東芝機(jī)器人編程語言(中文)

TH系列/TV系列

機(jī)械手語言學(xué)校教材機(jī)械手坐標(biāo)與示教（ＴＨ系列）左手系

LEFTY右手系

RIGHTYX+-+-A2（523．123，-234.567）ＸＹ（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）Ｚ+Ｃ

XYZCTCONFIG(姿勢)示教點(diǎn)A2A2=523.123,-234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTYCONFIG(機(jī)械手姿勢)3軸/4軸的坐標(biāo)ー180.9451機(jī)械手坐標(biāo)與示教（ＴＶ系列）

XYZABCUVCONFIG(姿勢)示教點(diǎn)A2A2=-20.0,0.0,1220.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0/LANSSZＸYＸA2CBA關(guān)節(jié)

F1F2F3SHOULDER2AXESFREELEFTRIGHTELBOW3AXESFREEABOVEBELOWWRIST5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射鏡仰面１旋轉(zhuǎn)以上2程序程序的講述必須在ＰＲＯＧＲＡＭ語句到ＥＮＤ語句之間?！窹ROGRAM程序名」????程序開始「END」

?????程序結(jié)束例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

END程序開始程序本體程序結(jié)束3PTP(PointtoPoint)動作MOVE位置名→從現(xiàn)在位置移動到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

ENDA1A2A3機(jī)械手頂端的路徑

與路徑無關(guān)，通過移動到目標(biāo)位置的動作，使全軸同時

開始動作；同時結(jié)束動作。現(xiàn)在位置XY+-+-4直線插補(bǔ)動作MOVES位置名→從現(xiàn)在位置直線移動到位置名的位置。例）PROGRAMTEST

MOVESA1

MOVESA2

MOVESA3

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-5位置型數(shù)據(jù)的生成POINT（X,Y,Z,C,T）→位置數(shù)據(jù)的生成。

X,Y,Z,C,T是機(jī)械手坐標(biāo)值（mm或者度單位）例）PROGRAMTEST

MOVEA1

MOVEA1+POINT（0,0,50,0）

MOVEA2+POINT（0,0,30,0）

MOVEA2

ENDA1A2Z+-50mm×30mm×機(jī)械手動作6動作速度的指定SPEED=超程（％）→按％指定對應(yīng)最高速度的比例

例）PROGRAMTEST

SPEED=80

MOVEA1

MOVEA2

SPEED=50

MOVEA3

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=507指定每個動作的動作條件動作指令語句WITH動作條件語句

動作指令語句????MOVE，MOVES指令等

動作條件語句????SPEED，ACCEL，DECEL指令語句等

例）PROGRAMTEST

SPEED=100

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3WITHSPEED=20

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=208指定機(jī)械手停止時間DELAY時間→指定機(jī)械手動作的停止時間。

時間：按秒單位指定例）PROGRAMTEST

MOVEA1

DELAY1.5

MOVEA2

DELAY1.0

ENDA1A2現(xiàn)在位置XY+-+-1.5秒

停止1秒

停止9實(shí)習(xí)課題(1)請編制移動下圖３點(diǎn)位置間的程序。

其中，在A1以及A3側(cè)進(jìn)行Z軸30mm上下移動；在A2側(cè)向X軸方向進(jìn)行直線插補(bǔ)50mm移動，然后，等待2秒鐘后按直線插補(bǔ)返回A2側(cè)。

從A1到A2側(cè)以80％速度移動；直線插補(bǔ)為50％速度、從A2到A3為80％速度。

A1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)TSPC側(cè)進(jìn)行程序編制設(shè)定假設(shè)位置檢驗(yàn)TSPC側(cè)編制的程序的

語法通過TSPC的模擬

進(jìn)行動作確認(rèn)進(jìn)行控制器的傳送TP側(cè)進(jìn)行實(shí)際示教。A1A310實(shí)習(xí)課題(1)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-30)MOVEA1MOVEA2MOVESA2+POINT(50)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-30)MOVEA3END11外部信號輸出DOUT（信號序號）→輸出外部輸出信號與輔助輸出信號。信號序號????按輸出信號分配的序號

符號：無???指定為ON

－???指定為OFF例）PROGRAMTEST

DOUT（１）

DELAY5

DOUT（-1，2，3）

DELAY5

DOUT（-2，-3）

ENDDOUT（１）DOUT（2）DOUT（3）5秒鐘5秒鐘Ｔ程序開始RESETDOUT→使輸出信號全部為OFF。輔助輸出不能為OFF。12外部信號輸入DIN（信號序號）→以外部輸入信號與輔助輸入信號為讀入條件

