堆垛機的結(jié)構(gòu)設(shè)計

PAGE堆垛機的結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要關(guān)鍵詞前言……1.緒論1.自動化立體倉庫的起源與發(fā)展1.2課題的提出及主要任務(wù)1.2.1課題的提出…1.2.2課題的主要任務(wù)1.3堆垛機的分類1.3.1巷道式堆垛機的分類1.3.2巷道式單立柱堆垛機1.3.3雙立柱巷道堆垛起重機1.3.4橋式堆垛起重機1.4.1單立柱堆垛機的結(jié)構(gòu)1.4.2單立柱堆垛機的優(yōu)點1.5單立柱堆垛機的工作方式2.堆垛機的運動循環(huán)和各部分速度計算2.1堆垛機的運動循環(huán)2.2堆垛機各個部分運動速度計算2.2.1走行速度2.2.2升降速度2.2.3貨叉的伸縮速度2.2.4額定數(shù)據(jù)表3.堆垛機各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計和力學(xué)分析3.1堆垛機的外載荷計算3.2沿巷道縱向平面受力分析3.3．1單立柱堆垛機靜態(tài)剛度分析3.3.2彎矩放大系數(shù)3.3.3立柱結(jié)構(gòu)臨界載荷3.4堆垛機的設(shè)計計算3.4.1主動行走輪直徑的確定3.4.2行走電動機的選用3.4．3升降電動機的選用3.4.4伸縮運動電動機的選用3.5驗算運行速度和實際所需功率結(jié)論參考文獻【附表1】【附表2】致謝[鍵入文字]立體車庫堆垛機結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要自動化立體倉庫，也叫自動化立體倉儲，利用立體倉庫設(shè)備可實現(xiàn)倉庫高層合理化，存取自動化，操作簡便化。堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作，半自動操作和全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁，下橫梁，立柱），水平行走機構(gòu)，載貨臺，貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。本文主要是通過對一套實驗室教學(xué)裝置為基礎(chǔ)，以實際為參考而建立的虛擬自動化立體倉庫堆垛機系統(tǒng)，作者主要對堆垛機的分類進行簡要的介紹，對堆垛機的各個部分的結(jié)構(gòu)進行詳細(xì)的研究首先對不同堆垛機簡介和描述，然后通過巷道堆垛機進行整體分析并設(shè)計各個部分的結(jié)構(gòu)，完成對各個部分的受力校核。關(guān)鍵字：立體倉庫堆垛機結(jié)構(gòu)受力校核前言隨著經(jīng)濟的發(fā)展和技術(shù)的進步，企業(yè)物資倉儲的手段在不斷地改善，自動化立體倉庫己成為當(dāng)今企業(yè)發(fā)展的強勁趨勢。近年來，隨著物流內(nèi)涵的不斷擴展，物流管理手段、技術(shù)都在不斷地改善和提高，縮短物流時間、節(jié)省物流費用、提高物流效率、使物流組織合理化是經(jīng)濟發(fā)達國家物流發(fā)展的共同特征，目前已擁有了現(xiàn)代化的物流業(yè)基礎(chǔ)設(shè)施自動化立體倉庫系統(tǒng)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個重要組成部分，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)中。目前，它已經(jīng)成為企業(yè)生產(chǎn)和管理信息化的標(biāo)志之一。本次畢業(yè)設(shè)計主要以三維立體車庫為研究對象主要從車庫的機械結(jié)構(gòu)方面展開對自動化立體倉庫的研究。