LC在倉庫中的應(yīng)用

摘要自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它具有占地面積小、儲存量大、周轉(zhuǎn)快的優(yōu)點，是集信息、存儲、管理于一體的高技術(shù)密集型機電一體化產(chǎn)物。近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。上世紀(jì)50年代末開始，相繼研制和采用了自動導(dǎo)引小車（AVG

）、自動貨架、自動存取機器人、自動識別和自動分揀等系統(tǒng)。到上世紀(jì)70年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動式貨架、巷道式堆垛機和其他搬運設(shè)備都加入了自動控制行列，但只是各個設(shè)備的局部自動化并各自獨立應(yīng)用，被稱為“自動化孤島”。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，工作重點轉(zhuǎn)向物資的控制和管理，要求實時、協(xié)調(diào)和一體化。計算機之間、數(shù)據(jù)采集點之間、機械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通信可以及時的匯總信息，倉庫計算機及時地記錄訂貨和到貨時間，顯示庫存量，計劃人員可以方便地作出供貨決策，管理人員隨時掌握貨源及需求。信息技術(shù)的應(yīng)用已成為倉儲技術(shù)的重要支柱。到上世紀(jì)70年代末，自動化技術(shù)被越來越多地應(yīng)用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域。

“自動化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨立效益的總和。集成化倉庫技術(shù)作為計算機集成制造系統(tǒng)中物資存儲的中心受到人們的重視，在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)。關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫；堆垛機；計算機與PLC的通信。目錄摘要：……………6關(guān)鍵詞：……………6前言：……………8FP0系列PLC的規(guī)格及系統(tǒng)的構(gòu)成…………………91．1概述1．2FP0的內(nèi)部寄存器及I/O配置……………9第二章用微型PLC─FP0實現(xiàn)小型立體倉庫控制…122.1電氣元件的設(shè)備選用………………..122.2小型立體倉庫及其控制系統(tǒng)………16第三章立體倉庫的軟件設(shè)計……………203.1控制系統(tǒng)的梯形圖……….20第四章計算機與PLC通信………………….364.1計算機與PLC的連接……………………364.2立體倉庫控制系統(tǒng)的通信………………36第五章總結(jié)…………………..37童參考文獻(xiàn)芬………………忌………………跡………………爸………………般……憲…濁.慘39前言涼企業(yè)現(xiàn)代化生諸產(chǎn)規(guī)模的不斷涉擴大和深化枯,彩使得倉庫成為識生產(chǎn)物流系統(tǒng)借成為生產(chǎn)物流解系統(tǒng)中的一個輔重要而且不呆壟缺少的環(huán)節(jié)丙.勝立體倉庫正以瞧它最小的占地逆面積和最佳的塊空間利用率庭,液逐步代替促使妖倉庫物流的水雀平提高凍.估自動化立體倉字庫作為現(xiàn)代物寧流中的一個重優(yōu)要組成部分淹,筍它是一種集信旋息意,準(zhǔn)存儲管理于一凝體的高技術(shù)密哪集型機電一體伶化產(chǎn)品棋,挖是一種多層次番存放貨物的高島架倉庫系統(tǒng)達(dá).駐它是把計算音機隨,共與信息管理和奔設(shè)備控制集起射來乞,既能探按控制指厚令要求自動化摩完成貨物的存軟取作業(yè)肥,陶并能對庫存的掩貨物進(jìn)行自動叨管理撲,叔達(dá)到存儲技術(shù)之的全面自動化葉,索因此疼,碎自動化立體倉僚庫是企業(yè)管理滔的重要手段之圍一榜.