機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用試題4

班級：學(xué)號：班級：學(xué)號：姓名：密封線內(nèi)答題無效共NUM頁卷考核形式：卷（）學(xué)年第學(xué)期期末考試試卷適用班級:課程：機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用命題：校對：題號一二三四五六七八合計(jì)得分閱卷選擇題（共10題，20分）自動化生產(chǎn)線，搬運(yùn)，裝配，碼垛屬于哪類機(jī)器人？A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、社會發(fā)展與科學(xué)研究機(jī)器人D、服務(wù)機(jī)器人以下屬于合法標(biāo)識符的是A、8my_wordB、my_timeC、forD、abc.c為了表示x>y>z,應(yīng)使用A、（x<z）&&(y<x)B、（x<z）||(y<x)C、（y>z）||(y<x)D、（y>z）&&(y<x)定義以下函數(shù)，該函數(shù)的類型是fun(floaty){Printf(“%d\n”,y*y*y)}A、與形參y的類型相同B、void類型C、int類型D、無法確定更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，使用手動操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是A、1-2-3-4-5-6B、4-5-6-1-2-3C、3-2-1-4-5-6D、4-5-6-3-2-1常用計(jì)算機(jī)語言分為以下幾類:A、機(jī)器語言B、自然語言C、高級語言D、以上均是7、若當(dāng)前為線性運(yùn)動，要禁止機(jī)器人沿當(dāng)前坐標(biāo)系x方向移動，則A、鎖定水平方向B、鎖定垂直方向C、鎖定旋轉(zhuǎn)方向D、以上方式均可8、圖中B對應(yīng)的坐標(biāo)系是A、大地坐標(biāo)B、工具坐標(biāo)C、工件坐標(biāo)D、機(jī)器人基座標(biāo)9、以下為ABB機(jī)器人常見的基本運(yùn)動指令，其中，屬于線性運(yùn)動指令的是A、MoveJB、MoveCC、MoveLD、MoveAbsJ10、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動方式中，直接驅(qū)動方式是指A、外部驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動臂部的形式B、驅(qū)動機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軸同軸式C、驅(qū)動機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)軸正交式D、驅(qū)動電動機(jī)安裝在關(guān)節(jié)內(nèi)部的形式二、多選題（共5題，20分）以下對于灰度傳感器的說法，正確的是：A、檢測面的材質(zhì)不同會引起其返回值的差異B、在機(jī)器人運(yùn)動時(shí)機(jī)體的震蕩會影響灰度傳感器的測量精度C、用螺絲刀旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器時(shí)，不要旋的太快，也不要旋的太用力，以防旋壞，在發(fā)現(xiàn)旋不動時(shí)，應(yīng)馬上停止D、在制作循跡機(jī)器人時(shí)，兩個(gè)灰度傳感器之間的最佳安裝距離應(yīng)該小于黑線的寬度。2、下面是一個(gè)NPN型接近開關(guān)以下說法正確的是A、NPN負(fù)極輸出B、NPN正極輸出C、在常開時(shí)，表示當(dāng)感應(yīng)到物體的時(shí)候輸出信號D、在常開時(shí)，表示當(dāng)感應(yīng)到物體的時(shí)候斷開信號3、常見的傳動機(jī)構(gòu)有A、皮帶傳動B、絲杠螺母轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)C、連桿傳動機(jī)構(gòu)D、齒輪傳動4、直流電動機(jī)根據(jù)勵磁方式的不同可分為A、他勵直流電動機(jī)B、并勵直流電動機(jī)C、復(fù)勵直流電動機(jī)D、串勵直流電動機(jī)5、三菱機(jī)器人編程語言主要有A、MELFA-BASICVB、MELFA-BASICIVC、RAPIDD以上均是三、判斷題（共10題，10分）1、機(jī)器人必須設(shè)計(jì)得像人一樣，因此才稱為機(jī)器人?！?