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文檔簡介

下的叫做Convey1的對象；配置Convey1的位置數(shù)據(jù)如下，點OK退出Conveyor1,AddLink,BOXLink1屬性菜單。首先在LINKCAD畫面配置LINK合適大小和位置；然后，在GENERRAL畫面配置TrackingSelectionRobot為RobotController1,Sched選擇TrackingSchedule1（因為本例子無關(guān)ApplyLockAllLocationValuesOK退出配置Z=200，點OK退出（此步驟是為了以后看清機器人的運動軌跡）TPCellBrowserRobotController/RobotController1/LineSchedules/TS:1,分別配置General,Frame,Boundary三個選項卡的內(nèi)容如下General:GeneralDetectDistance,RGFrameNominalTrackingFrame的坐標(biāo)，這個坐標(biāo)系隨著傳送帶流動，從而確定工件的即時位置，配置位置數(shù)據(jù)如下（NOMINAL坐標(biāo)系X軸應(yīng)該與傳送帶流動方向一致；BoundaryTracking的上下邊界，僅當(dāng)程序中示教的點進入上邊界，且沒有越過下邊界TrackingLineTrackingTCPTP1，按ENDLINESIM[1]ONR[2]1TRACKING配置啟用模擬計數(shù)脈沖，R[2]代表速度（用 SETTRIGLNSCH[1]R[1]R[1]1TRACKING配置的那么不需要上面的程序，直接從第5步開始)在ROBOGUIDE的上按下傳送帶面板按鈕，并使用該面板，將工件復(fù)位至觸發(fā)位置（即按Detect鍵）在該位置示教PO

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