自動控制原理試題答案剖析

1閉環(huán)系統(tǒng)(或反饋系統(tǒng))的特征：采用負反饋，系統(tǒng)的被控變量對控制作用有直接影響，即被控變量對自己有控制作用。自動控制在沒有人直接參與的情況下，通過控制器使被控對象或過程按照預定的規(guī)律運行。自動控制系統(tǒng)由控制器和被控對象組成，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制任務的系統(tǒng)。被控制量在控制系統(tǒng)中．按規(guī)定的任務需要加以控制的物理量?？刂屏孔鳛楸豢刂屏康目刂浦噶疃咏o系統(tǒng)的輸入星．也稱控制輸入。擾動量干擾或破壞系統(tǒng)按預定規(guī)律運行的輸入量，也稱擾動輸入或干擾掐入。反饋通過測量變換裝置將系統(tǒng)或元件的輸出量反送到輸入端，與輸入信號相比較。反送到輸入端的信號稱為反饋信號。負反饋反饋信號與輸人信號相減，其差為偏差信號。負反饋控制原理檢測偏差用以消除偏差。將系統(tǒng)的輸出信號引回插入端，與輸入信號相減，形成偏差信號。然后根據(jù)偏差開環(huán)控制又分為無擾動補償和有擾動補償兩種。閉環(huán)控制系統(tǒng)凡是系統(tǒng)輸出端與輸入端存在反饋回路，即輸出量對控制作用有直接影響的系統(tǒng)，叫作閉環(huán)控制系統(tǒng)。自動控制原理課程中所討論的主要是閉環(huán)負反饋控制系統(tǒng)。復合控制系統(tǒng)復合控制系統(tǒng)是一種將開環(huán)控制和閉環(huán)控制結合在一起的控制系統(tǒng)。它在閉環(huán)控制的基礎上，用開環(huán)方式提供一個控制輸入信號或擾動輸入信號的順饋通道，用以提高系統(tǒng)的精度。自動控制系統(tǒng)組成閉環(huán)負反饋控制系統(tǒng)的典型結構如圖1．2所示。組成一個自動控制系統(tǒng)通常包括以下基本．給定元件給出與被控制量希望位相對應的控制輸入信號(給定信號)，這個控制輸入信號的量綱要與主反饋信號的量綱相同。給定元件通常不在閉環(huán)回路中。2．測量元件測量元件也叫傳感器，用于測量被控制量，產(chǎn)生與被控制量有一定函數(shù)關系的信號。被控制量成比例或與其導數(shù)成比例的信號。測量元件的精度直接影響控制系統(tǒng)的精度應使測量元件的精度高于系統(tǒng)的精度，還要有足夠?qū)挼念l帶。3．比較無件用于比較控制量和反饋量并產(chǎn)生偏差信號。電橋、運算放大器可作為電信號的比較元件。有些比較元件與測量元件是結馬達、溫度控制系統(tǒng)中的加熱裝置。執(zhí)行元件的選擇應具有足夠大的功率和足夠?qū)挼念l帶。6．校正元件用于改善系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。根據(jù)被控對象特點和性能指標的要求而設計。校正元件串聯(lián)在由偏差信號到被控制信號間的前向通道中的稱為串聯(lián)校正；校正元件在反饋回路中的稱為反饋校正。7．被控對象控制系統(tǒng)所要控制的對象，例如水箱水位控制系統(tǒng)中的水箱、房間溫度控制系統(tǒng)中的房間、火炮隨動系統(tǒng)中的火炮、電動機轉速控制系統(tǒng)中電機所帶的負載等。設計控制系統(tǒng)時，較高，穩(wěn)態(tài)誤差比較?。蛘邔δ撤N典型輸入信號的穩(wěn)態(tài)誤差為零。3．快速性系統(tǒng)的響應速度快、過渡過程時間短、超調(diào)量小。系統(tǒng)的穩(wěn)定性足夠好、頻帶足夠?qū)?，才可能實現(xiàn)快速性的要求。第一章：1、建立系統(tǒng)的微分方程，繪制動態(tài)框圖并求傳遞函數(shù)。3、傳遞函數(shù)在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比稱為傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)的概念適用于線性定常單輸入、單輸出系統(tǒng)。求傳遞函數(shù)通常有兩種方法：對系統(tǒng)的微分方程取拉氏變換，或化簡系統(tǒng)的動態(tài)方框圖。對于由電阻、電感、電容元件組成的電氣網(wǎng)絡，一般采用運算阻抗的方法求傳遞函數(shù)。4、結構圖的變換與化簡化簡方框圖是求傳遞函數(shù)的常用方法。對方框圖進行變換和化簡時要遵循等效原則：對任一環(huán)節(jié)進行變換時，H(s)=1Q(s)(s)iii變換前后該環(huán)節(jié)的輸人量、輸出量及其相互關系應保持不變?；喎娇驁D的主要方法就是將串聯(lián)環(huán)節(jié)、并聯(lián)環(huán)節(jié)和基本反饋環(huán)節(jié)用一個等效環(huán)節(jié)代替?