定位功能說明

定位功能說明第1頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四定位功能說明：簡介DZRN原點復(fù)歸DDRVI相對位置定位DDRVA絕對位置定位第2頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四可支援輸出介面為Pulse/Dir，Dir(Y0，Y1)當(dāng)使用此指令控制SERVO時，務(wù)必將SERVO設(shè)定在Pt模式(位置控制)下。定位功能簡介：第3頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DZRN原點復(fù)歸前言指令格式：DZRNS1S2S3DS1：原點復(fù)歸速度

S2：creepspeed(寸動速度)S3：指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)，限指定X10、X11

D：脈波輸出裝置，限指定Y10、Y11

第4頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四左極限右極限D(zhuǎn)OG(X10~X11)DOG=ON初速爬行速度DOG=OFF停止DZRN指令控制架構(gòu)第5頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四(距離)10K1K(頻率)(加速時間D1343)ZRNK10000K1000X10Y10K10000原點復(fù)歸速度K1000寸動速度X10近點信號Y10輸出裝置M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現(xiàn)在值D1350D1351CH1脈波輸出現(xiàn)在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200msM0(啟動頻率)

(D1340)X10on>offDZRN指令控制架構(gòu)第6頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四當(dāng)作原點復(fù)歸時，偵測DOG點的方式以X輸入點中斷偵測(X10~X11)原點復(fù)歸精準(zhǔn)度：以中斷偵測方式來做DOG偵測，已增加精準(zhǔn)度。加速時間(D1343,D1353)不要太長。加速時間太長，使得PLC由S1降到S2速度的時間拖太長，容易造成原點復(fù)歸精準(zhǔn)度降低。寸動速度不要太高。(距離)(頻率)X10=onDZRN注意事項第7頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置定位前言指令格式：DDRVIS1S2D1D2S1：輸出的脈波數(shù)

32位元指令可指定範(fàn)圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向。S2：輸出的脈波頻率範(fàn)圍32位元100~100000D1：脈波輸出點(Y10,Y11)D2：脈波輸出方向當(dāng)S1>0時，D2On

當(dāng)S2<0時，D2Off第8頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI指令控制架構(gòu)原點復(fù)歸完成D1336=0原點復(fù)歸完成D1336=5000DDRVI輸入5000步5000原點復(fù)歸完成D1336=8000DDRVI輸入3000步50003000原點復(fù)歸完成D1336=2000DDRVI輸入-6000步20006000左極限右極限第9頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置控制(位置)(原點)(馬達正轉(zhuǎn)移動)(馬達逆轉(zhuǎn)移動)DDRVIK5000Y0Y7K1000K-1000K1000K-1000脈波輸出數(shù)目K5000脈波輸出頻率Y0脈波輸出裝置Y7迴轉(zhuǎn)方向控制M0(頻率)(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1340=100Hz)最高速度(D1342、D1341=200KHz)脈波輸出頻率M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現(xiàn)在值D1350D1351CH1脈波輸出現(xiàn)在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200ms第10頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置控制(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1352=100H|z)最高使用頻率速度(D1342、D1341=200KHz)(頻率)

D1340可設(shè)定值範(fàn)圍100~32767HzD1343可設(shè)定值範(fàn)圍50~20000ms(位置)(頻率)控制條件關(guān)閉時欲立即停止使用暫停輸出旗標(biāo)

(M1334、M1335)

關(guān)閉控制接點

暫停輸出旗標(biāo)啟動後，關(guān)閉控制接點

D1352可設(shè)定值範(fàn)圍100~32767HzD1353可設(shè)定值範(fàn)圍50~20000ms第11頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI注意事項本指令可同時編寫多個使用同組輸出於使用者程式中，但是每次PLC程式執(zhí)行時只能啟動一組指令。

加速與減速斜率正負相反指令啟動後，其所有參數(shù)將不接受修改，直到指令關(guān)閉。

當(dāng)脈波加速時，若達不到最高速，則PLC會自動依照原路徑開始作減速的動作當(dāng)指令關(guān)閉時而輸出量尚未輸出完畢時，當(dāng)M1334=ON時則Y10會立即停止輸出，反之M1334=OFF時則Y10會依減速時間減速至結(jié)束頻率後再停止輸出脈波；同理M1335則對應(yīng)Y11輸出。

(位置)(頻率)控制條件關(guān)閉時第12頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA絕對位置定位前言指令格式：DDRVAS1S2D1D2S1：輸出的絕對位址

32位元指令可指定範(fàn)圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向

S2：輸出的脈波頻率範(fàn)圍32位元100~100000D1：脈波輸出點(Y10,Y11)D2：脈波輸出方向當(dāng)(S1-目前位址)>0時，D2ON

當(dāng)(S1-目前位址)<0時，D2OFF

其他動作同DRVI第13頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA指令控制架構(gòu)原點復(fù)歸完成D1336=0原點復(fù)歸完成D1336=5000DRVA輸入5000步5000原點復(fù)歸完成D1336=3000DRVA輸入3000步3000原點復(fù)歸完成D1336=-6000DRVA輸入-6000步6000左極限右極限2000第14頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA絕對位置控制M0DDRVAK5000Y0Y3K1000K-1000(原點)(絕對位置)K1000K-1000輸入絕對位置K5000脈波輸出頻率Y0脈波輸出裝置Y3迴轉(zhuǎn)方向控制M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標(biāo)M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現(xiàn)在值D1350D1351CH1脈波輸出現(xiàn)在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200ms第15頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1352=100H|z)最高使用頻率速度(D1342、D1341=200KHz)(頻率)

D1340可設(shè)定值範(fàn)圍100~32767HzD1343可設(shè)定值範(fàn)圍50~20000ms(位置)(頻率)控制條件關(guān)閉時欲立即停止使用暫停輸出旗標(biāo)

(M1334、M1335)

關(guān)閉控制接點

暫停輸出旗標(biāo)啟動後，關(guān)閉控制接點DDRVA絕對位置控制

D1352可設(shè)定值範(fàn)圍100~32767HzD1353可設(shè)定值範(fàn)圍50~20000ms第16頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA注意事項本指令可同時編寫多個使用同組輸出於使用者程式中，但是每次PLC程式執(zhí)行時只能啟動一組指令。

加速與減速斜率正負相反指令啟動後，其