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FP2位置控制單元(多功能型晶體管輸出 4晶體管輸出 ARCT1F355C- 或重傷 狀態(tài) 2 4 第3章接 第3章接 2 4 8 9 第4章單元設(shè)置和設(shè)計(jì)內(nèi)容的確 第4章單元設(shè)置和設(shè)計(jì)內(nèi)容的確 2 5 第5章電源ON/OFF第5章電源ON/OFF及啟 2 3 4 16 16章自動(dòng)加 2 8 17 17章自動(dòng)加 2 8 第8章JOG運(yùn)第8章JOG運(yùn) 2 6 8 第9章JOG定位運(yùn)第9章JOG定位運(yùn) 2 6 8 9第10章原點(diǎn)復(fù) 第10章原點(diǎn)復(fù) 2 6 第11章脈沖發(fā)生器輸入運(yùn) 第11章脈沖發(fā)生器輸入運(yùn) 2 6 9 2 4 5第13章反饋計(jì)數(shù) 第13章反饋計(jì)數(shù) 2 4 5第14章FP2位置控制單元的動(dòng)作和程序的注意事第14章FP2位置控制單元的動(dòng)作和程序的注意事 2第15章發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的位置控制單元?jiǎng)?第15章發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的位置控制單元?jiǎng)? 2 3第16章規(guī)格一 第16章規(guī)格一 3 5 3 8 2第18章第18章程序?qū)? 2本手冊(cè)是FP2位置控制單元(多功能型)的用戶手冊(cè)。FP2位置控制單元多功能型 類似品用戶手冊(cè)為(英文
移動(dòng)到最終點(diǎn)<EndPoint>,在本手冊(cè)中為了方便,簡(jiǎn)稱為「E點(diǎn)控制」。進(jìn)行1速的加控制時(shí),使用本方法。通過點(diǎn)<PassPoint>的控制,在本手冊(cè)中為了方便,簡(jiǎn)稱為「P點(diǎn)控制」。多階段設(shè)定目標(biāo)速度
指從FP2CPU單元輸出啟動(dòng)用輸出信號(hào)后,直至位置控制單元進(jìn)行脈沖輸出為止的時(shí)間。Pulse/Sign模式在啟動(dòng)后馬上輸出旋轉(zhuǎn)方向指定用信號(hào)。然后在控制代碼指定的時(shí)間后(0.02ms0.005ms)開始脈沖輸出。
脈沖脈沖 參照:<6.1.3絕對(duì)值控制i 」
【線驅(qū)動(dòng)方式 【開路集電極方式電機(jī)僅在輸入操作命令后才旋轉(zhuǎn)的情況被稱為“JOG運(yùn)轉(zhuǎn)”。通過外部開關(guān),輸入強(qiáng)制性地使用于執(zhí)行的輸入。JOG運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)槎ㄎ贿\(yùn)轉(zhuǎn)的情況被稱為“JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)”。從外部應(yīng)預(yù)先設(shè)定好,而原點(diǎn)復(fù)位及其坐標(biāo)應(yīng)被設(shè)定為0。
2根電線的電纜,其能抑制噪音的干擾影響。用于當(dāng)相同強(qiáng)度的電流逆向流動(dòng)而導(dǎo)致Z相信號(hào)相連,或與外部輸入開
反饋脈沖數(shù)為,控制兩者之差為0。獲得與編相同的輸出類型,F(xiàn)P2位置控制單元裝備了一個(gè)的輸入端子。
FP2位置控制單元使用「脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)」功能時(shí)設(shè)定。如果輸出的脈沖數(shù)是來(lái)自脈沖發(fā)生器的輸 2脈沖列(A相、B相)的信號(hào)。AB相的相位為前時(shí)為正轉(zhuǎn)(計(jì)數(shù)
1
1-FP2編編2軸型2軸型4軸型4軸型1- 中有Sin曲線、2次曲線、循環(huán)曲線、3次曲線等幾種選擇。 直線加S2424 參照:詳細(xì)情況參照<電機(jī)驅(qū)動(dòng)器I/F終端 121OFF信號(hào)2 U電P輸輸置 入出U單單單單
元元
【偏差計(jì)數(shù)清除輸出】伺服ON、
計(jì)數(shù)范圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647(帶符號(hào)的32位)。計(jì)數(shù)范圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647(帶符號(hào)的32位)。1-F1DMVF1DMV, 50,F1DMV,K100000,DT8F151WRTK0,DT0,K10,H利用共享器和輸入/輸出標(biāo)志的ON/OFF執(zhí)行控制 時(shí)間: 時(shí)間:, ,:, ,:,K,:位置指令值:100000②③①CPU單元的數(shù)據(jù)寄①H0KH0KKKK
③
②②
F151P151的指示,保存在數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù)據(jù)首先被傳送到位置控制單元,并在此處等候更進(jìn)一步的指令指示。接受該傳送數(shù)據(jù)的區(qū)域被稱為位置控制單元的“共享器區(qū)”。該區(qū)可被用于執(zhí)行各種類型的控制,如E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定Y40。Y400E點(diǎn)控制的接點(diǎn)E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、原點(diǎn)復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)及其他類型的控制均1-1-2
2-①①②③③④正 正