；喎娇驁D的關鍵是解除交叉結構，即移動分支點或相加點，使被簡化的環(huán)節(jié)中不存在與外部直h(t)Mp超調(diào)量允許誤差tdtdttrtrtptsi有回路傳遞函數(shù)乘積之和+每兩個互不接觸回路傳遞函數(shù)乘積之和-每三圖3-2表示性能指標td,tr,tp,Mp和ts的單位階躍響應曲線xLxxLLi接觸的回路abciabch(w)(單位)斜坡函數(shù)(Rampfunction)速度t,t之0;(單位)加速度函數(shù)(Accelerationfunction)1拋物線t2,t之0;(單位)脈沖函數(shù)(Impulsefunction)2輸入作用具有周期性變化時。2、動態(tài)性能指標：1.延遲時間t：(DelayTime)響應曲線d2.上升時間t:(RiseTime)響應曲線從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到r于欠阻尼二階系統(tǒng)，通常采用0~100%的上升時間，對于過速度越快。3.峰值時間t(PeakTime)：響應曲線達到過調(diào)量的第一個峰p所需要的時間。ut第1對0.632t值0T2T3T4T5T圖3-4指數(shù)響應曲線4.調(diào)節(jié)時間t:(SettlingTime)：在響應曲線的穩(wěn)態(tài)線上，用穩(wěn)態(tài)值的百分數(shù)(通常取5%或2%)作一個允許誤差范圍，響s應曲線達到并永遠保持在這一允許誤差范圍內(nèi)，所需的時間。5.最大超調(diào)量M:(MaximumOvershoot)：指響應的最大偏離量h(tp)于終值h(w)之差的百分比，即G%prps3、一階系統(tǒng)的時域分析1單位階躍響應單位階躍函數(shù)的拉氏變換為R(s)=，則系統(tǒng)的輸出由式為C(s)=0(s)R(s)=.=1STS+1SSTS+1ptpt對上式取拉氏反變換，得tddd01(3-4)nRs應的穩(wěn)態(tài)分量。nt為1，如果系統(tǒng)輸出響應的速度恒為1，則只要t＝T時，輸出c(t)就能達到其終值。如圖3-4TTt0.69Tt2.20Tt3Tdrs(5%誤差帶)t和％不存在p4、二階系統(tǒng)時間響應及其動態(tài)性能指標計算。典型傳遞函數(shù)二階系統(tǒng)的單位階躍響應兩個正實部的特征根不穩(wěn)定系統(tǒng)為兩個相等的根,臨界阻尼系統(tǒng)兩個不相等的根，過阻尼系統(tǒng)虛軸上，瞬態(tài)響應變?yōu)榈确袷?，無阻尼系統(tǒng)如t,t,M,有的nrpptt,可采用近似算法。當01時，特征根nds⑴dn亦可用tdn亦可用tddn⑵t(上升時間)rttrr一定，即一定，t,響應速度越快nrpd0011022nn1ntStSSsntStSSswswtt時，(閉環(huán)極點力負實軸的距離越遠)tnp⑷%orM的計算，超調(diào)量p超調(diào)量在峰值時間發(fā)生，故h(t)即為最大輸出p⑸調(diào)節(jié)時間t的計算S選取誤差帶SSnnn3Sn4n系統(tǒng)的單位階躍響應為t動態(tài)性能指標計算公式為上升時間峰值時間trwdn1tT1dnpww122ddn其中Td是有阻尼振蕩周期，且Td=fw,fd是有阻尼振蕩頻率。dd超調(diào)量調(diào)整時間p34t(0.05)或t(0.02)34nn或N或N=s==振蕩次數(shù)N=sdpdp5、系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 SRouth定判據(jù)或Hurwitz穩(wěn)定判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。特征多項式各項系數(shù)均大于零(或同符號)是系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件。Routh由特征方程各項系數(shù)列出Routh表，如果表中第一列各項嚴格為正，則系統(tǒng)穩(wěn)定；第一列出現(xiàn)負數(shù)，則系統(tǒng)不穩(wěn)定，且第一列各項數(shù)值符號改變的次數(shù)就是正實部特征根的數(shù)目。Hurwitz判據(jù)：由特征方程各項系數(shù)構成的各階Hurwitz行列式全部為正，則系統(tǒng)穩(wěn)定。勞斯穩(wěn)定判據(jù)是根據(jù)所列勞斯表第①如果勞斯表中第一列的系數(shù)均為正值，則其特征方程式的根都在S的左半平面，相應的系統(tǒng)是穩(wěn)定的。②如果勞斯表中第一列系數(shù)的符號有變化，其變化的次數(shù)等于該特征方程式的根在S的右半平面上的個數(shù)，相應的系統(tǒng)為在應用勞斯判據(jù)時，有可能會碰到以下兩種特殊情況。ee出其余的各項，完成勞斯表的排列。則表示相應方程中含有一些大小相等符號相反的實根或共軛虛根。