判斷真?zhèn)?。信號序????按輸入信號分配的序號

符號：無???指定為ON

－???指定為OFF例）PROGRAMTEST

DOUT（2）

WAITDIN(2,-3)

DOUT（-2）

ENDDOUT（2）DIN（2）DIN（3）等待到條件達(dá)到一致Ｔ程序開始WAIT條件→等待條件達(dá)到真。數(shù)個信號可用（，）區(qū)分，最大可指定為10個。13實(shí)習(xí)課題(2)請?jiān)趯?shí)習(xí)課題(1)中編制的程序內(nèi)添加下列所記內(nèi)容。

添加內(nèi)容)

①A1下端側(cè)手臂閉(OFF)；A3下端側(cè)手臂開(ON)

空氣電磁閥輸出為DOUT(5)。

②手臂閉檢驗(yàn)DIN(5,-6)手臂開檢驗(yàn)DIN(-5,6)

③當(dāng)A2側(cè)DIN(2)為ON后，啟動直線插補(bǔ)。

(準(zhǔn)備確認(rèn))

④通過直線插補(bǔ)返回到A2后，使DOUT(1)

為ON。(作業(yè)結(jié)束)⑤在最后的程序段側(cè)使DOUT(1)

為OFF

A1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A314實(shí)習(xí)課題(2)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAITDIN(5,-6)MOVEA1MOVEA2WAITDIN(2)MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50DOUT(1)MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAITDIN(-5,6)MOVEA3DOUT(-1)END15無條件分支GOTO標(biāo)簽名→按持有已指定的標(biāo)簽名的語句分支。

標(biāo)簽，在字符串的后面用：表示。例）PROGRAMTEST

MOVEA1

LOOP:

MOVEA2

MOVEA3

GOTOLOOP

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-16條件分支IF條件THEN語句→如果條件為真，則繼THEN之后繼續(xù)執(zhí)行語

句；如果為偽，則執(zhí)行下一步。條件????按DIN指令等給予的條件式

語句????程序語句例）PROGRAMTEST

MOVEA1

IFDIN(1)THENGOTOL1

MOVEA2

GOTOL9

L1:

MOVEA3

L9:

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-DIN（1）為OFFDIN（1）為ON17條件分支GOTO(變量名)標(biāo)簽名→根據(jù)變量的值改變分支端。

標(biāo)簽名，用（，）區(qū)分，可指定為１０個。

例）PROGRAMTEST

MOVEA1

N=0

IFDIN(1,-2)THENN=1

IFDIN(-1,2)THENN=2

GOTO(N)L1,L2

STOP

L1:

MOVEA2

GOTOL9

L2:

MOVEA3

L9:

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-DIN(1,-2)的時候N=1DIN(-1,2)的時候N=218重復(fù)（FOR語句)FOR變量=初始值TO終端值→開始程序重復(fù)部分

NEXT變量→結(jié)束程序重復(fù)部分例）PROGRAMTEST

FORK=1TO10

DOUT(K)

MOVEA1

DELAY0.5

DOUT(-K)

MOVEA2

DELAY0.5

NEXTK

ENDA1A2現(xiàn)在位置XY+-+-從DOUT(1)到DOUT(10)

按順序?yàn)椋希疲茝腄OUT(2)到DOUT(10)

按順序?yàn)椋希问笵OUT(1)為ＯＮ19實(shí)習(xí)課題(3)請將實(shí)習(xí)課題(2)編制的程序的WAIT語句變更為使用ＩＦ語句的

程序。

①A1下端側(cè)手臂閉(OFF)；A3下端側(cè)手臂開(ON)

空氣電磁閥輸出為DOUT(5)。

②手臂閉檢驗(yàn)DIN(5,-6)手臂開檢驗(yàn)DIN(-5,6)

③當(dāng)A2側(cè)DIN(2)為ON后，啟動直線插補(bǔ)。

(準(zhǔn)備確認(rèn))

