標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 33264-2016 面向多核處理器的機器人實時操作系統(tǒng)應(yīng)用框架》這一國家標(biāo)準(zhǔn)主要針對的是基于多核處理器架構(gòu)下，為機器人設(shè)計和實現(xiàn)一個高效、可靠的實時操作系統(tǒng)（RTOS）的應(yīng)用框架。該標(biāo)準(zhǔn)定義了在開發(fā)面向多核處理器的機器人實時操作系統(tǒng)時應(yīng)遵循的一系列原則和技術(shù)要求，旨在提高機器人系統(tǒng)的性能、可靠性和可維護性。

標(biāo)準(zhǔn)首先介紹了其適用范圍，明確指出適用于采用多核處理器技術(shù)構(gòu)建的各類機器人系統(tǒng)，包括但不限于工業(yè)機器人、服務(wù)機器人等。接著，對術(shù)語進(jìn)行了詳細(xì)定義，確保行業(yè)內(nèi)對于相關(guān)概念有一致的理解。

標(biāo)準(zhǔn)的核心部分圍繞著如何構(gòu)建一個多核環(huán)境下的實時操作系統(tǒng)展開，其中包括但不限于以下幾個方面：

  • 任務(wù)調(diào)度策略：提出了多種適合于多核處理器的任務(wù)分配與調(diào)度方法，強調(diào)了根據(jù)任務(wù)特性和系統(tǒng)需求選擇合適的調(diào)度算法的重要性。
  • 通信機制：描述了不同處理器核心之間以及處理器與其他硬件組件之間的數(shù)據(jù)交換方式，如共享內(nèi)存、消息傳遞等，并給出了相應(yīng)的實現(xiàn)建議。
  • 同步與互斥：討論了在并發(fā)執(zhí)行環(huán)境中保證數(shù)據(jù)一致性的方法，比如使用鎖、信號量等機制來管理資源訪問。
  • 容錯處理：考慮到機器人應(yīng)用場景中可能遇到的各種異常情況，標(biāo)準(zhǔn)還特別關(guān)注了錯誤檢測與恢復(fù)機制的設(shè)計思路。
  • 安全性考量：從信息安全角度出發(fā)，提出了一些基本原則，以保護系統(tǒng)免受外部攻擊或內(nèi)部誤操作的影響。


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....

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  • 現(xiàn)行
  • 正在執(zhí)行有效
  • 2016-12-13 頒布
  • 2017-07-01 實施
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GB/T 33264-2016面向多核處理器的機器人實時操作系統(tǒng)應(yīng)用框架_第1頁
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文檔簡介

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機器人

實時操作系統(tǒng)應(yīng)用框架

Frameworkofreal-timerobotoperatingsystemonmulti-coreprocessor

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T33264—2016

目次

前言

…………………………Ⅰ

范圍

1………………………1

術(shù)語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機器人實時操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架設(shè)計原則

4……………3

概述

4.1…………………3

跨平臺原則

4.2…………………………3

結(jié)構(gòu)分離原則

4.3………………………3

功能模塊化設(shè)計原則

4.4………………3

多核分布式管理原則

4.5………………3

可擴展原則

4.6…………………………3

機器人實時操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架

5………………………3

概述

5.1…………………3

中斷管理

5.2……………4

分布式運行

5.3…………………………5

通信接口

5.4……………5

應(yīng)用編程接口

5.5………………………6

實時操作系統(tǒng)的函數(shù)接口

5.6…………6

非實時節(jié)點的應(yīng)用編程接口

5.7………………………6

實時節(jié)點的應(yīng)用編程接口

5.8…………6

節(jié)點通信自定義消息

5.9………………6

附錄資料性附錄實時系統(tǒng)需要移植的關(guān)鍵函數(shù)和變量的相關(guān)功能

A()……………8

附錄資料性附錄非實時節(jié)點應(yīng)用編程接口

B()………9

參考文獻(xiàn)

……………………14

GB/T33264—2016

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位北京航空航天大學(xué)首都師范大學(xué)北京化工大學(xué)北京機械工業(yè)自動化研究

:、、、

所中機生產(chǎn)力促進(jìn)中心

、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人邵振洲魏洪興談金東關(guān)永張杰陳友東黃真鄒瑩王瑞施智平王振麗

:、、、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機器人

實時操作系統(tǒng)應(yīng)用框架

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了面向多核處理器的機器人實時操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序框架及其設(shè)計原則

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機器人實時操作系統(tǒng)開發(fā)者機器人應(yīng)用軟件開發(fā)者及機器人操作系統(tǒng)使用者

、。

2術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

21

.

機器人操作系統(tǒng)robotoperatingsystem

由底層操作系統(tǒng)層和軟件應(yīng)用層組成為機器人提供硬件抽象描述底層驅(qū)動程序管理和程序間的

,、

消息傳遞等類操作系統(tǒng)功能以及定位繪圖任務(wù)規(guī)劃感知與導(dǎo)航等上層應(yīng)用功能

,,,。

注具體應(yīng)用功能術(shù)語參照

:GB/T12643—2013。

22

.

多核處理器multi-coreprocessor

在一個處理器中集成兩個或多個完整的計算引擎內(nèi)核每個執(zhí)行內(nèi)核是獨立的邏輯處理器并

(),,

占用相應(yīng)的執(zhí)行資源

。

23

.

機器人實時操作系統(tǒng)real-timerobotoperatingsystem

保證機器人在規(guī)定的時間內(nèi)完成特定任務(wù)并能夠協(xié)調(diào)所有實時任務(wù)的操作系統(tǒng)

,。

24

.

中斷請求interruptrequest

向發(fā)出命令請求讓暫停正在執(zhí)行的程序保護現(xiàn)場后去執(zhí)行相應(yīng)的處理程序處理完

CPU,C

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