這種情況，可利用系數(shù)全為零行的上一行系數(shù)構造一個輔6、穩(wěn)態(tài)誤差的計算j=10型系統(tǒng)I型系統(tǒng)系統(tǒng))ps)0vs)0s)0Sv-1as)0s)0Sv-2類型e誤差系數(shù)靜態(tài)位置誤差系數(shù)KpK∞∞速度Kv0K∞加速度Ka00Krr(t)=at220∞∞a0K入r(t)=R0R000r(t)=vt0∞v0K0根軌跡方程是．．相角條件：繪制根軌跡的充要條件4、能用根軌跡法分析系統(tǒng)的主要性能，掌握閉環(huán)主導極點與動態(tài)性能指標之間的關系。能定性分析閉環(huán)主導極點以外的零、極點對動態(tài)性能的影響。1、頻率特性基本概念和其幾何表示法。穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)，其對正弦函數(shù)輸入的穩(wěn)態(tài)響應，稱為頻率響應。輸出與輸入的振幅比，稱為系統(tǒng)的幅頻特性。它描述了系統(tǒng)對不同頻率的正弦函數(shù)輸入信號在穩(wěn)態(tài)情況下的衰減(或放大)特性；輸出與輸入的相位差，稱為系統(tǒng)的相頻特性。相頻特性描述了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出對不同頻率的正弦輸入信號在相應上產(chǎn)生的相角遲后(對應()〈0〉或相角超前(對應()>0)的特性；幅頻特性及相頻特性，或者說，在正弦輸入下，線性定常系數(shù)或環(huán)節(jié)、其輸出的穩(wěn)態(tài)分量的復數(shù)比、稱為系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的頻率特性，記為(j)，用式子表示頻率特性與傳遞函數(shù)間的關系s=j(j)=(s)s=j工程上常用圖形來表示頻率特性，常用的有坐標相同，表示頻率2、典型環(huán)節(jié)的頻率特性和開環(huán)系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)分解及其頻率特征曲線的繪制。3、系統(tǒng)開環(huán)頻率特性繪制極坐標圖00=00200如果函數(shù)H(s)G(s)在右半s平面內(nèi)無任何極點，則Z=R。因此，為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定，G(j)H(j)的軌跡必須不1.)穩(wěn)定裕度相角裕度為GG(j)H(j)cc2.)幅值裕度為h=1GG(j)H(j)xx6、閉環(huán)系統(tǒng)頻域性能指標和時域指標的轉換。第一章自動控制的一般概念1．自動控制是在人不直接的情況下，利用外部裝置使被控對象的某個參數(shù)(被控量)按的要求變化。3．閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點是：在控制器與被控對象之間不僅有正向控制作用，而且還有控制作用。此種系統(tǒng)高，但穩(wěn)定性較差。沒有反饋控制作用。此種系統(tǒng)低，但穩(wěn)定性較高。5．在經(jīng)典控制理論中，廣泛使用的分析方法有__________和__________。6．溫度控制系統(tǒng)是一種控制系統(tǒng)，一般對系統(tǒng)的指標要求比較嚴格。7．對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：________、快速性和________。8．火炮跟蹤系統(tǒng)是一種控制系統(tǒng)，一般對系統(tǒng)的指標要求較高。9．反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)給定值和__________的偏差進行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。第二章自動控制的數(shù)學模型2．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在__________條件下，系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換的比。3．傳遞函數(shù)只取決于系統(tǒng)的參數(shù)，與外作用無關。4．根據(jù)歐拉公式和拉普拉斯變換的線性法則，可以示出的拉氏變換為，的拉氏變換為5．根據(jù)拉普拉斯變換的定義，單位斜坡函數(shù)t的拉普拉斯變換為，指數(shù)函數(shù)的拉普拉斯變換為6．二階振蕩環(huán)節(jié)的標準傳遞函數(shù)是。7．多個環(huán)節(jié)的并聯(lián)連接，其等效傳遞函數(shù)等于各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的________。9．