首先從機械式立體倉庫的總體結(jié)構(gòu)，了解三維立體倉庫堆垛機的主體鋼架，升降機構(gòu)，橫移機構(gòu)及旋轉(zhuǎn)臺等組成部分的結(jié)構(gòu)及運行原理，分析倉庫的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件的堆垛機的種類及其特點，重點完成不同堆垛機的結(jié)構(gòu)原理及其適應(yīng)場合。這些任務(wù)的完成要求我們熟練掌握和運用所學(xué)過的機械以及控制部分的知識，對我們進一步鞏固和加強專業(yè)知識和培養(yǎng)專業(yè)技能有很重要的實踐意義。1緒論自動化倉庫是近代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個重要組成部分，具有節(jié)約用地和人力，作業(yè)迅速準(zhǔn)確，提高保管效率以及降低儲運費用等許多優(yōu)點。隨著物流系統(tǒng)的進一步合理化，采用電子計算機連線控制的自動化倉庫，已經(jīng)發(fā)展成為連接生產(chǎn)與消費的重要環(huán)節(jié)，即不僅具有高效率儲存的功能，而且兼有控制生產(chǎn)或銷售活動的功能。堆垛機是自動化立體倉庫中重要的起重設(shè)備，本文著重就堆垛機的結(jié)構(gòu)設(shè)計進行初步研究。自動化立體倉庫的起源與發(fā)展立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后產(chǎn)生和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術(shù)，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。我國對立體倉庫及其物料搬運設(shè)備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運行。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。1980年，我國第一座自行研制的自動化立體倉庫開始投產(chǎn)以來，在汽車、化工、電子、煙草等行業(yè)的應(yīng)用逐年增長。其中，最具典型意義的是我國家電龍頭企業(yè)海爾集團國際物流中心的立體倉庫，該倉庫高22米，擁有18056個標(biāo)準(zhǔn)托盤位，包括原材料和產(chǎn)成品兩大自動化物流系統(tǒng)，全部實現(xiàn)了現(xiàn)代物流的自動化和智能化。近幾年我國計算機自控技術(shù)的飛速發(fā)展，為我國自動化立體倉庫的發(fā)展提供了重要的技術(shù)支持。自動化立體倉庫不僅具有節(jié)省和減輕勞動強度、提高物流效率、降低儲運損耗、減少流動資金積壓等優(yōu)勢，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進行科學(xué)儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決策等方面發(fā)揮著獨特的作用，使人們可以真正享受到現(xiàn)代計算機技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。1.2課題的提出及主要任務(wù)1.2.1課題的提出使用巷道式起重堆垛機的立體倉庫（或稱自動化倉庫），由于能節(jié)約勞動力，作業(yè)迅速準(zhǔn)確，提高保管效率，降低物流費用而問世。并且只要需要，課滿足在規(guī)定的時間內(nèi)把指定的物品進行自動收集和分發(fā)的要求，因而受到產(chǎn)業(yè)的重視自動化立體倉庫的優(yōu)點主要有以下方面：1．由于能充分利用倉庫的垂直空間，其單位面積存儲量遠遠大于普通的單層倉庫(一般是單層倉庫的4-7倍)。