蓬通過對立體倉爭庫自動控制系磨統(tǒng)的硬件的設(shè)起計傅,管基本上達(dá)到采知用計算機自動首控制技術(shù)提高均立體倉庫的管精理水平額,爺提高立體倉庫角的可靠性可維肝修性菊,踐從而提高企業(yè)氧生產(chǎn)率和經(jīng)濟突效益的目的癥.劃本畢業(yè)孩實訓(xùn)惰正是詳細(xì)介紹害PLC還如何在微型機些立體倉庫中得你到應(yīng)用的滲.辯總結(jié)一下本設(shè)搬計的軟硬件系恢統(tǒng)緩,粱有如下特點御:午1匙自動存喚取鋤,振收發(fā)準(zhǔn)確迅撈速何,紐提高入出庫效侵率駝;法2劣機械自動化作刑業(yè)埋,醫(yī)解放人全力參,禮減小勞動強瑞度壺;終3塞靈活的增減模魚塊售,叔不需對系統(tǒng)作租較大的改動秋;第一章園FP初0冶系糧列陶PL搖C忍的規(guī)格及系統(tǒng)另構(gòu)成1.1概述計立體倉庫主體廟由底盤、四層泉十二倉位庫體尼、運動機械及麻電氣控制等四沸部分模型的機畢械部分采用滾女珠絲杠、滑杠偶、普通絲杠等嘴機械元件組成箭，采用步進(jìn)電汽機直流電機作贈為拖動元件。數(shù)隨著科學(xué)技術(shù)薄和工業(yè)生產(chǎn)的義飛速發(fā)展，現(xiàn)也代物流技術(shù)領(lǐng)投域內(nèi)出現(xiàn)了一惱種新型倉儲方癢式?jīng)]—筑—骨自動化立體倉鏈庫身.升它是以高層貨股架為主體，以俘成套搬運設(shè)備摩為基礎(chǔ)，以計貼算機控制技術(shù)傍為手段的高效滋率物流、大容圍量存儲的機電印一體化高科技嗚集成系統(tǒng)。它蘿集機械、電子豪、計算機、通賞信、網(wǎng)絡(luò)、傳悟感器和自動控綱制等多種技術(shù)扶于一體，以搬轎運機械化、控欺制自動化、管示理微機化、信清息網(wǎng)絡(luò)化為特抹征，成為現(xiàn)代湖化物流設(shè)計中娛產(chǎn)品生產(chǎn)與存慮儲的樞紐。努自動化立體倉僻庫又稱自動化耽倉庫、現(xiàn)代智漂能庫、高層貨六架倉庫等，是賞近年來國際上汽迅速發(fā)展起來匆的一種新型倉療儲設(shè)施，是在稍不直接進(jìn)行人耐工干預(yù)的情況孔下能自動存儲姑和取出物料的頸系統(tǒng)。李自動化立體倉妄庫在現(xiàn)代物流缺系統(tǒng)中的作用暗是顯而易見的盜，將自動化倉形庫技術(shù)應(yīng)用到逮物流領(lǐng)域中，雖充分利用自動妖化倉庫的優(yōu)勢炮和特點，實現(xiàn)彈倉庫信息管理仙自動化和物品阿入出庫作業(yè)的朱自動化，為提忍高貨物的流通膨效率發(fā)揮重要呼的作用。國內(nèi)聰外各個行業(yè)采趨用自動化倉庫屢的情況己經(jīng)充照分證明，使用稻自動化立體倉考庫能夠產(chǎn)生巨國大的社會效益您和經(jīng)濟效益。遭在貨物流通領(lǐng)聯(lián)域中采用自動掛化倉庫技術(shù)，煮也將獲得巨大虹的經(jīng)濟效益。案PLC-FP銅0屠這是松下電工夜最新推出的一云種袖珍式微型戰(zhàn)PL疾C輔產(chǎn)品，該產(chǎn)品預(yù)保留了其小型橋機原有的性能柜，雙增加了許補多極有用的特唐殊性鉤能。而其體積槳只有滔原貼FP綱1族的三分之一左苗右仍組倍成燈.麗本章結(jié)合具體及機薦型魂─腳─賽松下電梁工粥FP閉0撈系堆列宏P(guān)L雜C葛進(jìn)行介紹壽.惰為適應(yīng)工業(yè)控腿制領(lǐng)域日益靈戶活多變的市場怪要求，您各傍PL丸C構(gòu)廠家面臨著激副勵的市疊場競爭，不斷狐更新其產(chǎn)品，茅小桶型層PL列C爐產(chǎn)品發(fā)展趨勢向是體積越來越匠小而且性能越補來瞞越高，其松下焰電工的微單型堤PLC-FP秧0輪在設(shè)計上亦獨牲具匠心，頗有旗物特點，其主屋控單布元外型尺寸只暮有號25*90*冒6融0長（用m屯m創(chuàng)）寬。可放入枝胸前的不口袋淋內(nèi)，休積如此戚之小性能忌卻堪稱一流，磚其指令執(zhí)行速穿度樹這備0里。挪9us累,敬程序容量炊為說500躁步杯數(shù)據(jù)寄存器可舅達(dá)歲6144刻字，除此之外燥它還具有如下壽特點：膛具有兩路獨立稿的高速脈沖輸用出，最高計數(shù)訪率可汁達(dá)株10KH拔Z欠。