、光纖傳感器可用于檢測LED顏色、有色電纜識別、藥物顏色分配等。3、避障機(jī)器人設(shè)計(jì)必須使用選擇結(jié)構(gòu)編程。4、不同顏色對紅外信號的反射能力不同，同樣材質(zhì)黑色反射度最高，白色反射度最低。×5、電磁式智能小車是在地面鋪設(shè)有交變電流的引導(dǎo)線，在引導(dǎo)線周圍激起交變的磁場，從而通過霍爾元件探測到導(dǎo)線的位置，使小車沿著導(dǎo)線行駛。6、超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，經(jīng)常用于距離的測量。7、機(jī)器人I/O接口所采用的電平是COMS電平?！?、工業(yè)機(jī)器人與一般自動化機(jī)器人的最大區(qū)別是它具有示教再現(xiàn)功能，因而表現(xiàn)出通用、靈活的“柔性”特點(diǎn)。9、在使用三菱示教器時(shí)，需要按壓示教器單元（T/B）背面的ENABLE開關(guān)，將T/B操作置于有效。（）10、DSQC651和DSQC652的X5端子均是DeviceNet接口。（）四、填空題（共10空，20分）傳感器輸出信號有開關(guān)量、模擬量和。舵機(jī)的輸入線一共有3條，分別是、、。當(dāng)a=1，b=3，c=5，d=4時(shí)，執(zhí)行下面程序，x的值為2。if（a<b）if(c<d)x=1;elseif(a<c)if(b<d)x=2;elsex=3;elsex=6;elsex=7;4、MultiFlex2-AVR控制器AD精度為10位，測量電壓范圍為5V，對應(yīng)輸出值為0~1023，現(xiàn)從NorthStar讀取的AD值為512，則轉(zhuǎn)換成真實(shí)電壓值為伏。5、手動操作ABB工業(yè)機(jī)器人一共有三種模式，分是、、。6、紅外測距傳感器輸出為（開關(guān)量、模擬量）。連線題（共1題，10分）人類自身的結(jié)構(gòu)可以用機(jī)械結(jié)構(gòu)近似的模擬，可將人類自身的結(jié)構(gòu)與對應(yīng)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行匹配。請將第二組數(shù)據(jù)與第一組數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，完成表格，表格中填寫對應(yīng)字母即可。第二組數(shù)據(jù)舵機(jī)B、邏輯判斷算C、舵機(jī)運(yùn)動控制D、障礙傳感器E、結(jié)構(gòu)件第一組數(shù)據(jù)第二組數(shù)據(jù)（填寫字母即可）1、眼D2、肌肉A3、骨骼E4、邏輯思維B5、肌肉運(yùn)動控制C六、簡答題（共4題，20分）1、請簡單說明國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人的定義。（4分）工業(yè)機(jī)器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)一般具有幾個(gè)關(guān)節(jié)軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。2、根據(jù)避障機(jī)器人的避障要求設(shè)計(jì)小車避障的行為流程，回答以下問題（5分）：請將以下流程圖補(bǔ)充完整。（4分）圖中【1】為【2】為【3】為【4】為。<選填左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退等狀態(tài)填空>。流程圖中的虛線方框是程序設(shè)計(jì)中的哪一種結(jié)構(gòu)。（1分）3、請敘述機(jī)器人的三種組成部分及各部分的功能?（6分）正確答案：控制系統(tǒng):加工處理信息的功能;傳感器系統(tǒng):獲取信息的功能;執(zhí)行系統(tǒng):輸出信息的功能。4、談一談學(xué)習(xí)本課程后你的收獲。（5分）答案一、1、A2、B3、D4、C5、B6、D7、B8、A9、C10、D二、1、ABC2、AC3、ABCD4、ABCD5、AB三、1、F2、T3、F4、F5、T6、T7、F8、T9、T10、T四、1、數(shù)字量2、電源線、地線、信號線3、24、2.