FANUC機(jī)械手簡易培訓(xùn)資料全

.../FANUC機(jī)械手簡易培訓(xùn)資料一．認(rèn)識FANUC機(jī)器人1.機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)組成,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系；控制箱內(nèi)部有主板,伺服驅(qū)動(dòng)板,輸入輸出模塊等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；示教盤<TP>可以是操作者手動(dòng)控制機(jī)器人的動(dòng)作,進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控,程序的編譯修改等操作；操作者面板含有操作按鈕及數(shù)據(jù)插口。2．認(rèn)識示教盤<TP><1>示教盤<TP>現(xiàn)有設(shè)備使用中有以下兩種<見圖1,圖2>。圖1StatusInicators〔狀態(tài)指示燈：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch〔開關(guān)：與DEADMAN開關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV：顯示上一屏幕。SHIFT：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。STEP：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET：使用這個(gè)鍵清除告警。BACKSPACE：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。ITEM：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。ENTER：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。POSN：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMS：使用該鍵顯示告警屏幕。SATUS：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。JogSpeed：使用這些鍵來調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。COORD：使用該鍵來選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。Jog：使用這些鍵來手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。BWD：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。FWD：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLD：使用該鍵停止機(jī)器人。Programkeys〔程序鍵：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStopButton〔緊急停止按鈕：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序,關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源,并對機(jī)器人實(shí)施制動(dòng)。圖2<2>TP上的開關(guān)①TP開關(guān)：此開關(guān)控制TP有效/無效,當(dāng)TP無效時(shí),示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。②DEADMAN開關(guān)：當(dāng)TP有效時(shí),只有DEADMAN開關(guān)被按下,機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng),一旦松開,機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。③急停按鈕：此按鈕被按下,機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。⑶.TP的狀態(tài)指示①67870部品使用的弧焊機(jī)器人有兩種TP,第三站夾具焊接機(jī)器人TP為側(cè)顯LED狀態(tài)指示燈,如下所示。FAULT：顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD：顯示暫停鍵被按下。STEP：顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY：顯示機(jī)器人正在工作,或者程序被執(zhí)行,或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING：顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL：顯示弧焊被允許。JOINT：顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ：顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL：顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。②67870部品其他三站工作機(jī)械手TP界面,狀態(tài)顯示被整合進(jìn)顯示屏中,具體顯示見下TP顯示屏內(nèi)容,各個(gè)顯示含義雷同。⑷TP的顯示屏兩種TP的顯示屏分別如下圖所示。3.操作者面板4.遠(yuǎn)端控制器遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外圍設(shè)備,用來設(shè)置系統(tǒng),包括以下形式：用戶控制面板②可編程控制器〔PLC③主控計(jì)算機(jī)〔HostComputer5.外部I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號,可以執(zhí)行以下功能：|選擇程序|開始和停止程序|從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)|其他6.急停設(shè)備*2個(gè)急停按鈕〔一個(gè)位于操作箱面板,一個(gè)位于TP面板*外部急?！草斎胄盘柾獠考蓖０粹o信號通常有主操作盤急停,觸摸屏副操作盤急停,光電急停信號,安全柵急停信號等。二.安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1請不要帶者手套操作示教盤和操作盤,以避免誤觸碰按鍵造成危害。2在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以加強(qiáng)對機(jī)器人的控制以避免碰撞。3在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢。4要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,并確認(rèn)該線路不受干涉。5操作者應(yīng)注意所處區(qū)域要遠(yuǎn)離機(jī)器人下一步動(dòng)作活動(dòng)區(qū)域。2.生產(chǎn)運(yùn)行1在開機(jī)運(yùn)行前,須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置,準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4嚴(yán)禁踩踏機(jī)器人本體及控制設(shè)施,注意安全標(biāo)識。5永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號。6機(jī)器人運(yùn)行過程中應(yīng)盡量避免遮擋光電管造成機(jī)器人急停,以免機(jī)器人劇烈擺動(dòng)造成碰撞；如有需要停止,能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7機(jī)器人運(yùn)行過程嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域,如有需要,通過安全門或是使機(jī)器人停止后進(jìn)入,并要求有監(jiān)護(hù)者,以防止誤投入運(yùn)轉(zhuǎn)造成機(jī)器人動(dòng)作發(fā)生人身傷害。8機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不要切換手動(dòng)開關(guān),等待程序完成,指示燈亮后再進(jìn)入工作區(qū)域,以避免機(jī)器人無法再啟動(dòng)。三．常見簡易故障排除1.緊急停止無法投入運(yùn)轉(zhuǎn)查看光電管是否被遮擋,是否對正；查看各個(gè)急停按鈕是否被壓下,安全門插銷是否被拔出。*注：緊急停止后夾具氣源被電磁閥切斷,會(huì)導(dǎo)致氣缸位置移動(dòng)造成工件變形,投入運(yùn)轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位,投入運(yùn)轉(zhuǎn)前請確認(rèn)。2.機(jī)器人焊接異常粘絲處理觸摸屏提示機(jī)器人異常后,首先查看是否存在碰撞,排除后進(jìn)行再啟動(dòng)操作并查看是否啟動(dòng)焊接；當(dāng)再次出現(xiàn)異常,機(jī)器人沿著焊道移動(dòng)但不焊接,則可以判斷焊絲送絲存在堵塞；依次處理步驟：查看機(jī)器人工作區(qū)域是否存在碰撞可能,按下觸摸屏旁暫停按鈕；待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲,若明顯存在堵塞,則解除暫停后,將所對應(yīng)的機(jī)器人模式切換開關(guān)切至T2；拿起TP后,打開示教盤開關(guān)并壓下DEADMAN開關(guān),按下RESET鍵解除報(bào)警信息,當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后,表示可以進(jìn)行示教操作；切換為T2后,系統(tǒng)自動(dòng)將運(yùn)行速度降至低速,按下Shift與BWD鍵將程序倒退〔倒退操作時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)為單步執(zhí)行至起弧點(diǎn)之前一步以使焊槍離工件一段距離方便操作；按下Shift與Wire+送絲,查看導(dǎo)電嘴是否有焊絲送出,如沒有,清潔導(dǎo)電嘴或更換,直至有焊絲送出；保持焊絲端部至導(dǎo)電嘴距離為10mm左右,松開DEADMAN開關(guān),關(guān)閉示教盤開關(guān),按"+%"鍵將速度調(diào)制100%〔程序自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)要求必須為100%速度,沒有單步狀態(tài),懸掛好示教盤；切