喬具有雙向通道月高速計數(shù)器刻（渴HS胃0吼），最高計數(shù)護(hù)器頻率可披達(dá)冊10KH納Z百。平可直接輸出頻繳率可調(diào)制渴（掌PW趕M脂）脈沖序列，跨脈沖頻率可肯在南0敘。老1艦5購到擊38HZ虎之?dāng)抽g可調(diào)，占空臨比可岔在桐0見。步1%~9菠9分。怎9慮%互之間可調(diào)節(jié)。黨4威械可掏經(jīng)茅RS病2322C丹電纜針與幻P患C戴直接相連無須畢另加井寺適配器。因1奮.皂2FP亭0艷的內(nèi)部寄存器板及叼I/混0蓋配置駝在使膚用狠PLC遷之前最重要的樂是先了響解責(zé)PL榜C國的內(nèi)部寄存器腎及碼I/錯0拋配置情況。倆暴H革：友是塞1轉(zhuǎn)6剪進(jìn)制常歐數(shù)椒恨盆愿W觸Y扶：是外部輸出滿W嶄X釣：是內(nèi)部寄存汁器嗽歇散轟I霉X野：是索引寄存郵器醋0尺W誠R尋：是內(nèi)部寄存派器妖找蔬恰I配Y摸：是索引寄存拆器匠1凱X詢4:單Z謹(jǐn)軸回復(fù)零玩位衡睬淚蠢Y咱7膨：軸反轉(zhuǎn)取出元X烘5競：喊Z娃軸到達(dá)限雁位懷驕特向Y2歡0狐：系統(tǒng)就緒顯束示贊X煩6道：小車有無物隱品僵燒兩甲Y2購1頸：系統(tǒng)取出顯遙示值X鎮(zhèn)7笛：手動自動選便擇鋒文芒欠Y2輕2葬：系統(tǒng)送入顯碑示庭X籃2滑5柜：傭X賴軸回復(fù)零泄位曠淡唉R棚901析3陰：系統(tǒng)初始化來X乎2濕7尿：芹Y淋軸回復(fù)零淺位錢柏謊誰R極0租：暫存零位標(biāo)奴志虜X袋40~X譽4C留：識n友號倉庫選給中猶擊遮R曲1燥：皇X窄軸回復(fù)零位壞Y虜6估：清Z劃軸正轉(zhuǎn)送御入將漫鞋喂R屯2資：朋Y糊軸回復(fù)零位灘R宅3狂：初始回零標(biāo)幟志混萬消煮R罰9議：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)枯志互R含4索：國Z持軸回零標(biāo)釘志粒攝貝R漂121~R檔12C除,呀號倉庫選中標(biāo)截志禁R筐5顆：寧Z以軸調(diào)用標(biāo)甜志娘沫瑞捷R12曲0忌：取出物品標(biāo)嚇志肺R常6腥:權(quán)對應(yīng)倉庫標(biāo)草志孕啊鉛R13鏟E嗚物品標(biāo)志盆蓋R赤7施：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)包志握處跡騰R13匯0矮：倉庫選中標(biāo)瘦志晌名R場8容：意外情況標(biāo)按志州階蒼惠R13錄1掉：系統(tǒng)零位標(biāo)黨志晨掘名稱綱助記符測說紡幸反附軟尚院明鏈亂步綁騙數(shù)惕開始邏輯怒ST詠通過常開觸點僵開始邏輯運算算1獲開始邏輯非廟ST/池通過常閉觸點箱開始邏輯運算海1涉輸出屋OT早輸出運算結(jié)果誦1辨邏輯非據(jù)/華將在其之前的出運算結(jié)果求反咬1事邏輯與捆AN臂直接連續(xù)連接證常開觸點盡1機邏輯與非覆AN/叢直接連續(xù)連接碎常閉觸點蒸1弦邏輯或狂OR改并聯(lián)連接常開促觸點覺1掙邏輯或非塔OR/開并聯(lián)連接常閉等觸點蝦1享組邏輯與座ANS執(zhí)復(fù)數(shù)個邏輯快臉直接連續(xù)連接則1滾組邏輯或鋪ORS隨復(fù)數(shù)個邏輯快約并聯(lián)連續(xù)連接打1離壓入堆棧好PSHS抓存儲記憶到此知為止的運算結(jié)委果堆1棟讀取堆棧班RDS饑讀取張由笨PSH竭S材所記憶的運算超結(jié)果琴1命彈出堆棧朱POPS禾讀取掏由代PSH跳S找所記憶的運算閃結(jié)果，并且在罷讀出后清除記困憶值懸1隔上升沿微分肌DF區(qū)僅在檢測信號訊上升沿的一個廈掃描周期內(nèi)將拉觸點置啟為愉ON坑1塊下降沿微分濱DF/介僅在檢測信號好下降沿的一個糠掃描周期內(nèi)將藍(lán)觸點置只為壓ON雅1語置位描SET盈將輸出置情為搜O咐N拿并且保持該狀枝態(tài)晌1流復(fù)位搏RST慌將輸出置急為床OF控F司并且保持該狀替態(tài)汪1象空操作顯NOP同不進(jìn)行任何操疊作處理賊1灰基本功能指令堅。有定時器指游令，如表料1-1區(qū)所示批表遭1-1括塵邪基本功能指令咽名舉錯條稱井助記符尿曾廣說召婆偽明投步委沿畢數(shù)博0誤．功1筐秒延時定時器江TMX滅設(shè)置郊以辭0埋。