利用__________公式可以根據(jù)復雜的信號流圖直接求出系統(tǒng)總的傳遞函數(shù)。12．梅遜公式可用來求系統(tǒng)的輸入量到系統(tǒng)中任何內(nèi)部變量的傳遞函數(shù)。()inA.A1B.sD.D114．傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)的動態(tài)性能，它與下列哪項因素有關？()A.輸入信號B.初始條件C.系統(tǒng)的結構參數(shù)D.輸入信號和初始條件15．當忽略電動機的電樞電感后，以電動機的轉速為輸出變量，電樞電壓為輸入變量時，電動機可看作一個()A.比例環(huán)節(jié)B.微分環(huán)節(jié)C.積分環(huán)節(jié)D.慣性環(huán)節(jié)16．對復雜的信號流圖直接求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可以采用()A.終值定理B.初值定理C.梅森公式D.方框圖變換17．采用系統(tǒng)的輸入、輸出微分方程對系統(tǒng)進行數(shù)學描述是()A.系統(tǒng)各變量的動態(tài)描述B.系統(tǒng)的外部描述C.系統(tǒng)的內(nèi)部描述D.系統(tǒng)的內(nèi)部和外部描述18．拉氏變換將時間函數(shù)變換成()A．正弦函數(shù)B．單位階躍函數(shù)C．單位脈沖函數(shù)D．復變函數(shù)19．線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在零初始條件下()A．系統(tǒng)輸出信號與輸入信號之比B．系統(tǒng)輸入信號與輸出信號之比C．系統(tǒng)輸入信號的拉氏變換與輸出信號的拉氏變換之比D．系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比20．方框圖化簡時，并聯(lián)連接方框總的輸出量為各方框輸出量的()A．乘積B．代數(shù)和C．加權平均D．平均值控制器如圖，它是()22．PID控制器的傳遞函數(shù)形式是()A．5+3sB．5+3/sC．5+3s+3/sD．5+1/(s+1)23．PID控制器中，積分控制的作用是()A．克服對象的延遲和慣性B．能使控制過程為無差控制C．減少控制過程的動態(tài)偏差D．使過程較快達到穩(wěn)定24．終值定理的數(shù)學表達式為()ts0t0xts025．梅森公式為()kkkkkk=1k=1k=126．函數(shù)eatcost的拉氏變換是()解：應用復阻抗法得第三章時域分析法三、自測題1．線性定常系統(tǒng)的響應曲線僅取決于輸入信號的______________和系統(tǒng)的特性，與輸入信號施加的時間無關。2．一階系統(tǒng)1/(TS+1)的單位階躍響應為。3．二階系統(tǒng)兩個重要參數(shù)是，系統(tǒng)的輸出響應特性完全由這兩個參數(shù)來描述。是系統(tǒng)的指標。s6．時域動態(tài)指標主要有上升時間、峰值時間、最大超調(diào)量和__________。7．線性系統(tǒng)穩(wěn)定性是系統(tǒng)__________特性，與系統(tǒng)的__________無關。定義的最大超調(diào)量Mp的數(shù)學表達式是__________。9．系統(tǒng)輸出響應的穩(wěn)態(tài)值與___________之間的偏差稱為穩(wěn)態(tài)誤差ess。10．二階系統(tǒng)的阻尼比ξ在______范圍時，響應曲線為非周期過程。11．在單位斜坡輸入信號作用下，Ⅱ型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=______。12．響應曲線達到過調(diào)量的________所需的時間，稱為峰值時間tp。14．二階閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是該系統(tǒng)的特征多項式的系數(shù)_____________。15．引入附加零點，可以改善系統(tǒng)的_____________性能。16．如果增加系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中積分環(huán)節(jié)的個數(shù)，則閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度將提高，相對穩(wěn)定性將________________。17．為了便于求解和研究控制系統(tǒng)的輸出響應，輸入信號一般采用__________輸入信號。21．遠離虛軸的極點對系統(tǒng)的影響很小。()23．穩(wěn)態(tài)響應是指系統(tǒng)從剛加入輸入信號后，到系統(tǒng)輸出量達到穩(wěn)定值前()24．閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是系統(tǒng)所有特征根必須位于S平面的左半平()25．若要求系統(tǒng)快速性好，則閉環(huán)極點應靠近虛軸。()tsA.相對穩(wěn)定性B.絕對穩(wěn)定C.快速性D.平穩(wěn)性2．時域分析中最常用的典型輸入信號是()A.脈沖函數(shù)B.斜坡函數(shù)C.階躍函數(shù)D.正弦函數(shù)3．一階系統(tǒng)G(s)=K/(TS+1)的放大系數(shù)K愈小，則系統(tǒng)的輸出響應的穩(wěn)態(tài)值()A.不變B.不定C.愈小D.愈大A．越長B．越短C．不變D．不定A.增加B.減小C.不變D.不定6．當二階系統(tǒng)特征方程的根為具有負實部的復數(shù)根時，系統(tǒng)的阻尼比為()7．已知單位反饋控制系統(tǒng)在階躍函數(shù)作用下，穩(wěn)態(tài)誤差ess為常數(shù)，則此系統(tǒng)為()44KA．0型系統(tǒng)B．I型系統(tǒng)C．Ⅱ型系統(tǒng)D．Ⅲ型系統(tǒng)8．若一系統(tǒng)的特征方程式為(s+1)2(s－2)2+3＝0，則此系統(tǒng)是()A．穩(wěn)定的B．臨界穩(wěn)定的C．不穩(wěn)定的D．條件穩(wěn)定的9．一般講，如果開環(huán)系統(tǒng)增加積分環(huán)節(jié)，則其閉環(huán)系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性將()A.變好B.變壞C.不變D.不定10．控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess反映了系統(tǒng)的()A．穩(wěn)態(tài)控制精度B．相對穩(wěn)定性C．快速性D．平穩(wěn)性該系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)是()s(s1)(s+5)A．穩(wěn)定的B．條件穩(wěn)定的C．臨界穩(wěn)定的D．不穩(wěn)定的12．下列判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法中，哪一個是在頻域里判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的判據(jù)()A.勞斯判據(jù)B.赫爾維茨判據(jù)C.奈奎斯特判據(jù)D.根軌跡法13．已知系統(tǒng)的特征方程為(s+1)(s+2)(s+3)=s+4，則此系統(tǒng)的穩(wěn)定性為()A．穩(wěn)定B．臨界穩(wěn)定C．不穩(wěn)定D．無法判斷14．令線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母多項式為零，則可得到系統(tǒng)的()A．代數(shù)方程B．特征方程C．差分方程D．狀態(tài)方程15．設一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G0(s)=，要求KV=20，則K=()A．10B．20C．30D．40s(s+)216．設G(s)H(s)=k(s+10)，當k增大時，閉環(huán)系統(tǒng)()A．由穩(wěn)定到不穩(wěn)定B．由不穩(wěn)定到穩(wěn)定C．始終穩(wěn)定D．始終不穩(wěn)定CtrDMpMpD1]已知系統(tǒng)的結構如下圖所示，單位階躍響應的超調(diào)量σ%=16.3%，峰值時間tp=1s。試求：(1)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)；(2)閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ(s)；τsR(s)kR.5)時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。(1)當b=0時，試確定單位階躍輸入時系統(tǒng)的阻尼系數(shù)、自然頻率、最大超調(diào)量，以及由單位斜波輸入所引起的穩(wěn)態(tài)(2)確定系統(tǒng)的阻尼比等于0.8時的速度反饋常數(shù)b的值，并確定在單位輸入時的最大超調(diào)量和單位斜波輸入所引起(3)怎樣使第(2)問的ζ=0.8保持不變而使其穩(wěn)態(tài)誤差等于第(1)問的穩(wěn)態(tài)誤差值？(3)怎樣使第(2)問的ζ=0.8保持不變而使其穩(wěn)態(tài)誤差等于第(1)問的穩(wěn)態(tài)誤差值？用比例加微分串聯(lián)校正可以達到目的，如上圖所示。第四章根軌跡法1．若根軌跡位于實軸上兩個相鄰的開環(huán)極點之間，則這兩個極點之間必定存在點。2．根軌跡圖必對稱于根平面的__________。