2023年浙江省青少年電腦機(jī)器人競賽

第六屆浙江省青少年電腦機(jī)器人競賽「2對2」機(jī)器人足球比賽規(guī)則一、比賽場地1、「２對2」機(jī)器人足球比賽場地圖（見圖示1）2、「2對2」機(jī)器人足球比賽場地規(guī)格?１）場地的長１22cm,寬１８3cm。沿足球場地四周有圍墻（涉及球門后面）,圍墻高為１4cm，墻壁上涂有消光(matｔe)黑。

２)場地的4個邊角均為三角形邊角（避免死角),其邊角墻的邊長為8cm，球門的深度為8cｍ。(見場地圖示）3）場地的基板上覆蓋一張不光滑的、灰度漸變的印刷場地紙(可向有關(guān)廠商購買)。４)場地的球門寬度為45cｍ,位于場地底線（窄邊）的中央,球門的后壁、兩側(cè)以及基板須涂消光灰（７５%消光白和25%消光黑)5)場地內(nèi)有5個發(fā)球點(diǎn)，這些發(fā)球點(diǎn)是裁判在比賽中斷情況下放置機(jī)器人或足球的位置。其中一個發(fā)球點(diǎn)在場地中央,其余四個點(diǎn)位于四個拐角附近，2對2比賽場地中，從球門柱延伸出來的發(fā)球點(diǎn)距離場地中間位置大約為45cm處，這些發(fā)球點(diǎn)的標(biāo)記為,蘭色的十字交叉符號。(中斷假如出現(xiàn)在球門區(qū)，將球放在離球門最近的發(fā)球點(diǎn)上;假如出現(xiàn)在場地中部，則把球放在中央發(fā)球點(diǎn)上。）6）無論比賽或練習(xí)，比賽場地都應(yīng)水平擺放在工作臺或地板上，建議各參賽隊設(shè)計的機(jī)器人,應(yīng)可以應(yīng)對場地表面有3mm高的輕微起伏。?3、「2對2」機(jī)器人足球比賽環(huán)境規(guī)定為,低照度、冷光源，賽場應(yīng)遠(yuǎn)離磁場。提醒:由于各個賽場環(huán)境的不同，建議各參賽隊的機(jī)器人設(shè)計應(yīng)可以適應(yīng)各種照明和磁場狀況。二、機(jī)器人設(shè)計規(guī)定1、各參賽隊使用的「2對2」足球比賽機(jī)器人的設(shè)計與構(gòu)建，必須是經(jīng)參賽隊員啟動后可以自動控制的足球機(jī)器人，嚴(yán)禁使用任何遙控方式操控。機(jī)器人的構(gòu)建、設(shè)計、制作與編程等工作重要應(yīng)由參賽隊員（學(xué)生）完畢。?2、「２對2」足球比賽機(jī)器人的直徑、高度不得超過２2ｃm，重量高中、初中組不得超過2.５kg，小學(xué)組不得超過1．5kｇ。３、「2對2」足球比賽機(jī)器人的控球區(qū)為，任何突出的部位連接在機(jī)器人身上而形成的內(nèi)部空間，其設(shè)計規(guī)定是，球在控球區(qū)內(nèi)的深度不得超過2cm。（見圖示2)4、無論參賽機(jī)器人的設(shè)計、加工與制作還是程序的編寫都應(yīng)由參賽的學(xué)生完畢，本屆競賽嚴(yán)禁任何遙控方式操控機(jī)器人的部件,機(jī)器人部件的固定可以使用膠水、螺絲釘?shù)?。凡參賽的參賽機(jī)器人必須進(jìn)行個性化裝飾或標(biāo)記,以便容易辨認(rèn)是同屬一個參賽隊的機(jī)器人。機(jī)器人的機(jī)身顏色和光線發(fā)射器不得影響其它機(jī)器人的光感讀數(shù)。樂高光電傳感器的發(fā)射管必須遮住,建議使用ＢLUETAＣ。三、具體規(guī)則：1、在2對2的機(jī)器人足球比賽中,每支參賽隊的隊員為2名參賽隊員,只可以使用兩個機(jī)器人進(jìn)行比賽。2、比賽戰(zhàn)術(shù)運(yùn)用中，假如使用守門員，守門員不得只做單向或左右移動的方式,它必須能朝各個方向移動,特別是前沖方式移動,守門員應(yīng)具有向前攔截，并且是到超越離球門４5ｃｍ處發(fā)球點(diǎn)位置去攔截球的能力。守門員假如對踢過來的球沒有任何反映，將被視為“損壞的機(jī)器人”。３、比賽時,負(fù)責(zé)進(jìn)攻的機(jī)器人不得損壞場地上的足球,假如發(fā)生機(jī)器人損壞了足球，此機(jī)器人便要暫停出賽，并當(dāng)作「損壞的機(jī)器人」解決。參賽隊員在裁判允許的情況下，可以對該機(jī)器人及時做出相應(yīng)調(diào)整以防止再出現(xiàn)同樣情況。假如該機(jī)器人再次損壞足球，將會被取消比賽資格。4、“２對2”的機(jī)器人足球比賽將采用能均勻發(fā)射紅外光的電子“足球”。本屆競賽將使用以下幾種“足球”之一為比賽用球即：Wiltrｏnicｓ研究中心制造的MＫ2紅外球、日本ＥＫ公司制造的ROＢOSocｃer紅外球（emaｉｌ:)和廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司生產(chǎn)的JＭP-BE-7110紅外小足球。5、在舉行正式比賽前,各參賽隊?wèi)?yīng)接受評委的檢查或抽查及問辯。檢查或抽查內(nèi)容：參賽隊員把參賽機(jī)器人任何突出的部分充足展開;裁判對機(jī)器人的重量、尺寸進(jìn)行測量(假如機(jī)器人有一個可動部分能做兩個方向的伸展，該機(jī)器人必須在運(yùn)做狀態(tài)下接受檢查）不合格的機(jī)器人進(jìn)行限時調(diào)整調(diào)整時間不得超過20分鐘，修改后的機(jī)器人通過再次檢查后仍不合格將取消比賽資格。抽查參賽隊員要向裁判員提供機(jī)器人設(shè)計、制作過程圖像資料、材料清單和完整的程序并接受裁判員的賽前問辯。問辯內(nèi)容:對部分程序的講解；機(jī)器人研制過程、材料的選用及設(shè)計上的改善等。按裁判員規(guī)定將機(jī)器人豎直擺放到指定停泊處比賽期間機(jī)器人若有修改，參賽隊伍必須讓其再次接受檢查。6.比賽方式：比賽將采用循環(huán)、淘汰相結(jié)合的辦法進(jìn)行。7、每場“２對2”的機(jī)器人足球比賽時間為6分鐘,整場比賽分上下半場進(jìn)行比賽,每半場比賽的時間為3分鐘，兩個半場比賽將連續(xù)計時中間不會停止（“被破壞的機(jī)器人除外”）。