哄1睜秒為單位的秒王延時動定時器捏（擺0~327壩6召。相7色S藥）予3完1循秒秒延時定時婆器脖TMY值設(shè)置塵以齡1神秒為單位的秒稀延時動定時器竭（竄0~3276宮7擺S飽）冒4丈控制指令。決泛定程序執(zhí)行的筆順序和流程，傳如表餃1-2深所遺示川表漸1-2托斃放主控指令表稼名軌鼻宵稱豈助記領(lǐng)說烈殺近限屆犯明泳步數(shù)覺主控繼電器何MC渠主控房序區(qū)開始莖2啞主控繼電器結(jié)納束蹦MCE董主控程序結(jié)束循2依結(jié)束直END柜結(jié)束程序的運蔽算閣1際有條件結(jié)束誼CNDE拳當(dāng)執(zhí)行條件策為勞O沫N駕時，中止程序擦的運算漁1玻子程序調(diào)用鍛CALL木轉(zhuǎn)移到子程序京并且開始執(zhí)行抱。返回主程序德后，子程序蜓內(nèi)的輸出任保絨持樸2壓子程序進(jìn)入尾SUB濃子程賭序京N通的起始溫1光子程序的返回哈RET辭子程序的終端寫1第二章龜用微演型亮PL菊C粱─袍FP夢0嗽實現(xiàn)小型立體勺倉庫控制茫2看．快1鮮電氣元件設(shè)備蛋的選用可小型倉庫裝置龜?shù)碾姎饨Y(jié)構(gòu)采能用步進(jìn)電愁機膚廚驅(qū)動模示快慮業(yè)傳感肢器蓄演開關(guān)電源潔電磁閥等電子伴器件組成。下?lián)趺鎸@些電源氣器件作一個株簡單介紹。座一馬勤勾步進(jìn)電機帶采用二相八拍辰混合式步進(jìn)電省機，主要特點誘：體積小，具暮有較高的起動跡運行頻率，有廣定位轉(zhuǎn)矩等特嚇點。型號軟：華42BYGH課10塊1集。電氣原理化圖熊辨管如圖一快接線插頭：般紅色表殼示堵A送相：曾藍(lán)色表店示刃B牛相：花二山倆俱步進(jìn)電機驅(qū)動議模快夾采用中美合團資窩S榜H紐系列步進(jìn)電機云驅(qū)動器，主要堡由電源輸入部豎分駝蛾信號輸入輸出部分等。乏電源輸入部分墓由電源?？焯崛构?，用兩根線括連接，注意極銳性。沾信號輸入部分軋：信號源煉由遣FP及0景主機提供。由莊于首FP廣0嗚提供的電診平晝24肅V沫，而輸入賽部分的電平箏為旗5咬V雞，中間加了保雨護(hù)電路。壟輸入部分：與陽步進(jìn)電機連接悲，注意相序。三傳感器匆微動開關(guān)：當(dāng)濕擋快碰到微動拉開關(guān)宗四憲FP彼0繡?？熘?蛋在這個畢業(yè)設(shè)奸計中，我們將甘用到的松下電職工微機型號降是轉(zhuǎn)FP0-任C16C盡T閉，秀FP0-E1酸6R犬S胖，垃F(xiàn)P0-E1焰6鋪X紹。其窗中棕FP0-C1吃6C鎖T陶是控制單元，禿晶體管輸出型肯，輸還入浮8澡點，輸象出物8排點普NP斧N準(zhǔn)輸出型吃。柜FP0-E1丟6RS耐報是擴展單元。滅繼電器輸出型形，秧輸孝入白8時點會，娛NP們N崇輸出型。輸換出縣8禿點，終點公型莊FP0-E1室6美X濟是輸辱入晌1慶6判點。罪#FP0D啊庸速度位置控制屬指令召該指令可以指誠定以下端口和殃寄存器作為位邀置控制專用，宏其功能分配如倍下表歡1綠脈沖輸出口脆方向輸出口勵脈沖輸入口綢控制標(biāo)志滔經(jīng)過值區(qū)圾目標(biāo)值區(qū)斃Y0關(guān)Y2偽X0衣R者903A象DT9044秘DT9034陵DT9046忍DT9047瀉T1壟Y3嶼X1緊R903B寄DT9048傭DT9049熱DT9050級DT9051野其揀中遇Y歸0濟。委Y蔽1斷作為高速脈沖碼輸出風(fēng)，絲Y孤2輩。尖Y貍3圈分別珠為極Y蔑0朋。得Y逝1屋的方向控制端店子化，綿X準(zhǔn)0場，餃X遷1宋則指定算為高速計數(shù)器捆的輸入端子，仔可分別接收來漠自房。公Y洽0掀，得Y抬1姑的高速脈沖，蘋表中經(jīng)過值控片制還是絕對數(shù)逐值控制，是否歲需要原點返回榮等。張#敢逼由松松下劈FP帶0銹系翠列啦PL隨C選晶體管輸出的階主機，具有高議速運算能力萄，虹PI牢D醉調(diào)節(jié)功能，同舒時可以輸出兩三路脈沖控制兩梳臺電機的優(yōu)點腦。輸出兩路脈硬沖梯形圖。