2-A指示燈A1設(shè)定為設(shè)定CW/CCW輸出B指示燈B1設(shè)定為設(shè)定為CW/CCW輸D Z .2近原點(diǎn)輸入(D)和原點(diǎn)輸入(Z)各自的輸入有效時(shí),燈亮。3.脈沖輸入信號(hào)(PA)和(PB)2-2-33-3-4軸 2軸12(AX134(AX312(AX11/32/45V 脈沖輸出5VDC脈沖輸出V脈沖輸出5VDC脈沖輸出ON1/32/4脈沖輸出脈沖輸出3-VON1制代碼可選擇ON時(shí)間,其范圍為1ms(出廠時(shí))到10ms。24VV24V490mA250mA3-1/32/421.6~26.4V最小19.2VDC/5.24V2V最大3.5~5.25V(5VDC,線性驅(qū)動(dòng)器規(guī)格最小3V5V1V最大21.6~26.4V19.2V19.2V最小ON限位最大OFF2V3.6k限位3.5~5.25V輸入(5VDC,線性驅(qū)動(dòng)器規(guī)格最小3VDC/3.最大1VDC/0.3-TT
X1
X3
X1~X4TT
最大為1MHzTTTT
1MHz3-必須在外部輸入電源端子(端子No.A20,B20)上連接+24VDC21.4~26.4V90mA50mAA1A2A10,A1A2A10, B1,B2,B10,+5V+24VA1,A2, +5V+24V
當(dāng)該值超過15mA時(shí),應(yīng)附加合適的電阻。3-
+24V3.4.2or連SIGNorPULSEor連+24V 3-此連接必須采用(+5VDC~+24VDC)的外部電源。 +5~+24V連3-其應(yīng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Z相輸出端子(線性驅(qū)動(dòng)器輸出端子或晶體管輸出端子)相連,或與外部5V24V連3V1V24VDC電源24VDC電源 連24V5V19.2V2V約3-19.2V2V約連24VDC24VDC電源3.6.424VDC連連24VDC電源19.2V2V24V連24V連19.2V2V約注)No.B4、B13端口為近原點(diǎn)輸入、限位(+)輸入、限位(-)輸入及位置控制開始3-有3種,即線性驅(qū)動(dòng)器型、晶體管開路集電極型、晶體管電阻上拉型。注意:·建議 ·編 等2相輸入計(jì)數(shù)時(shí),為了防止誤計(jì)數(shù),請(qǐng)用控制代碼沖輸入計(jì)數(shù)倍率設(shè)定為4倍(×4)或2倍(×2)。連脈沖輸入連脈沖輸入脈沖輸入A(-脈沖輸入脈沖輸入B(- 相相+5V 連連連 +5V3-3-4
4-共享器控制代碼第8 以下2種:共享器控制代碼第9 Pulse信號(hào)從脈沖輸出ASign信號(hào)從脈沖輸出B信號(hào),從脈沖輸出B端子輸出反轉(zhuǎn)(CCW)脈沖信號(hào)。4-共享器控制代碼第9位 第8位 共享器控制代碼第9位 第8位 脈沖輸出脈沖輸出4-共享器控制代碼第9位 第8位 脈沖輸出脈沖輸出共享器控制代碼第9位 第8位 脈沖輸出脈沖輸出4-I/OI/O軸2(32SX1X0~XF24(64SX1X0~XF2344-241第2第1第23第4脈沖輸出完成時(shí)為值増加時(shí)為ON)原點(diǎn)輸入有效時(shí)變?yōu)樵c(diǎn)復(fù)位完成時(shí)變?yōu)镺NON。定值的改寫注4)JOG定位時(shí)間監(jiān)控標(biāo)發(fā)生設(shè)定值錯(cuò)誤時(shí)為并在操作完成前始終保持為ON。2)E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOGON。此外,在停止完成及強(qiáng)制停止完成時(shí)其也會(huì)變?yōu)镺N但在E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等的下一次操作啟動(dòng)時(shí)其會(huì)變OFF。但在E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等的下一次操作啟動(dòng)時(shí)其會(huì)變?yōu)镺FF。寫入位置控制單元的共享器時(shí),其會(huì)變?yōu)镺FF。4-241第2第1第23第4當(dāng)通過用戶程序變?yōu)镺N后,E當(dāng)通過用戶程序變?yōu)镺N后,P當(dāng)通過用戶程序變?yōu)镴OG當(dāng)通過用戶程序變?yōu)镺N后,JOGJOG當(dāng)通過用戶程序變?yōu)镺N后,JOG當(dāng)通過用戶程序變?yōu)楫?dāng)通過用戶程序變?yōu)楫?dāng)通過用戶程序變?yōu)樯鬏斎耄▋HON時(shí)有效)JOGJOGJOG定位時(shí))?!诎l(fā)生錯(cuò)誤的情況下,當(dāng)該標(biāo)志在用戶程序中ON4-
X30~X3F(WX3)Y70~Y7F(WY7)第1軸X40~X4F(WX4)Y80~Y8F(WY8)第2軸X50~X5F(WX5)Y90~Y9F(WY9)第3軸X60~X6F(WX6)Y100~Y10F(WY10)第4
X30~X3F(WX3) X40~X4F(WX4) 4-I/O分配方法請(qǐng)參照「FP2硬件用戶手冊(cè)」的「I/O編號(hào)分配」。01234
01234雙模式CPU單 0 0 345帶S-LINK的CPU單 4-4-例當(dāng)前位置目標(biāo)位置 4-例15000脈沖時(shí),移動(dòng)+5000脈沖。把「+20000脈沖」
原 當(dāng)前位置目標(biāo)位 4-4.4.1加方法的選4.4.1f tS字加指按S形曲線進(jìn)行加速/。加速/開始時(shí)速度比較緩慢,然后逐漸加快。在加速/接近結(jié)束時(shí)速度再次減慢下來(lái),從而使移動(dòng)較為穩(wěn)定。S字加的類型有Sin曲線、2次曲線、循環(huán)曲線、3次曲線。加將在共享器設(shè)定的加時(shí)間內(nèi)完成。f t[ms]4.4.2S字加類4-4.4.3加方法的指(DF , ,K,2,K,4,K,6,K,8F151WRT,K1,DT0,K10, H2時(shí),相對(duì)值方式、S字加 (Sin曲線)H3時(shí),絕對(duì)值方式、S字加 (Sin曲線)H1002時(shí),相對(duì)值方式、S字(2次曲線)H1003時(shí),絕對(duì)值方式、S字(2次曲線)H2002時(shí),相對(duì)值方式、S字(循環(huán)曲線)H2003時(shí),絕對(duì)值方式、S字(循環(huán)曲線)H3002時(shí),相對(duì)值方式、S字(3次曲線)H3003時(shí),絕對(duì)值方式、S字(3次曲線)4-可以使用于JOG運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的示教等。 4-最小值 12344- 1234F150READ,K0,H10A,K2,4- F151WRT寫入共 器地址[S2]和[n]的PU區(qū)內(nèi)容保存到安裝在S1]指定槽中的單元的共享器的[D]指定地在 1234 DMV, K0 ,DT100F151WRT,K0,DT100,K2,