④通過直線插補(bǔ)返回到A2后，使DOUT(1)為

ON。(作業(yè)結(jié)束)⑤在最后的程序段側(cè)使DOUT(1)為OFF

A1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A320實(shí)習(xí)課題(３)解答PROGRAMTESTSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAITDIN(5,-6)MOVEA1MOVEA2L1:IFDIN(2)THENGOTOL2GOTOL1L2:MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.MOVESA2WITHSPEED=50DOUT(2)MOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAITDIN(-5,6)MOVEA3DOUT(-2)END21實(shí)習(xí)課題(４)摁壓著UF1鍵時，UF1燈點(diǎn)亮，

離開后，燈熄滅。

摁壓著UF2鍵時，UF2燈點(diǎn)亮，

離開后，燈熄滅。

請編制程序。

TS1000控制器

UF1鍵:DIN(17)

UF1燈:DOUT(17)

UF2鍵:DIN(18)

UF2燈:DOUT(18)

TS2000/TS2100控制器

UF1鍵:DIN(63)

UF1燈:DOUT(63)

UF2鍵:DIN(64)

UF2燈:DOUT(64)

UF1鍵?UF2鍵UF1燈UF2燈7段22實(shí)習(xí)課題(4)解答PROGRAMTEST1L1:IFDIN(63)THENDOUT(63)IFDIN(-63)THENDOUT(-63)IFDIN(64)THENDOUT(64)IFDIN(-64)THENDOUT(-64)GOTOL1ENDPROGRAMTEST2L1:IFDIN(63)THENGOTOL10L2:IFDIN(-63)THENGOTOL20L3:IFDIN(64)THENGOTOL30L4:IFDIN(-64)THENGOTOL40L5:GOTOL1:L10:DOUT(63)GOTOL2L20:DOUT(-63)GOTOL3L30:DOUT(64)GOTOL4L40:DOUT(-64)GOTOL5END23子程序機(jī)械手程序由數(shù)個程序與位置數(shù)據(jù)構(gòu)成。

所謂數(shù)個程序的含義就是１個主程序和數(shù)個子程序。

例）

PROGRAMTEST

MOVEA1

SUB

END

PROGRAMSUB

MOVEA2

SUB1

MOVEA3

END

PROGRAMSUB1

DOUT(201,-202)

END主程序子程序子程序ABCEFGRETURNENDENDENDABCEFG?請指定按子程序的PROGRAM語句指定的程序名。

?子程序名為英文字符，為１０字符的英文、數(shù)字字符。

?要示教的位置數(shù)據(jù)在主、子程序側(cè)可以共通使用。

?子程序的組最大為7組。

?使用在主、子程序側(cè)共通變量的時候，請按GLOBAL說明。

24快捷動作PASS=通過率（指定快捷（shortcut）動作的通過率）

ENABLEPASS????開始進(jìn)行快捷動作

DISABLEPASS????結(jié)束進(jìn)行快捷動作例）

PROGRAMTEST

PASS=80

MOVEA1

ENABLEPASS

MOVEA1+POINT(0,0,50,0)

MOVEA2+POINT(0,0,50,0)

DISABLEPASS

MOVEA2

ENABLEPASS

MOVEA2+POINT(0,0,50,0)

MOVEA1+POINT(0,0,50,0)

DISABLEPASS

ENDA1A2X是通過示教點(diǎn)近旁，向下一個示教點(diǎn)方向的動作。謀求移動時間的縮短，可以縮短循環(huán)時間。

注）根據(jù)示教點(diǎn)的位置關(guān)系以及程序，也有不能進(jìn)行

通過動作的情況發(fā)生。通過率為80％時的動作X80%100%25機(jī)械手程序的先解析機(jī)械手程序的先解析

???所謂先解析就是指為實(shí)現(xiàn)簡捷動作等，在動

作前先對最大4個動作指令進(jìn)行解析。此時，

若輸入輸入輸出指令，則會因NOWAIT系統(tǒng)

變量而出現(xiàn)不同的結(jié)果。

ENABLENOWAIT?????不等待機(jī)械手動作結(jié)束，直接進(jìn)行輸入輸出信號的處理。

DISABLENOWAIT?????等待機(jī)械手動作結(jié)束后，進(jìn)行輸入輸出信號的處理。例）

PROGRAMTEST

RESETDOUT

DELAY2.0

WAITMOTION>=100

‘ENABLENOWAIT

‘ENABLEPASS

MOVEA1

DOUT(1)

MOVEA2

DOUT(2)

MOVEA3

DOUT(3)

MOVEA4

DOUT(4)

