行駛和彎道并道行駛兩種道路類型的測試。A.1.5超車自動(dòng)駕駛車輛在遇到前方低速行駛車輛時(shí)，主動(dòng)向左側(cè)變道超越原車道低速車輛后，并回到原車道繼續(xù)行駛。超車主要包括借左側(cè)同向相鄰車道超車和借左側(cè)逆向車道超車，均為直道超車一種道路類型的測試。A.1.6駛?cè)?駛出匝道自動(dòng)駕駛車輛駛出高速公路或城市快速路進(jìn)入匝道，或通過匝道并入高速公路或城市快速路的過程。駛?cè)?駛出匝道主要包括駛?cè)朐训篮婉偝鲈训纼煞N道路類型的測試。A.1.7交叉路口通行自動(dòng)駕駛車輛按路徑規(guī)劃安全通過交叉路口到達(dá)相應(yīng)的路徑規(guī)劃終點(diǎn)（例如車輛左轉(zhuǎn)車道左轉(zhuǎn)通行，右轉(zhuǎn)車道右轉(zhuǎn)通行等）。交叉路口通行主要有十字交叉路口道路類型的測試。A.1.8環(huán)形路口通行自動(dòng)駕駛車輛按路徑規(guī)劃繞環(huán)島穩(wěn)定行駛，并從指定出口駛出環(huán)島。環(huán)形路口通行主要有十字環(huán)島道路類型的測試。A.1.9交通信號(hào)燈通行自動(dòng)駕駛車輛在通過交通信號(hào)燈路口時(shí)正確識(shí)別交通信號(hào)燈并做出相應(yīng)的響應(yīng)，不出現(xiàn)闖紅燈或在綠燈情況下車輛識(shí)別具備安全通行條