4-5ON/OFF5-5-1515423⑤檢查CPU5-15- 5-215-
機(jī)5-同時(shí)利用編程工具X□6和X□7標(biāo)志,確認(rèn)LED發(fā)亮。
5-6
自動(dòng)加控(E點(diǎn)控制:1速的加6-WX0WX1WX2WX10WX0WX1WX2WX10WX3WX11(-側(cè) (+側(cè) K K啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加Acms]過程值20000啟動(dòng)時(shí)的計(jì)數(shù) 停止時(shí)的計(jì)數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等動(dòng)作的下一次啟動(dòng)時(shí)為止。?6-H80注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 ((DFHKF151WRT,K0,DT0,K10, 寫入共 器地址(ED將數(shù)據(jù)寄存器DT0~DT9中的10·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及6- WX0WX1WX2WX10WX3WX11 ff(KK-啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps] Pt 運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等動(dòng)作的下一次啟動(dòng)時(shí)為止。?6-H80注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 ) (DF
F1DMV,H80,DT0F1DMV,K500,DT2F1DMV,K10000,DT4F1DMV,K100,DT6F1DMV,K-10000,DT8F151WRT,K0,DT0,K10,
Y40
(ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及6- WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11 K K啟動(dòng)速度 10000運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等動(dòng)作的下一次啟動(dòng)時(shí)為止。?6-H81注<絕對(duì)值?直線加啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 注)發(fā)生限位錯(cuò)誤時(shí),設(shè)定為H1((DFHKF151WRT,K0,DT0,K10, 寫入共 器地址(ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及6-EE點(diǎn)控制:1 bd
e 它表示控制動(dòng)作已完成。完成動(dòng)作后,直至在收到下一動(dòng)作啟動(dòng)的請(qǐng)求前,EDP標(biāo)ON必須把以下數(shù)據(jù)寫入共享器的指定地址中。重復(fù)相同動(dòng)作時(shí)不需要進(jìn)行重新設(shè)定。由于接加時(shí)6- c利用控制代碼決定是使用S字加,還是使用直線 6-ftftftftON后的①根據(jù)位置控制單元中寫入的參數(shù)啟動(dòng)E*E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位等動(dòng)作所共享(但*E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)的各動(dòng)6-6-6-7
自動(dòng)加控(P點(diǎn)控制:多級(jí)加 WX0WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX1126000(-側(cè) (+側(cè)(共 器設(shè)定內(nèi)容
fs[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Acms]
K
fs[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Acms]
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Acms]
K ]
K Ptpulse]
K [
15000脈 過程值
執(zhí)行F151時(shí)變?yōu)镺FF
啟動(dòng)時(shí)的計(jì)數(shù) 停止時(shí)的計(jì)數(shù)123H80注*第1速的目標(biāo)速度設(shè)定為大 (DF F0MV, 1,WR(DF F101SHL,WR0,K(DF)F1DMV,H80,DTF1DMV,K500,DT2F1DMV,K5000,DT4F1DMV,K100,DTF1DMV,K5000,DT加時(shí)間F151WRT,K0,DT0,K10, 寫入共享器 (DF F1DMV,K20000,DTF1DMV, 100,DTF1DMV,K15000,DT F151WRT,K0,DT4,K6, 寫入共享器 (DF F1DMV, 500,DTF1DMV, 500,DTF1DMV,K6000,DT F151WRT,K0,DT4,K6, 寫入共享器 (ED WX0WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11 (共