WAITMOTION>=100

DISABLENOWAIT

END指令處理手臂動作MOVEA1移動到A1DOUT(1)●MOVEA2DOUT(2)●MOVEA3DOUT(3)●MOVEA4DOUT(4)●移動到A2移動到A3移動到A4DISABLENOWAIT指令處理手臂動作MOVEA1移動到A1DOUT(1)●MOVEA2移動到A2DOUT(2)●MOVEA3移動到A3DOUT(3)●MOVEA4移動到A4DOUT(4)●EABLENOWAIT26停止機(jī)械手程序的先解析先解析的停止???通過WAIT指令，先解析可以停止解析。

例WAITDIN(1)

WAITMOTION>=80

用DEALY指令不能停止先解析。指令處理手臂動作MOVEA1移動到A180%以上移動結(jié)束后，執(zhí)行DOUT(1)。DOUT(1)●向A1移動結(jié)束MOVEA2向A2移動結(jié)束DOUT(2)●向A2移動結(jié)束后，達(dá)到(100％)，進(jìn)行DOUT(2)的輸出。EABLENOWAIT例）

PROGRAMTEST

RESETDOUT

ENABLENOWAIT

MOVEA1

WAITMOTION>=80

DOUT(1)

MOVEA2

WAITMOTION>=100

DOUT(2)

ENDA1A2現(xiàn)在位置XY+-+-移動的80％以上時，執(zhí)行DOUT(1)移動的100％以上時，執(zhí)行DOUT(2)80%27實(shí)習(xí)課題(5)請?jiān)趯?shí)習(xí)課題(2)中編制的程序中添加或變更下列所記內(nèi)容。

添加、變更內(nèi)容)

①請將手臂閉(OFF)以及其狀態(tài)確認(rèn)、手臂開(ON)以及其狀態(tài)確認(rèn)

制定為子程序。

②確認(rèn)達(dá)到A1以及A3的最下限的移動，并移動到下一個程序段。

③由直線插補(bǔ)返回到A2途中達(dá)到50％后，

使DOUT(2)為ON。

④要縮短循環(huán)時間，

請?jiān)O(shè)定通過（pass）為60％。

A1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3DOUT(2)28實(shí)習(xí)課題(5)解答PROGRAMTESTPASS=60ENABLEPASSSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100SUBCHUCKMOVEA1MOVEA2L1:IFDIN(2)THENGOTOL2GOTOL1L2:MOVESA2+POINT(80)WITHSPEED=50DELAY2.ENABLENOWAITMOVESA2WITHSPEED=50WAITMOTION>=50DOUT(2)DISABLENOWAITMOVEA3MOVEA3+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100SUBUNCHUCKMOVEA3DOUT(-2)DISABLEPASSENDSUBCHUCKDOUT(-5)WAITDIN(5,-6)RETURNENDSUBUNCHUCKDOUT(5)WAITDIN(-5,6)RETURNEND29條件監(jiān)視（中斷處理）ON條件DO語句???在機(jī)械手動作中進(jìn)行條件監(jiān)視，當(dāng)條件為真

時，執(zhí)行繼DO后的語句。

IGONORE條件???解除通過ON指令指定的條件監(jiān)視。例）

PROGRAMSAMPLE

ENABLENOWAIT

RESETDOUT

MOVEA1

WAITMOTION>=100

WAITDIN(-1)

DOUT(-1)

ONDIN(1)DODOUT(1)

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

IGNOREDIN(1)

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-等待到DIN(1)為OFF，

DOUT(1)為OFF。由A1位置向A2或A3移動

途中，若DIN(1)為ON，

則DOUT(1)為ON。XA3定位結(jié)束后(100％)

解除條件監(jiān)視。WAITMOTION>=100的指令沒有時，

在A2位置側(cè)解除條件監(jiān)視。30條件監(jiān)視（中斷處理/停止動作）ON條件BREAKDO語句???在機(jī)械手動作中進(jìn)行條件監(jiān)視，當(dāng)條

件為真時，停止機(jī)械手動作，并執(zhí)行繼DO

后的語句。例）

PROGRAMSAMPLE

ENABLENOWAIT

SPEED=5

WAITDIN(1)

ONDIN(-1)BREAKDOSUB

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

IGNOREDIN(-1)

END

PROGRAMSUB

WAITDIN(1)

ONDIN(-1)BREAKDOＳＵＢ

RESUME

ENDA1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-等待到DIN(1)為

ON。由A1位置向A2或A3方向移動

途中，DIN(1)為ON時，進(jìn)行

減速停止，并呼叫SUB。XA3定位結(jié)束后(100％)