目前，世界上最高的立體倉庫可達40多米，容量多達30萬個貨位。2．倉庫作業(yè)全部實現(xiàn)機械化和自動化，一方面能大大節(jié)省人力，減少勞動力費用的支出，另一方面能大大提高作業(yè)效率。3．采用計算機進行倉儲管理，可以方便地做到"先進先出"，并可防止貨物自然老化、變質(zhì)、生銹，也能避免貨物的丟失。4．貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)的自動控制，而且能夠進行信息處理。5．能更好地適應(yīng)黑暗、低溫、有毒等特殊環(huán)境的要求。例如，膠片廠把膠片卷軸存放在自動化立體倉庫里，在完全黑暗的條件下，通過計算機控制可以實現(xiàn)膠片卷軸的自動出入庫。6．采用托盤或貨箱存儲貨物，貨物的破損率顯著降低。1.2.2課題的主要任務(wù)本次畢業(yè)論文需要完成的主要任務(wù)如下：1、研究堆垛機的結(jié)構(gòu)，了解堆垛機的分類，結(jié)構(gòu)特點以及各自適合的不同場合2、分三個部分進行功能模塊設(shè)計：行走機構(gòu)，升降機構(gòu)，貨叉的伸縮機構(gòu)，并詳細(xì)闡述每部分設(shè)計要點與設(shè)計過程。3、對堆垛機的各個部分的材料，連接方式，電機進行選取。4、對堆垛機的各個部分受力進行分析。1.3堆垛機的分類巷道式堆垛機的分類按用途分：單元型，揀選型，單元—揀選型三種按控制方式分：手動，半自動和全自動三種按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型，轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種按照金屬結(jié)構(gòu)的形式分：單立柱和雙立柱兩種圖1-1巷道式單立柱堆垛機1.3.2巷道式單立柱堆垛機單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。該設(shè)備的參數(shù)如下所示。

主要性能：倉庫高度6～24m,最大40m；

運行速度：標(biāo)準(zhǔn)型80m/min、高速型200m/min；

起升高度：標(biāo)準(zhǔn)型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；

貨叉伸縮速度：Vmax=12m/min(標(biāo)準(zhǔn)性)、50m/min(高速型)。雙立柱巷道堆垛機機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導(dǎo)軌，圓管需附加起升導(dǎo)軌。圖1-2雙立柱巷道堆垛橋式堆垛起重機主要由橋架、大車運行機構(gòu)、小車運行機構(gòu)、電氣設(shè)備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機部分。操縱司機室有單獨的起升機構(gòu)，保證司機有良好的視野，同時司機室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機還裝有多種安全裝置，保證了起重機的安全工作。圖1-3橋式堆垛起重機1.4.1單立柱堆垛機的結(jié)構(gòu)如圖4-1和圖4-2所示，單立柱堆垛機是有下橫梁，立柱和帶貨叉的載貨臺組成。裝在下橫梁上的行走輪在固定于地面上的軌道行駛，立柱頂端裝有導(dǎo)輪，它行走在巷道頂部的工字鋼中。下橫梁上裝有行駛機構(gòu)，主，從動行走輪，電機，通信，控制部件等。立柱為一箱形結(jié)構(gòu)。圖1-4單立柱堆垛機示意圖單立柱堆垛機主要由以下幾個部分組成：1.上橫梁，2.上水平導(dǎo)輪，3.貨叉機構(gòu)，4.載貨臺，5.松繩過載安全裝置，6司機室，7斷繩安全裝置，8立柱，9.起升機構(gòu)，10.