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Acms]
K
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Acms]
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間Ac[ms]
K- ]
K- ]
K- Pt[
123H80注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 (DF F1MV, 1,WR(DF F101SHL,WR1,K(DF)F1DMV,H80,DTF1DMV,K500,DT2F1DMV,K5000,DT4F1DMV,K100,DTF1DMV,K-5000,DT F151WRT,K0,DT0,K10, 寫入共 器地址(DF) F1 K20000,DT F1 100,DT F1 K-15000,DT F151WRT,K0,DT4,K6, 寫入共 器地址(DF F1DMV, 500,DT F1DMV, 500,DT F1DMV,K-6000,DT F151WRT,K0,DT4,K6, 寫入共 器地址 (ED位置控制單元4軸 64點(diǎn)輸入單WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11 (共 HKfsfsfs
K
ft加時(shí)間Ac
K
ft加時(shí)間Ac
ft加時(shí)間Ac
K
K Ptpulse]
K Pt[
123H81注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度*1速的目標(biāo)速度設(shè)定為 寫入共享器 F151WRT,K0,DT4,K6,寫入共享器 F151WRT,K0,DT4,K6,寫入共享器 P cccc
f c d
c eddd
tCPU→CPU←CPU←CPU←可以重新設(shè)定重新設(shè)定后變?yōu)?它表示控制動(dòng)作已完成。完成動(dòng)作后,在收到下一動(dòng)作啟動(dòng)的請(qǐng)求前,EDP標(biāo)志將一直保持為ON狀態(tài)。下圖解釋了由A~C部分構(gòu)成的P點(diǎn)控制的動(dòng)作和過程。 由5種數(shù)據(jù)決定動(dòng)作 由3種數(shù)據(jù)決定動(dòng)作 ·加時(shí) A eA e加Step2「A傳送完后,XA變?yōu)镺FF。) Bde加傳送完后,XA變?yōu)镺FF。) Cde加「B」動(dòng)作結(jié)束后,移至「C」ffff①根據(jù)位置控制單元中寫入的參數(shù)啟動(dòng)P*E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位等動(dòng)作所共享(但OFF→ONON→OFF執(zhí)行共享器寫入指令F151或P151及將各類數(shù)據(jù)寫入位置控制單元的共享器時(shí)變?yōu)镺FF。行、設(shè)定值變更確認(rèn)標(biāo)志X□A不會(huì)被改寫。((DFF1DMV,80,DTF1DMV,K500,DT2F1DMV,K10000,DT4F1DMV,K100,DTF1DMV,K10000,DTF151WRT,K0,DT0,K10,H(DFF0MV, 1,WR(DF)F101SHL,WR0,K(DF)F1DMV, 80,DTF1DMV, 500,DTF1DMV,K5000,DT4F1DMV,K100,DT6F1DMV,K15000,DTF151WRT,K0,DT0,K10,H(DF F1DMV,K20000,DTF1DMV,K100,DT6F1DMV,K10000,DTF151WRT,K0,DT4,K6,H(DF F1DMV,K500,DTF1DMV,K500,DT6F1DMV,K6000,DTF151WRT,K0,DT4,K6,H (ED X80(DFF1DMV,H 80,DT0F1DMV, 500,DTF1DMV,K5000,DT4F1DMV, 100,DTF1DMV,K10000,DTF151WRT,K0,DT0,K10,HX86 (DFF0MV, 1,WR(DF)F101SHL,WR0,K(DF)F1DMV, 80,DTF1DMV,K500,DT2F1DMV,K5000,DT4F1DMV,K100,DT6F1DMV,K15000,DTF151WRT,K0,DT0,K10,H(DF F1DMV,K20000,DTF1DMV,K100,DT6F1DMV,K10000,DTF151WRT,K0,DT4,K6,H(DF F1DMV,K500,DTF1DMV,K500,DT6F1DMV,K6000,DTF151WRT,K0,DT4,K6,H (ED 在E點(diǎn)控制程序已啟動(dòng)并在運(yùn)行中P點(diǎn)控制程序被啟動(dòng),則標(biāo)志XA的狀態(tài)會(huì)發(fā)生改變,從而影響P
啟動(dòng)P點(diǎn)控制程序后,因互鎖裝置的作EP點(diǎn)控制。7.58JOGJOG運(yùn)轉(zhuǎn)(正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn) WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]加時(shí)間 tt CPU→CPU→CPU←X0CPU←計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)H80注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 ((DF(DF (DF(DF (DF/ (DF/ (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及其他類型的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)(正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)及速度切換WX2WX10WX3WX11
(共享器設(shè)定內(nèi)容tt