9、參賽隊伍遲屆時，裁判員將可執(zhí)行判罰，每遲到一分鐘給該隊處罰一個進(jìn)球。參賽隊于比賽開始后3分鐘仍未到場，將喪失比賽權(quán)裁判員可判另一球隊以3:0的分?jǐn)?shù)勝出。10、關(guān)于挑邊或開球權(quán)的選擇上半場開始時，將由裁判員拋硬幣，當(dāng)硬幣拋出時,由最先進(jìn)入本輪的參賽隊猜先猜贏的一方可選擇(a）挑邊或(b)開球。另一選項由猜輸?shù)囊环浇邮堋Ｉ习雸鰶]有獲得開球權(quán)的隊將在下半場開球。?11、“2對２”的機(jī)器人足球比賽每上下半場比賽均以開球形式作為比賽的開始。開球時，所有的機(jī)器人必須位于自己的半場，此時，所有機(jī)器人必須停止。球由裁判放置在場地的中央，所有不開球的機(jī)器人離球必須大于30cｍ,并且不能置于球門線上,也不能停在球門線后面。開球的一方把機(jī)器人放到球的附近。比賽雙方一旦放好機(jī)器人，就不得再移動。此時,裁判可以調(diào)整機(jī)器人的擺放位置。在裁判員鳴哨后,所有的機(jī)器人立刻由參賽學(xué)生啟動。假如在裁判哨聲響起前，搶先啟動的機(jī)器人將被裁判員從場地上拿走以損傷的機(jī)器人對待?！?對2”的機(jī)器人足球比賽的開球?yàn)閮赡_球,開球的一方，不得一腳將球直接踢入對方球門內(nèi)。１２、參與足球比賽的隊員在通常情況下，不允許任意移動機(jī)器人。每場比賽前，參賽隊?wèi)?yīng)指派一名隊員擔(dān)當(dāng)隊長（操作手）,在規(guī)則允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負(fù)責(zé)啟動、拿走、移動、重新放置機(jī)器人。其它參賽隊員在場地附近的座位上就座,只有在獲準(zhǔn)后，才可以進(jìn)入場地按裁判員的規(guī)定執(zhí)行規(guī)定任務(wù)。1３、關(guān)于球的運(yùn)動１）比賽進(jìn)行時,機(jī)器人不得「持球」持球的意思是,通過堵死足球去路從而實(shí)現(xiàn)的完全控球。比如說,把球固定在機(jī)器人身上;機(jī)器人用身體圈住球來阻止其它機(jī)器人觸球;或使用機(jī)器人身體的任何部分將球包圍或設(shè)法圈住球。機(jī)器人移動時球停止?jié)L動,或是球滾動撞到機(jī)器人身體時沒有回彈，這就說明球是被圈住的。但唯一例外的是旋轉(zhuǎn)盤的使用，它可以給球提供向后旋轉(zhuǎn)的動力，以保證球在轉(zhuǎn)盤的表面上，這也稱為“運(yùn)球”。機(jī)器人“運(yùn)球”時，球進(jìn)一步運(yùn)球裝置內(nèi)的深度不得超過2cm。（2ｃm是運(yùn)球裝置與球接觸點(diǎn)開始算起）