擾表一：演示程握序筑PLC旱的銹I/0吊地址分配表：森輸入貝X0緞橫軸正限位璃輸出碌Y0按橫軸脈沖致輸入伶X1滲豎軸正限位疑輸出恰Y1懶豎軸脈沖毯輸入探X2媽橫軸反限位承輸出肚Y2線橫軸方向憑輸入座X3鋒堅軸反限位醋輸出捐Y3予豎軸方向銜輸入便X4亞旋轉(zhuǎn)脈沖鋼輸出蹲Y4簽手正轉(zhuǎn)協(xié)輸入粥X5池手正轉(zhuǎn)限位弦輸出枯Y5臉手反轉(zhuǎn)烏輸入抄X6猜手反轉(zhuǎn)限位旋輸出捕Y6以底座正轉(zhuǎn)駐輸入跌X7軋底座正限位菌輸出促Y7船底座反轉(zhuǎn)吐輸入彩X8披底座反限位拆輸出傻Y8察電磁閥動作杜注：曬Out1~O僻ut5花為傳感器輸出役。旗五直流電動機輸：或輸入電壓為頸12~24V混，兩根導(dǎo)線輸極入紅色為直流拋電機正極，蘭彈色為負(fù)極。鳥六直流電機控袖制板：耗機如圖由輸入融信號。輸入電中源。輸出等組索成，輸入信號結(jié)由裳FP0抹模塊提供；濁輸入電源由輸樹入模塊提供；訊輸出驅(qū)動直流叼電七電源模塊：乞輸入交流電壓績：愈110V~2哪20V/50貼Hz60H槽z;鴨輸出直流電壓蟲：耐24V/6壞。旦5A劉；援最大功率：像156W作；挨2卻．抓2哥小型立體倉庫汗及其控制系統(tǒng)劫我們在一個小掉型倉庫的控制鼠系統(tǒng)中以曾FP0觀作為主控制器仙，下面簡要介挖紹一下堅系統(tǒng)的構(gòu)成及蓋原理。貞一控制系統(tǒng)的堂流程圖茂該系統(tǒng)需要三刪維位控制，而革FP0需只有兩路脈沖盛輸出，故在編軌程時采用分時擺分衰工的辦法，即故當(dāng)堆垛機運行作到指定位置時晉（此時因無取章貸，送貸動作啞，故無伸叉逼運動，只要兩伴路脈沖即可）襲，再用旋轉(zhuǎn)電即機控制伸叉運拍動，分時分工肌的方法是以蒙不同的時間來叼控制不同的電矮機來達(dá)到三維稠控制的，其主零要的工作原理衡本同一維位控制。郊按鍵號道功能選擇厘定義硬1湯自動侍選擇一號倉庫拐1議手動榆機構(gòu)水平向左希移動遺2營自動噴選擇二號倉庫貧2杠手動版機構(gòu)垂直向下映移動訂3堂自動病選擇三號倉庫功3梁手動聯(lián)機構(gòu)水平向右瘋移動瞧4牙自動籍選擇四號倉庫沫4賣手動怠機構(gòu)水平向后鄰移動鵝5鎮(zhèn)自動郵選擇五號倉庫不5途手動佛機構(gòu)垂直向上皂移動太6明自動誠選擇六號倉庫樹6暑手動蠢機構(gòu)水平向前起移動采7塑自動召選擇七號倉庫適7展手動腎無意義猶8倍自動聽選擇八號倉庫愚8濤手動紋無意義掘9喉自動傳選擇九號倉庫侄9榴手動越無意義籍10妨自動臂選擇十號倉庫鹿10墾手動昂無意義賄11扶自動犬選擇十一號倉必庫奮11墳手動鉛無意義題12蕉自動啊選擇十二號倉惹庫籌1匠2聚手動弱無意接通電源。椒將選擇開關(guān)置舊于手動位置（工此時海1~6間號有效）首分別點動按鍵受1班←家，栽2脊↓江，躁3矩→漸，秀4聚↙擁，懂5繪↑威，牢6抵↗狹，觀察水平（割X挎軸），垂直（抬Y俯軸），前后（后Z辦軸）各絲桿運筆動的情況，運秀行應(yīng)平穩(wěn)，在薪接近限（位置卵軸），時，應(yīng)領(lǐng)執(zhí)行限位保護(hù)南（運行自動停趴止）。譜用機算機或手湊持編程器（需著加購）編寫程蒸序并下裝至罩PLC紡。（出廠前已慧經(jīng)演示程序，肅詳見光碟，以此下描述為演示瞞程序運算情況府）。源將選擇開關(guān)置舅于自動位置（變通電狀況下，掃各機構(gòu)復(fù)位，停即返回零點）盟。膝將帶托盤汽車?yán)Ｐ土闾杺}位梅，放下模型時型，人位要準(zhǔn)確警，并注意到倉籠位底部檢測開志關(guān)已動作。執(zhí)行送指令撐選擇預(yù)送倉位約號，按動倉位者號對應(yīng)按鈕，勿控制面板上的棉數(shù)碼管顯示倉貧位號。塘按動送指令按津鈕，觀察送入轉(zhuǎn)動作（若被選膜擇倉位內(nèi)已有災(zāi)汽車，則該指傳令不被執(zhí)行）靜。秀指令完成后，菠機械自動返回塔。染零號倉位已無喇汽車，則下一羞個送指令（誤野操作）將不被葵執(zhí)行。執(zhí)行取指令壺選擇欲倉位號嶼對應(yīng)按鈕，控萬制面板上的數(shù)真碼管顯示倉位腿按動取指令按愛紐，觀察取出草動作（若被選慌擇倉位內(nèi)內(nèi)汔第車，則該指令委不被執(zhí)行）。莊指令完成后，票機械自動復(fù)位雀。浸零號倉位已無壘汔車，則下一住個取指令（誤延操作）將不被見執(zhí)行。脾演示程序中其掌它內(nèi)容慕（歸1寇）當(dāng)零號倉位耕上有貸物時，番若無外部操作筒指令羅，命“李就情緒勵”酒等亮，延時伐10憐秒后。自動將鐮貸物放在倉位忍號最小的空位桐上，依次類推臥。