電氣控制柜，11.運行機構(gòu)。圖1-5單立柱堆垛機結(jié)構(gòu)圖（proe）單立柱堆垛機的優(yōu)點單立柱堆垛機的優(yōu)點主要集中在以下幾點：結(jié)構(gòu)簡約節(jié)省材料從而節(jié)省投資，簡單實用，故障率低，維護方便。運行高速在超長超高巷道滿載運行時，運行和升降速度分別最高可達到150米/分和45米/分，貨叉叉取速度最快達到30米/分。操作簡單人機操作界面（HMI）采用西門子觸摸屏；取消大部分按鈕、旋鈕和表示燈，僅保留電源開關(guān)和急停按鈕。操作非常簡單和方便；多重冗余操作模式：聯(lián)機自動/單機自動（地面設(shè)置操作站時可在地面操作）/手動（自動定位）/維修（點動），且在操作界面上一鍵切換：；HMI幫助可指導(dǎo)用戶輕松完成各部件的日常維護工作。高安全性運行、升降和貨叉機構(gòu)設(shè)有多重機械安全保護裝置和電控安全保護功能，總計達到19種之多，確保堆垛機設(shè)備安全平穩(wěn)工作和貨物的安全儲存與傳送。高可靠性電控器件全部采用國際知名品牌，關(guān)鍵器件無故障工作時間達到2萬小時以上。高智能化自動接收、分析和執(zhí)行指令；自動記錄并上傳所有狀態(tài)信息和故障數(shù)據(jù)；當(dāng)運行過程中發(fā)生各種異常時，能瞬間自動停止運行并報警?，F(xiàn)今，越來越多的商家把注意力集中在單立柱堆垛機上。單立柱堆垛機以其結(jié)構(gòu)簡單，重量輕巧著稱，但其受力情況比較復(fù)雜，在設(shè)計時，必須對各個部分進行優(yōu)化設(shè)計，避免自重過大。1.5單立柱堆垛機的工作方式巷道單立柱堆垛機共有三中運動，在軌道上的運動為行走運動，將其視為Y軸向運動。在豎直方向為載物臺的升降運動，將其視為Z軸向運動。載物臺上的貨叉進行存儲作業(yè)的運動為伸縮運動，將其視為X軸向運動?？蓪⑷齻€運動建立三維坐標(biāo)系，圖4-3是堆垛機正常作業(yè)的示意圖。圖中：1.立柱；2.貨叉機構(gòu)；3.載物臺；4.導(dǎo)軌；5地面導(dǎo)軌；6提升機構(gòu)；7鋼絲繩；8滑輪；9上部導(dǎo)軌圖1-6堆垛機正常工作示意圖。堆垛機的運動循環(huán)和各部分速度計算堆垛機的運動循環(huán)為了合理運用自動化立體倉庫以及分析堆垛機的運動特性，必須掌握正確的出入庫能力，即堆垛機的運動循環(huán)。在這里來討論一個回流是倉庫，它的出入庫口設(shè)在貨架的同一側(cè)圖2-1垛機的運動循環(huán)圖由堆垛機的運動循環(huán)圖可知堆垛機的運動分為以下幾種：1．入庫（空載）——任意貨位——出庫（荷載）2．入庫（荷載）——任意貨位——出庫（空載）3．入庫（荷載）——任意貨位——空載運轉(zhuǎn)——任意貨位——出庫（荷載）4．入庫（空載）——任意貨位——荷載運轉(zhuǎn)——任意貨位——出庫（空載）堆垛機各個部分運動速度計算加速度時容易是貨物倒塌。載人堆垛機的加減速度一般在0.3~0.5米/秒2。不容易產(chǎn)生貨物倒塌的箱式托盤等減速度在1米/秒2以下，走行停止前得爬行速度（即微動速度）宜為4~6米/秒2（爬行行程因堆垛機總質(zhì)量不同而異，約為0.3~0.6米）。現(xiàn)在趨向于采用更快的最高速度。另一方面，為確保貨臺的停位準(zhǔn)確，停止前得升降微速希望在5米/分以下。走行速度=1.732m/s通過對【附表1】選擇走行速度為100m/min。式中Vx——堆垛機的走行速度（米/秒）：bx——堆垛機的走行加速度（米/秒2）；L——最大走行距離（米）即使選擇的速度超過這個數(shù)值，作業(yè)周期的縮短也少于10%。選擇的速度如果顯著少于這個數(shù)值，作業(yè)周期就要大大增加升降速度=0.334m/s通過對【附表1】選擇升降速度為20m/min。