２)球不能壓在機(jī)器人下面，比賽進(jìn)行的任何時候都必須看得見足球，其它機(jī)器人必須能接觸到球。14、進(jìn)球與記分

1）進(jìn)球的定義:整個足球完全越過球門線即為進(jìn)球。（此時相稱于球碰到球門后壁）?2）進(jìn)球的判斷：A、球必須自由滾入球門才算進(jìn)球，否則將被視為「擠入」，從而進(jìn)球無效。當(dāng)發(fā)生擠球入門情況時，裁判吹哨停止比賽并做出解釋。進(jìn)球被宣布無效時，裁判員將球放置到最近的發(fā)球點(diǎn)后比賽恢復(fù)進(jìn)行。B、機(jī)器人必須要有明顯地去踢球或釋放球的動作，否則視為「推球」。假如沒有釋放球的動作，球被機(jī)器人控制而朝著球門方向走動時，就算球獲得短暫自由而滾入球門的，仍被視為推入的進(jìn)球，從而進(jìn)球無效。該規(guī)則的唯一例外是,機(jī)器人在球門前小于15cm處初次觸球或者與另一機(jī)器人產(chǎn)生碰撞后將球推入球門的則進(jìn)球有效3)進(jìn)球時，裁判將鳴哨示意，進(jìn)球方將得到一分。進(jìn)球后，失球方將重新開球。４）假如向球門方向運(yùn)動的球碰到了在球門線上或球門區(qū)內(nèi)的防守機(jī)器人，對方將獲得一個罰球機(jī)會。５）“烏龍球”將視為對方的進(jìn)球,即使球是被“擠入”球門的也同樣被判為進(jìn)球。?1５、“比賽中斷”,比賽進(jìn)行時，假如出現(xiàn)球被夾住、機(jī)器人損傷、多人防守、機(jī)器人犯規(guī)等各種情況，也許會引起比賽中斷,此時裁判員可以叫停，把球移到墜球點(diǎn),比賽繼續(xù)進(jìn)行。一般比賽可以根據(jù)裁判的哨聲停止，但比賽時鐘不斷止，所有的情況由裁判判斷決定。哨響時，所有的機(jī)器人必須立刻停止且回到指定位置。比賽中斷后,由裁判鳴哨恢復(fù)比賽,所有機(jī)器人同時啟動。1）裁判在以下幾種情況下可以鳴哨示意「過程中斷」A、當(dāng)球被多個機(jī)器人夾住，或者卡死在機(jī)器人和墻壁之間，裁判視其為無法自由運(yùn)動時,即可判作「過程中斷」。B、當(dāng)發(fā)生「擠球」現(xiàn)象時,裁判應(yīng)當(dāng)立即鳴哨示意「過程中斷」。