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t CPU→CPU→CPU←過程值計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)H80注啟動(dòng)速度目標(biāo)速度X90X90 (DF X91(DFX92F1DMV,K5000,DTX92F1DMV,K10000,DTF1DMV, 80,DT F1DMV, 500,DT F1DMV, 100,DT F151WRT,K0,DT0,K8, 寫入共 器地址X90 (DF X91(DF (DF/(DF/(ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及其他類型的JOGJOG運(yùn)
f
c cccbbbddtdd 計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)它表示控制動(dòng)作已完成。完成動(dòng)作后,在下一動(dòng)作要求發(fā)出以前,EDP標(biāo)志將一直保持為ON· Step1 加
f[pps]
f[pps] 利用控制代碼決定是使用S字加,還是使用直線加WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11
KK
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps]
K f[pps]
約
約
t 高注)在JOG運(yùn)轉(zhuǎn)過程中變更的目標(biāo)速度僅在直線加中有效。如果選擇的是S字加,變更的目標(biāo)速度不會(huì)產(chǎn)生作用。 (DF (DFF1DMV, 80,DT F1DMV, 500,DT2DMV, 100,DTF1DMV,K5000,DT F151WRT,K0,DT0,K8 (DFF1DMV,K10000,F151WRT,K0,DT4,K2, (DF (DF (DF/(DF/(ED加時(shí)間=加速度
=加時(shí)間 =約 時(shí)間=10000[pps]-500[pps]
=JOG WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11~
tt
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps] CPU→CPU→CPU←X0CPU←計(jì)數(shù) 計(jì)數(shù)在非通電時(shí)有初始值輸入,在限位開關(guān)未連接的狀態(tài)下視為ON。8--JOG啟動(dòng)后的下一次掃描中變?yōu)镺N,當(dāng)脈沖輸出完成時(shí)變?yōu)镺FF①脈沖輸出完成時(shí),該標(biāo)志變?yōu)镺N,并一直保持到E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位(包括原點(diǎn)查找)及脈沖發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)有效的限位輸入邏輯上應(yīng)根據(jù)移動(dòng)9JOG9- (共享器設(shè)定內(nèi)容HHKKKK
加時(shí)間?9-H80啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 K100001)發(fā)生限位錯(cuò)誤時(shí),設(shè)定為H0F1F1F1F1F1,,,,,HKKKK,DT,DT,DT,DT,DTF151WRT,K0,DT0,K10,·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及JOGON時(shí),如果位置控制開始輸入(定時(shí)輸入)ON,則9-
K K-fs[pps]ft[pps]加時(shí)間Ac[ms]
?9-H80啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 K-100001)發(fā)生限位錯(cuò)誤時(shí),設(shè)定為H0KKK-,DT,DT,DT,DT,DTF151WRT,K0,DT0,K10,(ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)標(biāo)志變?yōu)镺N時(shí),如果位置控制開始輸入(定時(shí)輸入)標(biāo)志已經(jīng)是ON,則定9-JOG
執(zhí)行 b (定時(shí)輸入(B5或ON必須把以下數(shù)據(jù)寫入共享器的指定地址中。重復(fù)相同動(dòng)作時(shí)不需要進(jìn)行重新設(shè)定。由于接加時(shí)9-aa加利用控制代碼決定是使用S字加,還是使用直線加9-ftftft9-FP2JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)期間,在位置控制開始9-9-10
②檢測(cè)到限位(-)開關(guān)后,移動(dòng)向移動(dòng)。當(dāng)近原點(diǎn)輸入從ON變?yōu)镺FF后,移限位(-)開關(guān)位 近原點(diǎn)位原點(diǎn)位 近原點(diǎn)位③③原點(diǎn)位 近原點(diǎn)位原點(diǎn)復(fù)位(以往產(chǎn)品互換模式(-)(-)(+)
HKKK啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]HKKK
0
HD0注入邏輯的變化而改變。<參照啟動(dòng)速度目標(biāo)速度發(fā)生限位錯(cuò)誤時(shí),請(qǐng)?jiān)O(shè)定為H50。 (DF F1DMV,HD0,DTF1DMV,K500,DTF1DMV,K10000,F1DMV,K100,0246加F151WRT,K0,DT0,K8, 寫入共 (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及無(wú)法啟動(dòng)動(dòng)作。將啟動(dòng)速度設(shè)置為1pps或更高。機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Z相輸出端相連接,或與外部開關(guān)、傳感器相連接。
