曲線鋸石材系統(tǒng)補(bǔ)償算法new

曲線鋸石材系統(tǒng)補(bǔ)償算法沈陽(yáng)高精數(shù)控智能技術(shù)股份有限公司鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法C軸的刀向跟隨功能鋸片位姿補(bǔ)償鋸片偏置補(bǔ)償內(nèi)容概述鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法

圓盤鋸片：圓鋸刀半徑為R；切割石材的厚度為h；加工時(shí)圓鋸刀切入石材時(shí)與石板表面先交現(xiàn)BC長(zhǎng)度2L;

r為刀具半徑補(bǔ)償值，此處為鋸刀的刀片厚度；o為刀補(bǔ)后縮短型交點(diǎn)；以o為圓心，L為半徑做圓，該圓與兩直線交與A、B兩點(diǎn)；A、B為控制點(diǎn)的加工終點(diǎn)和起點(diǎn)鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法縮短型伸長(zhǎng)型插入型鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法

r為刀具半徑補(bǔ)償值，此處為鋸刀的刀片厚度；o為圓弧的圓心A為縮短型交點(diǎn)；弧EDB為鋸刀中心運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)B為鋸刀軌跡的圓心鋸片寬度及切削厚度的補(bǔ)償算法C軸的刀向跟隨功能

鋸片位姿補(bǔ)償

鋸片位姿補(bǔ)償

鋸片位姿補(bǔ)償

圓弧加工C軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償

圓弧加工時(shí)需要進(jìn)行C軸刀向跟隨以保證鋸片切割進(jìn)給方向與圓弧切線方向相同。但C軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)造成控制點(diǎn)偏移，需要進(jìn)行鋸片位姿補(bǔ)償。圓弧加工C軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償

3種方式實(shí)現(xiàn)圓弧加工兩個(gè)功能圓弧插補(bǔ)后根據(jù)弧長(zhǎng)計(jì)算C軸旋轉(zhuǎn)角度，再計(jì)算鋸片位姿補(bǔ)償。使用FANUC的法向控制功能在圓弧插補(bǔ)時(shí)同時(shí)進(jìn)行C軸插補(bǔ)，插補(bǔ)后進(jìn)行鋸片偏置補(bǔ)償。使用RTCP功能，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償。圓弧加工C軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償

圓弧插補(bǔ)后根據(jù)弧長(zhǎng)計(jì)算C軸旋轉(zhuǎn)角度，再計(jì)算鋸片位姿補(bǔ)償。需要兩步計(jì)算，插補(bǔ)后處理。起始點(diǎn)C軸角度與鋸片位姿補(bǔ)償需要另外計(jì)算圓弧加工C軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償

使用FANUC的法向控制功能在圓弧插補(bǔ)時(shí)同時(shí)進(jìn)行C軸插補(bǔ)，插補(bǔ)后進(jìn)行鋸片偏置補(bǔ)償需要兩步計(jì)算，插補(bǔ)后處理。需要解釋器對(duì)路徑進(jìn)行解析，加入C軸旋轉(zhuǎn)角度指令。插補(bǔ)后需要計(jì)算鋸片偏置補(bǔ)償。起始點(diǎn)C軸角度由解釋器給出，鋸片位姿補(bǔ)償需要另外計(jì)算。圓弧加工C軸的刀向跟隨與鋸片位姿補(bǔ)償

使用RTCP功能，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償。調(diào)用RTCP轉(zhuǎn)換關(guān)系，直接對(duì)鋸片中心點(diǎn)進(jìn)行控制。不需要C軸刀向跟隨與鋸片偏置補(bǔ)償計(jì)算。需要確認(rèn)是否能保證C軸刀向跟隨。RTCP機(jī)床類型屬于雙擺頭形式，RTCP只對(duì)刀具中心點(diǎn)進(jìn)行控制，需要確認(rèn)是