C、比賽進(jìn)行時,假如在2０秒內(nèi)沒有任何機(jī)器人觸到球,并且看上去沒有機(jī)器人將會觸球時，即可視為「過程中斷」。D、其它意外情況發(fā)生時。

2）「過程中斷」的解決Ａ、「過程中斷」發(fā)生后,裁判員可將球移到最近的空發(fā)球點(diǎn)處。?Ｂ、裁判可將對被卡死的機(jī)器人進(jìn)行盡也許微小的移動,讓其恢復(fù)自由。守門員維持本來的位置。

C、當(dāng)「過程中斷」發(fā)生時，所有在球門線后面的機(jī)器人必須前移離開進(jìn)球區(qū)1６、「損壞的機(jī)器人」的判斷與解決1）「損壞的機(jī)器人」的判斷Ａ、假如機(jī)器人在２０秒內(nèi)沒有移動，對球沒有反映,將被裁判視為損壞的機(jī)器人。Ｂ、假如１個機(jī)器人卡死在墻壁上，是由于它沒有傳感器對墻壁做出相應(yīng)的反映，就不作為損傷機(jī)器人。C、假如機(jī)器人連續(xù)回到球門區(qū)域內(nèi)，將被裁判視為損壞的機(jī)器人。2）「損壞的機(jī)器人」情況出現(xiàn)的解決A、裁判員或參賽隊員可以將機(jī)器人從場地上拿走。?B、損壞的機(jī)器人必須在一分鐘內(nèi)拿回到比賽場地。C、裁判批準(zhǔn)后,損壞的機(jī)器人可以返回其離場位置附近的罰球點(diǎn)，但是該點(diǎn)不應(yīng)對其有利。?Ｄ、守門員可以返回到球門前的區(qū)域。?Ｅ、損壞的機(jī)器人離場、修復(fù)和更換期間,比賽可繼續(xù)進(jìn)行，但是假如由于與對方機(jī)器人發(fā)生碰撞導(dǎo)致?lián)p壞的，裁判可以選擇中斷比賽。?Ｆ、假如機(jī)器人自己翻身倒地,將被視為損壞的機(jī)器人并移離賽場；如因與另一個機(jī)器人碰撞導(dǎo)致翻身倒地，由裁判扶正并繼續(xù)比賽。1７、“2對２”的機(jī)器人足球比賽的“多人防守”１)多人防守的定義:假如防守方多于一個機(jī)器人進(jìn)入靠近球門的區(qū)域且嚴(yán)重影響比賽,就出現(xiàn)多人防守。２）“多人防守”情況出現(xiàn)的解決。多人防守情況發(fā)生時,對比賽影響最小的機(jī)器人將被移到最近的發(fā)球點(diǎn)，假如該機(jī)器人為守門員,則移走另一個機(jī)器人。18、關(guān)于犯規(guī)?1）機(jī)器人假如運(yùn)用某種裝置或某個動作連續(xù)襲擊或沖撞另一個并不控球的機(jī)器人，裁判將判其犯規(guī)。犯規(guī)的機(jī)器人將被判罰離開場地一分鐘,犯規(guī)方（隊長)將犯規(guī)的機(jī)器人那走并對其進(jìn)行調(diào)整，比賽將繼續(xù)進(jìn)行。假如該機(jī)器人連續(xù)犯規(guī)２次，將得到一張紅牌,并取消本場比賽資格。?２）假如機(jī)器人被犯規(guī)動作導(dǎo)致?lián)p壞,在其修復(fù)工作進(jìn)行時,裁判將暫停比賽并停止計時。18、本屆競賽“２對2”的機(jī)器人足球比賽不存在一下幾種情況?1）不存在任意球情況。

2）不存在罰點(diǎn)球情況。?3）不存在越位的規(guī)則。?4）比賽中不存在加時情況。

１9、替換,整個比賽期間嚴(yán)禁替換機(jī)器人。任何故意更換機(jī)器人的參賽隊伍將被取消比賽資格。?20、在比賽期間，裁判享有最終裁