(-)
(+)
HKKKHKKK
0過控原點(diǎn)復(fù)位完成時(shí)計(jì)數(shù)值為制代碼可將之變更為HD4入邏輯的變化而改變。<參照 (DF F151WRT,K0,DT0,K8, 寫入共 (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及無(wú)法啟動(dòng)動(dòng)作。將啟動(dòng)速度設(shè)置為1pps或更高。在負(fù)方向上的原點(diǎn)復(fù)位(以往產(chǎn)品互換模式機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Z相輸出端相連接,或與外部開關(guān)、傳感器相連接。
(共享器設(shè)定內(nèi)容f
啟動(dòng)速度f(wàn)s[pps]目標(biāo)速度f(wàn)t[pps] 時(shí)間Ac[ms]
t外部
外部←
0
H90注入邏輯的變化而改變。<參照啟動(dòng)速度目標(biāo)速度 (DF F1,,,K 90,,,, 024加F151WRT,K0,DT0,K8, 寫入共 器地址 Y42 (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及無(wú)法啟動(dòng)動(dòng)作。將啟動(dòng)速度設(shè)置為1pps或更高。在正方向上的原點(diǎn)復(fù)位(以往產(chǎn)品互換模式機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Z相輸出端相連接,或與外部開關(guān)、傳感器相連接。
(共享器設(shè)定內(nèi)容 KKft 過程值H94注入邏輯的變化而改變。<參照啟動(dòng)速度目標(biāo)速度注發(fā)生限位錯(cuò)誤時(shí),請(qǐng)?jiān)O(shè)定為4。 (DF KKF151WRT,K0,DT0,K8, (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及無(wú)法啟動(dòng)動(dòng)作。將啟動(dòng)速度設(shè)置為1pps或更高。abcdf cb
d計(jì)數(shù)
t由如下4種數(shù)據(jù)決定動(dòng)作 加利用控制代碼決定是選擇S字加還是選擇直線加 fft
ft((速度速度f(wàn)ftfs
t
0
持續(xù)到達(dá)到啟動(dòng)速度為止,然后電機(jī)以啟動(dòng)速度繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直至輸入Z相信號(hào)為止。輸出信號(hào)約1ms。利用控制代碼可將該輸出時(shí)間變更為10ms。(共
fs[pps]ft[pps]AA
0 輸出信號(hào)約1ms。利用控制代碼可將該輸出時(shí)間變更為10ms。*需要確認(rèn)輸入邏輯。<*E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位(原點(diǎn)查找)等各輸入運(yùn)轉(zhuǎn)其中任一動(dòng)作后,該標(biāo)志從ON變?yōu)镺FF。③在原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)前,如該標(biāo)志為OFF,則它將繼續(xù)保持為OFF (共 器設(shè)定內(nèi)容HKKHKKK
時(shí)間外部→外部→(Z相信號(hào)外部←
過程值
24V
近原 原 原
時(shí)間Ac
外部←CPU←X0(BUSY)
·開關(guān)OFFONJOG運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位(包括原點(diǎn)查找)及脈沖發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)有效的限位輸入邏輯上應(yīng)根據(jù)移動(dòng)始統(tǒng)計(jì)輸出脈沖次數(shù)。輸出時(shí)間始終保持不變,以確確的原點(diǎn)復(fù)位(原點(diǎn)查找)動(dòng)作。由11
(共享器設(shè)定內(nèi)容
HK
H80倍率:×1目標(biāo)速度 寫入共 器地址 寫入共 器地址 (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及
反 正(側(cè) (側(cè)(共享器設(shè)定內(nèi)容HHKf
t輸入A輸入B輸出A【脈沖發(fā)生器反轉(zhuǎn)【脈沖發(fā)生器正轉(zhuǎn)【脈沖發(fā)生器反轉(zhuǎn)【脈沖發(fā)生器正轉(zhuǎn)相 H280倍率:×5目標(biāo)速度 (ED·寫入各控制參數(shù)的共享器區(qū)域可供加減速控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位及
a
f
脈沖發(fā)生器輸入運(yùn) t輸入A輸入B 輸出B 志X0將變?yōu)镺FF。動(dòng)作由以下2種數(shù)據(jù)決定。??a cf『等待接收脈沖發(fā)生器輸入的狀態(tài)t使用反饋計(jì)數(shù)器時(shí),將Y47設(shè)定為ON。相 相 相 ft發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)中的任意一個(gè)動(dòng)作完成,則從ON變?yōu)镺FF。E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)及脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)所共請(qǐng)用下列任意法解除錯(cuò)誤狀態(tài)?!だ肑OG,H,,H,DT,K,DT,K,DT,K,DT0
加時(shí)F151 ,K ,DT0,K10,H軸脈沖軸錯(cuò)誤
