康復機器人行業(yè)研究報告

目錄目錄第一章概況：政策春風持續(xù)吹來，融資回暖 1政策：技術(shù)、資源、模式三箭齊發(fā) 3市場：復合增長率57.5%，國內(nèi)增速更快 6行業(yè)回暖，2023年融資創(chuàng)歷史新高 8第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機交互 核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)走向智能化 應(yīng)用：新型鏡像療法實現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復趣味性 獲批：部位愈加豐富、功能實現(xiàn)多元 第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進化、模式多元、院企共促 現(xiàn)狀：產(chǎn)品進化，企業(yè)走向大而全 模式：需結(jié)合三級診療資源與各場景特點 院端：早期康復得到重視，F(xiàn)RG支付模式處探索期 企業(yè)：數(shù)字化賦能康復全周期 第四章趨勢：場景拓展至院外，臨床康復趨向一體化 技術(shù)：提高舒適度，走向智能化 場景：由院內(nèi)到院外，數(shù)字化將賦能更多 院端：臨床康復一體化，床旁康復是機會 第五章企業(yè)案例 程天科技——領(lǐng)航外骨骼機器人 安杰萊科技——專注腦科學應(yīng)用的智能機器人 邦邦機器人——提供全新智慧出行解決方案 華鵲景醫(yī)療——專注智慧康復醫(yī)療整體解決方案 司羿智能——打造智慧康復一體化解決方案 圖表目錄圖表目錄t圖表1康復治療效果與國內(nèi)外中風致殘率 2圖表2康復機器人相關(guān)政策盤點 3圖表3康復機器人相關(guān)政策盤點 5圖表4康復機器人行業(yè)國內(nèi)市場規(guī)模 6圖表5我國康復治療供需嚴重失衡 7圖表6近年康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資盤點 8圖表7康復機器人的三要點 圖表8三大系統(tǒng)的核心要素、制約因素、目標功能 圖表9力、肌電、腦電傳感的對比 圖表康復機器人智能化的維度與特點 圖表上肢康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點 圖表下肢、上下肢康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點 圖表手部與關(guān)節(jié)康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點 圖表康復機器人產(chǎn)品發(fā)展特點 圖表康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)布局 圖表結(jié)合康復階段的三級診療體系 圖表細分康復階段與時間 圖表各場景的產(chǎn)品核心需求、關(guān)注點、主流商業(yè)模式 圖表國際康復醫(yī)療器械巨頭打造競爭優(yōu)勢策略 圖表美國各階段醫(yī)療支付模式的優(yōu)缺點 圖表數(shù)字化賦能康復全周期 圖表“9073”養(yǎng)老模式 圖表程天科技悠行康復外骨骼機器人 圖表安杰萊科技的LiteStepper? 圖表邦邦機器人的代表智能產(chǎn)品 圖表華鵲景醫(yī)療的Wisebot?X5 圖表羿生?腦機接口手功能康復機器人 RRI第一章第一章概況：政策春風持續(xù)吹來，融資回暖《柳葉刀》顯示，我國有康復需求的患者主要包括老年人群、術(shù)后人群、慢病人群、殘疾人群，共計約4.6億人。康復醫(yī)學作為四大醫(yī)學之一，不僅能消除和減輕病傷殘患者的功能障礙，還能提高患者的自理能力和生存質(zhì)量。以腦卒中為例，《中國卒中中心報告2020》顯示，我國正面臨著全球最大的卒中挑戰(zhàn)。全球疾病負擔研究結(jié)果顯示，2019年我國新發(fā)卒中394萬例，卒中患者達2876萬例，卒中死亡人數(shù)為219萬例。此外，卒中也是我國傷殘調(diào)整生命年（disability-adjustedlifeyears，DALYs）的首位原因，2019年中所致DALYs達4590萬，給家庭和社會帶來沉重負擔。另一方面，《腦卒中康復治療的護理配合》顯示，康復治療可以使90%的腦卒中患者恢復步行和自理生活，使30%的患者恢復較輕的工作；若不進行康復治療，僅有6%恢復步行和自理生活，5%恢復輕工作。供需嚴重不平衡，康復機器人應(yīng)運而生。首先，我國的康復人才與康復機構(gòu)存在較大的缺口，根據(jù)中國衛(wèi)生健康統(tǒng)計年鑒，2020年中國康復執(zhí)業(yè)（助理）醫(yī)師數(shù)有4.9萬名，僅占中國執(zhí)業(yè)（助理）醫(yī)總數(shù)的1.2%。2021年6月衛(wèi)健委、醫(yī)保局等八部委發(fā)布的《關(guān)于加快推進康復醫(yī)療工作發(fā)展的意見》指出，力爭到2022年每10萬人口康復醫(yī)師達到6人、康復治療師達到10人，到2025年每10萬人口康復醫(yī)師達到人、康復治療師達到12人。按照意見規(guī)劃中2025年的目標，我國康復醫(yī)師缺口6.4萬，康復治療師缺口10.9萬，人才匱乏較嚴重，巨大的人才缺口難以在短期內(nèi)填補。其次，傳統(tǒng)的康復器械需要依賴康復治療師的經(jīng)驗才能得到較好的康復效果，而國內(nèi)康復治療師水平參差不齊，難以借助傳統(tǒng)康復器具保證康復效果?？祻歪t(yī)療資源不足的情況下，中國的中風致殘率達75%，而歐美只有30%。最后，傳統(tǒng)康復器具缺乏量化評價指標，患者在使用后難以感受到康復效果，容易導致其失去信心，放棄康復治療。RRI圖表1康復治療效果與國內(nèi)外中風致殘率圖片來源：蛋殼研究院30%75%理 作30%75%5%5%6%90%30%療