解除條件監(jiān)視。在SUB側(cè)等待到DIN(1)為OFF。

SUB31全程變量定義GLOBAL

變量

對能從程序中任意一個起可參照的大區(qū)域的變量進(jìn)行定義

END

例）

GLOBAL

A=1

END

PROGRAMSAMPLE

SUB

PRINT“A=“,A,CR

DELAY1

END

PROGRAMSUB

A=A+1

ENDGLOBAL內(nèi)說明的變量可在

主程序及子程序中作同一變量使用。

主程序及子程序中說明的變量，只能在此中使用。能使用的類型有：整數(shù)型、實(shí)數(shù)

型、位置型、坐標(biāo)型、負(fù)荷型。

例)

整數(shù)型A=1

實(shí)數(shù)型B=1.0

排列型DIMD(10)ASINT???整數(shù)

DIME(10,3)ASREAL???實(shí)數(shù)

DIMF(5)ASPOINT????位置

排列必須按GLOBAL說明。

32排列DIM字符串（變量）AS數(shù)據(jù)型????根據(jù)字符串、變量、數(shù)據(jù)型

排列名生成排列名。例）

GLOBAL

DIMP(5)ASPOINT

END

ROGRAMSAMPLE

WAITDIN(1)

FORK=1TO5

DOUT(-3)

MOVEP(K)

DOUT(3)

NEXTK

END

DATA

POINTP(1)=185.892,249.492,55.000,159.998,0.0/RIGHTY

POINTP(2)=125.357,356.345,50.000,90.345,0.0/RIGHTY

POINTP(3)=201.356,345.892,33.000,174.893,0.0/RIGHTY

POINTP(4)=98.372,125.876,45.000,34.692,0.0/RIGHTY

POINTP(5)=155.892,263.492,99.000,24.994,0.0/RIGHTY

END

GLOBAL

DIMA(10)ASINT:整數(shù)型A（1）,A（2）????????A（10）DIMB(3,3)ASREAL:實(shí)數(shù)型B（1,1）,B（1,2）??????B（3,3）DIMC(5,2)ASPOINT:位置型C（1,1）,C（1,2）?????C（5,2）DIMD(3)ASTRANS:坐標(biāo)系D（1）,D（2）????????D（3）DIME(7)ASPAYLOAD:負(fù)荷型E（1）,E（2）?????????E（7）END33信息的顯示PRINT信息????示教操作手柄上顯示信息。

顯示用雙引號（“”）的字符串

若指定變量，則會顯示變量的值

信息，用（,）區(qū)分，可以顯示數(shù)個

最后，若帶有（,CR）符號，則會在信息顯示后換

行例）

PROGRAMSAMPLE

K=1

PRINT“***WELCOME***K=”,K,CR

END

***WELCOME***K=1

TP顯示PRINT通信信道

沒有指定COM0,COM1,TP等

通信信道的時候，TP為通信

信道。34計(jì)時器與注釋TIMER????按系統(tǒng)變量TIMER設(shè)定秒單位的值。

系統(tǒng)變量TIMER為減法計(jì)時。例）

PROGRAMSAMPLEWAITMOTION>=100

TIMER=100.0

MOVEA1

MOVEA2

MOVEA3

WAITMOTION>=100

PRINT100.0-TIMER,CR

END

REMARK????程序中所記述的注釋。

取代REMARK，也可以記述為「‘」。

「‘」之后，行結(jié)束前作注釋處理。顯示由A1點(diǎn)到A3點(diǎn)移動結(jié)束為止的

動作時間。3.325

TP顯示TIMER的值為96.675秒例）

PROGRAMSAMPLE

MOVEA1‘WAITINGPOSITION

‘****COMMENT****

MOVEA2

END

紅色字體為程序內(nèi)的注釋。35實(shí)習(xí)課題(6)注釋輸出在實(shí)習(xí)課題(5)中編制的程序的手臂開閉確認(rèn)和準(zhǔn)備確認(rèn)，并在TP側(cè)顯示一系列動作的循環(huán)時間。

此外，變化動作速度后，要確認(rèn)循環(huán)時間的不同變化。A1A2A3現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3DOUT(1)36實(shí)習(xí)課題(6)解答PROGRAMTESTTIMER=300PASS=60ENABLEPASSSPEED=80MOVEA1MOVEA1+POINT(0,0,-100)WAITMOTION>=100S