2軸JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位(包括原點(diǎn)查找)及脈沖發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)有效的限位輸入邏輯上應(yīng)根據(jù)移動(dòng)參照→<P3-12脈沖輸入的連接> /12
WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11(DF(ED此限制對(duì)E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、原點(diǎn)復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)ttf12.2停止和強(qiáng)制停止的動(dòng)12.2.1停停止標(biāo)志若在動(dòng)作過程中變?yōu)镺N,則中斷當(dāng)前動(dòng)作,進(jìn)入動(dòng)作。達(dá)到啟動(dòng)速度后停止輸出脈沖。停止操作適用于E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、原點(diǎn)復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)和JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)fftCPUCPU執(zhí)行停止時(shí),動(dòng)作將按該點(diǎn)的共享器區(qū)中指定數(shù)據(jù)決定的加速度進(jìn)行,直至達(dá)到啟動(dòng)速度,然后停止輸出脈沖。停止標(biāo)志如在過程中或加速過程中變?yōu)镺N,則動(dòng)作將按當(dāng)時(shí)起作用的加速度進(jìn)行,直至達(dá)到啟動(dòng)速度,然后停止輸出脈沖。12.2.2f時(shí)間tf時(shí)間t 無(wú)論是停止還是強(qiáng)制停止,在動(dòng)作停止后,脈沖輸出完成標(biāo)志將變?yōu)镺N。完成定位后,如將脈沖輸出完成標(biāo)志看作是的動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào),則必須設(shè)置程序以動(dòng)作在停止后或觸發(fā)停止或強(qiáng)制停止后,在重新啟動(dòng)動(dòng)作之前,各動(dòng)作的啟動(dòng)標(biāo)志必須處于OFF狀態(tài)。此操作適用于E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、原點(diǎn)復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)及脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)。13
WX0WX1WX9WX2WX10WX3WX11編
KKKKK過程值
·脈沖輸出完成后,脈沖輸出完成標(biāo)志(X1)ON,且該狀態(tài)一直保持到E點(diǎn)控制、P比較E點(diǎn)控制時(shí)的輸出脈沖計(jì)數(shù)值和反饋脈沖計(jì)數(shù)值,如計(jì)數(shù)值超出允許范圍,則啟動(dòng)停 (DF F151WRT,H0,DT0,K10, 寫入共 器地址 允許值允許值允許值 允許值 查出脫離范圍時(shí),啟 (ED寫入數(shù)據(jù)寄存器寫入數(shù)據(jù)寄存器反計(jì)數(shù)器的脈沖計(jì)數(shù)值讀出共享器的1軸:H10F,H10E,2軸:H11F,H11E,3軸另外請(qǐng)注意,本計(jì)數(shù)器在原點(diǎn)復(fù)位完成時(shí),錯(cuò)誤清除時(shí)(打開Y△F)會(huì)能和反饋計(jì)數(shù)器這能同時(shí)使用。另外請(qǐng)注意,本計(jì)數(shù)器在原點(diǎn)復(fù)位完成時(shí),錯(cuò)誤清除時(shí)(打開Y△F)會(huì)。因此特別是把 1H10F,2H11F,3H12F,4H13F,16bit中16bit中 23451010(初始值00011011-000110112相輸入方式<一般設(shè)定>控制代碼側(cè)正 反2相輸入方式<反轉(zhuǎn)設(shè)定>控制代碼側(cè)正 反正 反側(cè)側(cè)正 反個(gè)別輸入方式<一般設(shè)定>控制代碼側(cè)正 反個(gè)別輸入方式<反轉(zhuǎn)設(shè)定>控制代碼側(cè)正 反2相輸入:1 2相輸入:2 2相輸入: 方向判別輸入:2轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn) 14FP2位置控制單元的動(dòng)作志變?yōu)镺N之前,必須將初始動(dòng)作數(shù)據(jù)寫入共享器中。共共 共 K KKK
如在電源接通時(shí)執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)位,則須在原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)標(biāo)志變?yōu)镺N之前將控制代碼寫入器。如不寫入控制代碼,則可能因?yàn)榘l(fā)生原點(diǎn)復(fù)位方向和輸入邏輯之間自相這,H,,H,0,K,2,K,4,K,6F151WRT,K0,DT0,KF151F151WRT,K ,DT102,K ,HF150READ,K0,H10A,K2,DTE點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)或原點(diǎn)復(fù)位期間,如是出于安全原因,CPU例fft
CPU單元從RUN模式切換到PROG.模式時(shí)的時(shí)間點(diǎn),從該點(diǎn)起開始停止動(dòng)作。
參照→第12章停止、強(qiáng)制停標(biāo)志也變?yōu)榱薕N,也不可能從該動(dòng)作被切換到其他動(dòng)作。例一旦EONEE點(diǎn)控制還在進(jìn)行中,即使如下動(dòng)f
t f
時(shí)間Ac