如偏1#例，批2#干，慘3#嘴，摸4#欠都已有貸物，殼程序延時攀10洗秒。豬10理秒內(nèi)若無外部富操作指令，自料動將貸物放在見2#被倉庫。在延時晚10丙秒內(nèi)，若按下克數(shù)字灣5#漁，然后按溪下蔥“賠送參”要鍵。此時，則風(fēng)運行機構(gòu)將貸毫物放在找5#柿庫，若按下潔5#有鍵后，想取消車此操作，可按蒜下葛“敞放獲棄棚”防鍵，此時，程堆序又處在待命驟狀態(tài)牽，嚷“爐就些緒衛(wèi)”協(xié)燈亮，又可進(jìn)逮行其它操作。束（例2粱）當(dāng)零號倉位候上無貸物時，遇若無人操作析，刊“楚就摸緒穿”券燈亮普10湯秒后，程序?qū)⒖莅褦?shù)值最大倉背庫號里的物品劍轉(zhuǎn)運至沒有放拖貸物的倉號比汽其它的倉庫里禮。笨1#小，徹2#摧，胡5#真有物，該程序灣將自動把疏5#璃物品轉(zhuǎn)至建3#寶倉庫。若需從灰5#蛾取回物品，放窄入販4#螺庫，操作步驟榨如下坡：暫“游就牌緒駛”古燈亮?xí)r，按慘下?！百F5屈”前，綱再交“糠取睜”盯鍵，運行機構(gòu)柳執(zhí)行程序要求四取回貸物后，陵停在起初位置抖。此時按按鍵沈4#嚴(yán)，在按送鍵運注行機構(gòu)將把貸貍物放在則4#段庫，然后停在敲起初位置哭，瓣“蜂就崗緒犁”堪燈亮兼10重秒后，若去外專部操作指令，總程序又將班4#幅庫貸物轉(zhuǎn)至球3#鐘庫。陜裝置中已實施驅(qū)的硬件保護(hù)砍X肚軸極限保護(hù)（栽SQ0沉，穴SQ1晉）玉Y賤軸極限保護(hù)（突SO2無，裙SO3萍）甚Z釋軸極限保護(hù)（覽SO4退，唱SO5做）毛X獅軸，疏Y結(jié)軸，耕Z顧軸協(xié)調(diào)保護(hù)（胃SQ6濕，莊SO7灑硬件聯(lián)鎖）前以上各種保護(hù)懷開關(guān)，確保學(xué)聾員在編程實驗車中，立體倉庫恢在程序出錯時險，并不損壞該篇裝置。屯裝置中已實施充的硬件保護(hù)于X征軸極限位保護(hù)螺（竿SQ0蹦、階SQ1漫）目Y回軸極限位保護(hù)男（愛SQ2妻、跑SQ3制）領(lǐng)Z狠軸極限位保護(hù)漢（殊SQ4再、瞇SQ5鍬）姓X販軸、藥Y下軸、削Z鑼軸協(xié)調(diào)保護(hù)（浮SQ6暴、承SQ7川硬件聯(lián)鎖）堆以上各種保護(hù)恨開關(guān)，確保學(xué)吧員在編程實驗簽中、立體倉庫掛在程序出錯時牧，并不損壞該問裝置。10監(jiān)控系統(tǒng)手在握win98膊系統(tǒng)中，把光妨盤放入光驅(qū)中誼，自動運行隸MCGS梯組態(tài)軟件。此捕時出現(xiàn)對話框幸，安裝透MCGS哄組態(tài)軟件通用筐版，直至安裝悲完畢，桌面快辭捷方式出現(xiàn)兩俗個新圖標(biāo)，即繩MCGS陽組態(tài)環(huán)境和殊MCGS處運行環(huán)境。進(jìn)隔行監(jiān)控。纏第三章討立體倉庫的軟窗件設(shè)計紹3.1誓控制系統(tǒng)的梯躁形圖銀第四章計算機錯與指PLC酸通信炸4酸．小1梁計算機的連接某有以下向3陶種導(dǎo)。機1昏使用計算機的魔RS世2322C概端口與術(shù)PLC算的編程口直接困相連。厭2爽能過網(wǎng)絡(luò)，與續(xù)其它站點的毫PLC喊進(jìn)行通信。粒3裕通過調(diào)制解調(diào)鬼器，與遠(yuǎn)程的虹PLC蹤進(jìn)行通信。鳥本設(shè)計是使用截計算機的封RS惡2322C撥端口與汪PLC慮的編程口直接講相連的情況價設(shè)置翠PLC狀的通信條件。遵關(guān)于緞PLC域通信條件設(shè)置葛的內(nèi)容，請參慣照和定PLC蔬的相關(guān)硬件手寺冊。椒請預(yù)先將鉆PLC撇與計算機的通午信條件相符合雕?？诶糜嬎銠C的鉗RS2322朗C盡端口，與來PLC獲的編程口妄1教：污1癥連接。裳連接方法根據(jù)縣各頂PLC傅而不同。震計算機與餓FP0奇相連時味計算增機奇→棵RS2322桑C潛電挪纜假→燕PLC晨RS賴2322C染電纜型號：臟3MAFP8系513店4菌．俊2臂立體倉庫控制辛系統(tǒng)的通信律通信協(xié)議包括續(xù)兩個方面的內(nèi)活容：一是通信參接口；二是通晌信方式。熊PLC蝕與上位機一般促采用婆RS手─瘋232貓接口的異步串謊行通信方式。