3．如果實軸上某一段右邊的開環(huán)實數(shù)零點、極點總個數(shù)為_____________，則這一段就是根軌跡的一部分。5．確定根軌跡大致走向，用以下哪個條件一般就夠了?()A.特征方程B.幅角條件C.幅值條件D.幅值條件+幅角條件6．計算根軌跡漸近線傾角的公式為()A.==.=D.=7．根軌跡漸近線與實軸的交點公式為()jij=1i=1ijjijij=1i=1ijji 8．開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)H(s)=(s+p)(sp)其中p2>z1>p1>0，則實軸上的根軌跡為()9．實軸上根軌跡右端的開環(huán)實數(shù)零點、極點的個數(shù)之和為()A．零B．大于零C．奇數(shù)D．偶數(shù)10．當二階系統(tǒng)的根分布在右半根平面時，系統(tǒng)的阻尼比ξ為()11．當二階系統(tǒng)的根分布在根平面的虛軸上時，系統(tǒng)的阻尼比為()12．開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=其根軌跡的起點為()A．0，-3B．-1，-2C．0，-6D．-2，-4A．-6+jB．-3+jC．-jD．j15．開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=的根軌跡的彎曲部分軌跡是()A．半圓B．整圓C．拋物線D．不規(guī)則曲線kkA．-5/3B．-3/5C．3/5D．5/3A．1/4B．1/2第五章頻率分析法kC．1，在根軌跡的分離點處，其對應的k值應為()D．41．線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關系稱為__________。2．積分環(huán)節(jié)的幅相頻率特性圖為；而微分環(huán)節(jié)的幅相頻率特性圖為。4．常用的頻率特性圖示方法有極坐標圖示法和__________圖示法。5．頻率特性的極坐標圖又稱_____________圖。6．利用代數(shù)方法判別閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法有____________和赫爾維茨判據(jù)兩種。7．設系統(tǒng)的頻率特性為，則稱為。8．ω從0變化到+∞時，慣性環(huán)節(jié)的頻率特性極坐標圖在___________象限，形狀為___________圓。9．頻率特性可以由微分方程或傳遞函數(shù)求得，還可以用___________方法測定。特性低頻段漸近線的斜率為______dB/dec，高度為20lgKp。11．型系統(tǒng)極坐標圖的奈氏曲線的起點是在相角為______的無限遠處。是一條直線，直線的斜率為_______dB／dec。13．慣性環(huán)節(jié)G(s)＝1/(Ts+1)的對數(shù)幅頻漸近特性在高頻段范圍內(nèi)是一條斜率為－20dB／dec，且與ω軸相交于ω＝_______________的漸近線。15．ω從0變化到+∞時，遲延環(huán)節(jié)頻率特性極坐標圖為()A.圓B.半圓C.橢圓D.雙曲線A．-270°B．-180°C．-90°D．0°17．某校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)Gc(s)=100s+1，則其頻率特性的奈氏圖終點坐標為()18．利用奈奎斯特圖可以分析閉環(huán)控制系統(tǒng)的()A.穩(wěn)態(tài)性能B.動態(tài)性能C.穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能D.抗擾性能19．若某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=K/(Ts+1)，則其頻率特性的實部R(ω)是()KKKK20．設某系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，則其頻率特性奈氏圖起點坐標為()(s2+s+10)(s+1)21．設微分環(huán)節(jié)的頻率特性為G(jω)，當頻率ω從0變化至∞時，其極坐標平面上的奈氏曲線是()A．正虛軸B．負虛軸C．正實軸D．負實軸22．設某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=10/(s+1)，則其頻率特性的實部()1010T位于極坐標平面的()A．第一象限B．第二象限C．第三象限D．第四象限20．設某系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=，則其頻率特性奈氏圖起點坐標為()21．設微分環(huán)節(jié)的頻率特性為G(jω)，當頻率ω從0變化至∞時，其極坐標平面上的奈氏曲線是()A．正虛軸B．負虛軸C．正實軸D