式中Vw——堆垛機的升降速度（米/秒）：H——最大走行距離（米）即使超過這個速度，作業(yè)周期的縮短一般也遠遠少于10%的值。貨叉的伸縮速度=0.273通過對【附表1】選擇升降速度為16m/min。式中VZ——堆垛機的升降速度（米/秒）：bz——堆垛機的伸縮加速度（米/秒2）；Z——最大伸縮距離（米）額定數(shù)據(jù)表通過上述計算堆垛機各部分?jǐn)?shù)據(jù)如下表所示表2-1堆垛機額定數(shù)據(jù)表走行速度100米/分走行加減速度0.4米/秒2升降速度20米/秒升降加速度0.3米/秒2貨叉伸縮速度16米/分貨叉伸縮加速度0.2米/秒2貨架規(guī)格30000*12000*2000單元貨架規(guī)格1000*1200*2000貨架層數(shù)10貨架行數(shù)303堆垛機各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計和力學(xué)分析3.1.1堆垛機外載荷計算載物臺滑輪壓力由圖3-4,3-5和3-6所示載物臺在OYZ平面內(nèi)載荷圖，Σm=0得正滾輪壓力有：KN(3-1)圖2-2堆垛機載荷受力圖圖2-3堆垛級載貨臺載荷受力圖圖2-2和2-3中 G：立柱重量G1：貨叉電機驅(qū)動系統(tǒng)重量G2水平驅(qū)動系統(tǒng)重量G3：垂直驅(qū)動系統(tǒng)重量G4：電機柜重量G5貨叉系統(tǒng)重量G6：載物臺重量P：滾輪壓力Q：額定載荷圖2-5OYZ平面內(nèi)載物臺結(jié)構(gòu)圖2-4OYZ平面內(nèi)堆垛機結(jié)構(gòu)由圖2-6立柱在XOZ平面受力圖，Σm=0得側(cè)滾輪壓力有：KN(3-2)由式3-1和3-2得滾輪壓力：KN（3-3）圖2-6XOZ平面受力圖總提升力由受力分析可得ΣFZ=0，得:KN（3-4）立柱頂部作用力利用圖3-8表示的堆垛機載物臺卷揚機系統(tǒng)的力學(xué)簡圖，由此可確定立柱頂部上橫梁上的作用力F，即立柱的軸向受力。起升載荷KN(3-5)為動力系數(shù)，是由最大起升加速度決定的。滾輪摩擦力KN（3-6）式中f為滾動摩擦系數(shù)。圖2-8提升繩的受力簡圖(3)提升繩的張力KN（3-7）式中為提升系統(tǒng)效率。立柱頂部壓力根據(jù)式3-7有：KN（3-8）其中G滑輪和G上橫梁分別為頂部滑輪和上橫梁的重量。通過以上分析可知，立柱在兩個平面內(nèi)分別承受外載荷的作用，但在XOZ平面的力只有在堆垛機停穩(wěn)，貨叉伸出存取貨物是才存在，所以，對立柱只進行YOZ平面的受力分析。沿巷道縱向平面（YOZ平面）受力分析當(dāng)載物臺滿載位于最高位置，以最大加減速度啟制動，立柱受力處于不利情況。此時的YOZ平面結(jié)構(gòu)計算簡圖如3-1.圖3-1YOZ平面受力簡圖圖中H和B分別為堆垛機總高與行走輪間距，PH:水平慣性力，h：上滾輪距離頂端距離，b1和b2立柱距離兩邊距離。立柱橫向力矩為：KN/M（3-9）將4-1式代入上式有：KN/M(3-10)立柱橫向力平、PH用下式計算：KN（3-11）式中a式最大加速度m/s，M為各個部分質(zhì)量換算的等效質(zhì)量。單立柱堆垛機靜態(tài)剛度分析立柱的靜態(tài)剛度是以載貨臺位于立柱的最高位置時，頂端在巷道縱向平面內(nèi)的撓度來表征，要求設(shè)計撓度應(yīng)當(dāng)小于許用值，即f<[f]。端部產(chǎn)生的水平位移主要有三部分組成：在M作用下，立柱端部的水平位移f0；在M作用下，下滾輪處截面的轉(zhuǎn)角1引起的端部水平位移f1≈1h；下橫梁和立柱連接處截面轉(zhuǎn)角2引起的立柱頂部水平位移f2≈2H；（1）f0的計算圖4-10為結(jié)構(gòu)受力簡圖圖3-2堆垛機剛度計算簡圖其中由外載荷彎矩[MP]和[M1]計算有：N（3-12）式中：I柱為立柱截面垂直縱向平面的慣性距；I梁為下橫梁截面垂直縱向平面的慣性距；E為材料的慣性模量。