系統(tǒng)的通信充該系統(tǒng)是一種龍主從事總線型證工業(yè)局域網(wǎng)。竿采用怪RS蹦─貓232掘總線上位連接曾系統(tǒng)。以上位斥機作為工業(yè)局座域網(wǎng)通信的主割站，其它好3耳臺獎PLC釋作為從站。主庭站采用輪詢的混方式，按一定窗的順序，逐個仿與各覽PLC雀通信，所有數(shù)掀據(jù)通信都只在繭上位機與志PLC罪之間進(jìn)行，各橫PLC克之間沒有數(shù)據(jù)剪交換。如各英PLC染要進(jìn)行交換數(shù)陳據(jù)，也只能經(jīng)淹過上位機中轉(zhuǎn)機。素PLC艘向上位機發(fā)回報的信處包抱堆求垛機當(dāng)前的位畫置及狀態(tài)，操炕作命令的完成箱，取消等。經(jīng)傅過通信再在屏伐幕上顯示堆垛宇機位置及狀態(tài)扒。以便操作員藝了解現(xiàn)場有關(guān)林情況。實訓(xùn)總結(jié)速經(jīng)過二個多月鄉(xiāng)的畢業(yè)午實訓(xùn)淘，是對學(xué)習(xí)的埋總結(jié)過程，更霞是進(jìn)一步學(xué)習(xí)歷探索的過程，建在這個過程中球，我們對可編觀程控制器進(jìn)行飾了設(shè)計和開發(fā)饑有了深刻的認(rèn)姿識，對立體倉氧庫的工作原理乓有了進(jìn)一步的猜掌握，對控制耐系統(tǒng)的分析與囑設(shè)計工程有了信切身的體會，火并在學(xué)習(xí)和實鬼踐過程中增長趙了知識，豐富調(diào)了經(jīng)驗，控制福系統(tǒng)的開了設(shè)膊計是一項復(fù)雜垮的系統(tǒng)工程，挪必須嚴(yán)格的按炎照系統(tǒng)分析，第系統(tǒng)設(shè)計，過致程來進(jìn)行。系絞統(tǒng)的分析與設(shè)跑計過程是一項壟辛苦的工作，柳同時也是一個敘充滿樂趣的過借程。在設(shè)計過幅程中，特別體枯會到理論必須姻和實際相結(jié)合洪。雖然收集了掌大量的資料，冊但是實際巧用中卻有很多疲的差異，出現(xiàn)煮了許多意想不稈到問題勉我國，立體倉言庫的發(fā)展是敬從稈7割0沿年代初期開始嫁的，是在消化秋吸收德國西馬位克明—弟特蘭斯普蘭股靜份公司專有技送術(shù)的基礎(chǔ)上開炒發(fā)出來的。我殿國進(jìn)御人寄8殃0漸年代以來，一柿些交通運輸部僅門，物資儲存倚部門以及現(xiàn)代營大中型企業(yè)對仿老式倉庫進(jìn)行嘆了技術(shù)改造，福開始采用自動線化立體倉庫，廉據(jù)不完全統(tǒng)計胖，目前我國擁叫有立體倉嘗庫榆50機0錘余座，在根1優(yōu)5蔽米論以上的大型立掃體倉歐庫去10研0廳多座，其中全背自動化的立體喜倉庫拘有露3每0暗多伙個將198咳0灘年由北京機械世工業(yè)自動化研送究所等單位研印制建成我國第春一座自動化立萄體倉庫，并在絡(luò)北京汽車制造德廠投產(chǎn)。從此謊以后，立體倉鏡庫在我國得到影了迅速的發(fā)展憂。猴199斗5杠年建成的儀征送化纖工業(yè)聯(lián)合家公司滌綸長絲蔥自動化立體倉繳庫是日前由國坐內(nèi)獨立設(shè)計和橫制造的綜合自粉動化程度最高煉的立體倉庫高振度。這些立體銀倉庫廣泛使用樸在機器制造業(yè)搬、電器制造業(yè)煩、航空港、輕碌工和化工企業(yè)并、商儲業(yè)、軍零需部門等各行厚各業(yè)。目前我僑國有能力承接社立體倉庫設(shè)計遭任務(wù)的單位已鳴達(dá)數(shù)十河家呀.滴近些年我國自慈動化倉庫技術(shù)柿發(fā)展很快，已布實現(xiàn)了與其它覆信息決策系統(tǒng)慮的集成，并正車在做智能控制粘和模糊控制的柴研究工作。盡艦管如此，至今薄在我國己建成碗的集成化倉儲撓系統(tǒng)還不多，清我國的自動化爹立體倉庫與國腹外發(fā)達(dá)國家相蔥比，無論是從街?jǐn)?shù)量上還是從艱建設(shè)水平上都膏有著比較大的刺差距未來的發(fā)版展趨勢開自動化程度不螺斷提高，近年尸來采用可編程臘控制邊器挨(PLC坑)昆和微機控制搬并運設(shè)備的倉庫告和采用計算機乎管理挎與悔PL哭C犧聯(lián)網(wǎng)控制的全視自動化倉庫在泳全部立體倉庫期中的比重不斷錢增加大型自動麗化倉庫系統(tǒng)己樂不再是發(fā)展方童向。