15點(diǎn)復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)也不會(huì)啟動(dòng)。復(fù)位、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)作中發(fā)生限位錯(cuò)誤,則位置控制單元會(huì)中斷當(dāng)前進(jìn)行中的動(dòng)作,進(jìn)入「停止」動(dòng)作?!V箘?dòng)作(參照P12-412.2.1停止 →停止動(dòng)作(參照P12-412.2.1停止ERR00注意方向的限位輸入?yún)s變?yōu)榱薕N,則表明發(fā)生了限位錯(cuò)誤。注意:Pulse/Sign輸出模式可以啟動(dòng)·利用JOGF151F151 ,K ,DT0,K10,H 除轉(zhuǎn)F1F1,H,DTF1,K,DTF1,K,DTF1,K,DTX□EON:發(fā)生設(shè)定值錯(cuò)誤X□FON:發(fā)生限位錯(cuò)誤限位(+)開關(guān)和限位(-)開關(guān)的輸入狀態(tài)可由X□B和X□C。至處理步驟5啟動(dòng)速度目標(biāo)速度(ECLR指定強(qiáng)制輸出Y△F①確認(rèn)I/O(反方向 (預(yù)至方向參照→<P3-8脈沖輸出信號(hào)的連接>CW/CCW參照→<P4-2脈沖輸出模式>15.3.515.3.5tt原點(diǎn)輸入tt原點(diǎn)輸入tt15.3.615.3.6 t示燈LED「D」燈亮。參照→<P16-6控制代碼>參照→<P10-20輸入有效邏輯t15.3.7在原點(diǎn)不停止(原點(diǎn)復(fù)位時(shí)的完成后tLED「Z」燈亮。參照→<P16-6控制代碼>參照 16
10~55Hz1掃描/1分鐘,(JISC0040標(biāo)準(zhǔn)性 1μs,50ns(根據(jù)噪聲模擬法加指 直線 、S字 Sin2次,循環(huán)3 ?E點(diǎn)控制(直線 、S字 ?P點(diǎn)控制(直線 、S字 ?JOG運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作?JOG?脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn) 可以選擇0.02ms或 1脈沖輸出(Pulse/Sign)、2脈沖輸出內(nèi)部電流消耗(5V200mA350mA200mA350mA21.6VDC~26.4V105g120g105g120g*1選擇直線加動(dòng)作時(shí),可以變更動(dòng)作中的目標(biāo)速度*2啟動(dòng)時(shí)間可以通過共享器中的控制代碼設(shè)定進(jìn)行變更。出廠時(shí)(初始值)0.02ms。由于應(yīng)在脈沖輸出前輸出Sign信號(hào),故將出現(xiàn)以下輸出波形。*5共享器區(qū)域一1軸:占用100h~10Fh編 2軸:占用110h~11Fh編3軸:占用120h~12Fh編 4軸:占用130h~13Fh編1234JOG加方式(直線、S字)○○○○○○○○○○○×○○○○○○加時(shí)○○○○○×帶符號(hào)的32bit○○×○××帶符號(hào)的32bit△△△△△△帶符號(hào)的32bit△△△△△△帶符號(hào)的32bit△△△△△△2)E點(diǎn)控制和P1速、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位時(shí),目標(biāo)速度的設(shè)定值必須大于注5)注意:在原點(diǎn)復(fù)位完成后或錯(cuò)誤清除標(biāo)志(Y△F)變?yōu)镺N后,反饋計(jì)數(shù)器會(huì)被。101000001000000101001110010
14131413 54000110110001101198980000010100111001011101110000000000000001 0001000000000011 0000000010000000000000000000000000 24121234脈沖輸出中時(shí)為ON。1)2)ON)。近原點(diǎn)輸入有效時(shí)ON原點(diǎn)復(fù)位完成時(shí)ON。3)比較脈沖數(shù)時(shí)ON。P點(diǎn)控制時(shí),用于確認(rèn)設(shè)定值的改寫。注4)JOG定位時(shí)間標(biāo)發(fā)生設(shè)定值錯(cuò)誤時(shí)ON限位輸入時(shí)ON。但在E點(diǎn)控制、P點(diǎn)控制、JOG運(yùn)轉(zhuǎn)、JOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)、原點(diǎn)復(fù)位、脈沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等的下一次動(dòng)作啟動(dòng)時(shí)其會(huì)變?yōu)镺FF。沖發(fā)生器輸入運(yùn)轉(zhuǎn)等的下一次動(dòng)作啟動(dòng)時(shí)其會(huì)變?yōu)镺FF。入位置控制單元的共享器時(shí),其會(huì)變?yōu)镺FF。24121234在用戶程序中變?yōu)樵谟脩舫绦蛑凶優(yōu)樵谟脩舫绦蛑凶優(yōu)镴OG在用戶程序中變?yōu)镴OG在用戶程序中變?yōu)樵谟脩舫绦蛑凶優(yōu)樵谟脩舫绦蛑凶優(yōu)樵谟脩舫绦蛑凶優(yōu)镴OGJOG定位運(yùn)轉(zhuǎn)的期間為JOGJOG定位時(shí))—————17 單位 單位Panasonic A4系列(A系列 17.2.2Panasonic17.2.2PanasonicE系列(S系列17.2.3ORIENTAL17.2.3ORIENTALMOTORUPK-W I/F終端設(shè)備122412MINASA系列電MINASE/S系列電各部分的名稱和尺寸66512662652622 ※
原點(diǎn)使用伺服放大器把LMTP,LMTM·使用限位切換針可實(shí)現(xiàn)把輸入/LMTP、LMTM同時(shí)連接到位置控制單元和伺服伺服放大器的編信號(hào)輸出上(
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