（2）f1的計算由外載荷彎矩圖[MP]和[M2]計算有：N（3-12）3-3下橫梁的計算f2的計算求f2要單獨取下橫梁為研究對象，4-11為其計算簡圖，G0為下橫梁支撐上部重量。(4-13)由圖3-11計算得：(4-14)由上述計算可見，下橫梁的因素引起的立柱頂端撓度與立柱的高度成正比，所以，增強橫梁對改善結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的剛度很重要，在設(shè)計下橫梁的時候，總是盡量避免出現(xiàn)明顯的下?lián)?，所以，由下橫梁的變形而引起的撓度常忽略不計。彎矩放大系數(shù)由圖4-9中YOZ平面內(nèi)，立柱承受軸向壓力F，橫向力PH和橫向力矩M正的共同作用，是壓彎構(gòu)件，它可以簡化認(rèn)為：軸向壓力始終平行于Z軸，并在頂湍作用有彎矩，因而立拄彎曲變形可用圖4-12表示。圖中f0是由橫向載荷PH與M正的作用在頂端產(chǎn)生的撓度。在軸向力F的作用下，撓度由f0增大為f，根據(jù)彈性分析。圖3-4結(jié)構(gòu)撓曲變形示意圖式中,Fk是立柱中心受壓的臨界載荷。稱為撓度放大系數(shù)。由圖3-12立柱任意截面z的彎矩為：令為橫向彎矩，則有當(dāng)z=0，y=0，立柱根部有最大彎矩:式中3.3.3立柱結(jié)構(gòu)臨界載荷圖3-5立柱承受臨界載荷分析示意圖當(dāng)立柱頂端作用有臨界力Fk，產(chǎn)生側(cè)位移δ時，下端由于下橫梁的抗彎剛度阻礙其截面自由產(chǎn)生轉(zhuǎn)角，因此下橫梁是立柱的彈性支座，彈性轉(zhuǎn)角為。=是支座截面上作用單位載荷時引起的彈性變形。根據(jù)壓桿穩(wěn)定計算的基本假定，從圖3-13可得立柱任意截面(圖示的Z截面)上的力學(xué)平衡方程：平衡微分方程（3-1）式中通解：(3-2)邊界條件：z=0處y=0，得z=0處y′==，得:(3-3)z=H處y=，得:以△表示求解以A、B、δ為未知數(shù)的三元一次方程組的系數(shù)行列式，該方程組是由邊界條件確定的。為了確定值，先計算下橫粱和立柱連接處截面產(chǎn)生單位轉(zhuǎn)角的力矩。根據(jù)位移法，由于節(jié)點單位位移引起的附加約束反力矩Mr等于節(jié)點各桿由于單位位移產(chǎn)生的桿端彎矩之和。i1、i2分別表示兩段下橫粱的線性剛度，即:,(3-4)則(3-5)由Mr和的物理含義可得如下關(guān)系式：(3-6)式中I1x和I2x分別是立柱和下橫梁截面X方向的慣性力矩，而定的常數(shù)。C值確定后公式的cotθ。確定θ0值后由可得立柱中心受壓臨界力:(3-7)式中E是結(jié)構(gòu)材料的彈性模量。在計算Fk時，可在假設(shè)下橫梁的剛度比較大，發(fā)生的變形很小時考慮，立柱下端可當(dāng)作固定端，則由壓桿穩(wěn)定性條件計算:堆垛機設(shè)計計算主動行走輪直徑的確定走行輪有主動輪與從動輪各1個，由于堆垛機在操作貨叉時的反作用力會對走行輪產(chǎn)生側(cè)壓，為了防止走行輪由于側(cè)壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側(cè)面導(dǎo)輪驅(qū)動輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅(qū)動方式。走行輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關(guān)系式：Kg且:kg/cm式中，G—允許載重量（kg）D'—車輪的踏面直徑（cm）B—鋼軌寬（cm）r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm）K—許用應(yīng)力系數(shù)（kg/cm2）v—