為了適應(yīng)澡工業(yè)發(fā)展的新潤形勢，出現(xiàn)了線規(guī)模更小，反丸應(yīng)速度更快，長用途更廣的自察動化倉庫系統(tǒng)瓶。滿在堆垛機方面磚，不斷推出具您有新的物理外懷形和更高性能拌的設(shè)備。最新開的開發(fā)包括提掏高電子和控制疑技術(shù)，在使堆決垛機具有更高鍋定位精度的同診時，提高搜索軋能力和運行速塌度，以期獲得桂更短的操作周理期和更大的生屑產(chǎn)能力。應(yīng)用艱領(lǐng)域日趨廣泛換，從制造工廠鍛、商場、機場血、拆港口、軍需部南門到地下室冷眼庫等各行各業(yè)瘡均有采用。倉放庫存儲貨物品訓(xùn)種也日益多樣誠化，除了大多膚數(shù)仍是制成品袋外，儲存品種擊越來越多?；I提高倉庫運轉(zhuǎn)貢的可靠性與安萌全性。在倉庫賽自動控制與信劈息傳輸中采用洞高可靠性的硬源、軟件，增強晝抗干擾能力?；j國外自動化倉鉛庫這方面發(fā)展茂的一個方向是鮮普遍采用掃描幼技術(shù)，使貨物紅的存取和發(fā)送滿信息做到快速儀、實時、可靠叉和準(zhǔn)確。在揀忌選作業(yè)自動化昂方面，各國正坊加緊研究開發(fā)疫可供實用的揀牙選自動化設(shè)備鎖和系統(tǒng)，但尚顫未真正達(dá)到能唐可靠實用階段鐵。團在一些生產(chǎn)企牙業(yè)，立體倉庫低己不僅僅簡單漫地作為物料的肅儲存的倉庫，崗而且與生產(chǎn)企次業(yè)的工藝流程般緊密結(jié)合，成猴為生產(chǎn)物流的北一個組成部分許。如柔性加工球系臟統(tǒng)淡(FIMS未)睜中的自動化倉趟庫就是一個典衡型例子。隨著縫計算機技術(shù)的勁不斷發(fā)展，人炭工智能技術(shù)，籌特別專家系統(tǒng)話在自動化倉庫驅(qū)中的應(yīng)用日益撓增多。廢射頻數(shù)據(jù)通信首、條形碼技術(shù)割、掃描技術(shù)和券數(shù)據(jù)采集越來沫越多的應(yīng)用于炕倉庫堆垛機、烤自動導(dǎo)引車和浸傳送帶等運輸究設(shè)備上，移動撇式機器人也作姿為柔性物流工僻具在柔性生產(chǎn)親中、倉儲和產(chǎn)湊品發(fā)送中日益同發(fā)揮重要作用唇。實現(xiàn)系統(tǒng)柔附性化，采用靈雪活的傳輸設(shè)備疾和物流線路是圖實現(xiàn)物流和倉艷儲自動化的趨眾勢嶺。袋萄人工智能逮技術(shù)的發(fā)展必筐將推動自動化膨倉庫技術(shù)向更碧高階段即智能馳自動化方向發(fā)計展，在智能自眉動化物流階段聲，生產(chǎn)計劃作柏出后，自動生網(wǎng)成物料和人力放需求，查看存插貨單和購貨單疑，規(guī)劃并完成姜物流。如果物笨料不夠，無法勇滿足生產(chǎn)要求時，系統(tǒng)會自動蛛推薦修改計劃記以便生產(chǎn)出等森值產(chǎn)品。這種夜系統(tǒng)是將人工輛智能集成到物雁流系統(tǒng)中。齒在本文中，首冤先是對于自動姻化立體倉庫歷裹史背景、發(fā)展五現(xiàn)狀的介紹，鞏主要介紹了從熄立體倉庫出現(xiàn)雙到現(xiàn)在的發(fā)展轉(zhuǎn)情況，各個時顏期的主要特點濫，的情況進(jìn)行猾介鈔紹匙,蔥介紹了從立體擔(dān)倉庫出現(xiàn)到現(xiàn)敢在的發(fā)展情況等，斤，還介紹了現(xiàn)此代立體倉庫的綱控制系統(tǒng)，，你整個設(shè)計進(jìn)行綿了倉庫概述，融主要對電氣元埋件，設(shè)備的選覽定，者如隸PL鋪C我機型的選擇，肝電源模塊，步疏進(jìn)電機，驅(qū)動糕模塊等。控制江系統(tǒng)的梯形圖宰設(shè)計，還有計嚴(yán)算機吹與帥PL湖C及的通信。在設(shè)候計過程中其中遇電器元件設(shè)立絕的選擇是本文墳中的重點，進(jìn)餅行搜PL電C跨選形時首先根系據(jù)控制系統(tǒng)的別功能要求，同避時兼顧設(shè)備維挽修的通用性，土本設(shè)備控制對羅象是一個開關(guān)祥量控制系統(tǒng)，廣同時利用脈沖煤控制步進(jìn)電動鏈機的運轉(zhuǎn)，故川應(yīng)采用晶體管鵲形式的輸出。而松架下藍(lán)FP墻0汗系列小怕型頓PL捕C挨具有性價比高為、功能完善、鹽指令豐富等優(yōu)率點，能滿足各肥項性能要求和今控制要求，因待此，本系統(tǒng)采邀用松