療

國 美康復治療效果 中風致殘率基于供需的嚴重不平衡，康復機器人應(yīng)運而生。康復機器人作為醫(yī)工結(jié)合的產(chǎn)物，目標是輔助康復治療師，簡化傳統(tǒng)“一對一”的繁重的治療過程，提高康復治療效率，幫助患者重塑中樞神經(jīng)系統(tǒng)?？祻蜋C器人從功能上可分為康復和輔助?？祻皖愔饕m用于腦卒中、腦部損傷、脊柱損傷、神經(jīng)性損傷、肌肉損傷和骨科疾病等原因造成的上肢或下肢運動功能障礙，幫助患者對大腦運動神經(jīng)進行重塑，恢復大腦對肢體運動的控制，從而提高患者日常生活能力。以康復為核心功能的康復機器人以適應(yīng)癥為基本需求，以臨床療效為核心目標；以輔助為核心功能的康復機器人用于為殘障人士或行動不便的人提供特定的生活輔助，以安全、舒適、方便為基本目標。康復機器人的臨床應(yīng)用優(yōu)勢主要在于三個方面：（1）替代康復治療醫(yī)師的機械重復操作?？祻蜋C器人具有機械設(shè)備優(yōu)勢，可進行高強度、重復性訓練，將醫(yī)師從繁重、反復的訓練中解脫出來、更專注于治療方案的改進，同時也為遠程康復及集中化康復醫(yī)療提供可能。（2）精準控制康復治療過程。利用康復機器人提供的各類傳感器測量人體運動學、生理學數(shù)據(jù)，可為醫(yī)師改進和優(yōu)化康復方案提供客觀依據(jù)；對患者進行功能評估后，康復機器人的治療強度及不同訓練模式主要由算法計算而得，更加貼合患者的實際治療需求。（3）結(jié)合反饋系統(tǒng)和交互式設(shè)計，可為患者設(shè)置任務(wù)導向，激勵其主動運動意識，同時可以提升治療過程的趣味性、增強患者的康復信心，從而提高康復治療的依從性與康復效果。RRI1政策：技術(shù)、資源、模式三箭齊發(fā)從技術(shù)到資源再到模式，近年政策愈加密集。近年來，國家對殘疾人、老年人的康復治療十分關(guān)注，正積極推動康復領(lǐng)域發(fā)展?？傮w來看，政策主要在三個方面有所側(cè)重：技術(shù)上、資源上和發(fā)展模式上。技術(shù)上主要強調(diào)康復機器人的智能化發(fā)展，鼓勵新技術(shù)如人機交互、腦機接口、柔性技術(shù)等在康復機器人上應(yīng)用；資源上逐步增加康復醫(yī)療服務(wù)機構(gòu)的投入、鼓勵民營資本流入，醫(yī)保也逐步覆蓋；發(fā)展模式上鼓勵發(fā)展新的模式和場景。從技術(shù)到資源再到模式，體現(xiàn)了國家對康復機器人的持續(xù)關(guān)注，并且近年的政策愈加密集、力度增大、落地性增強。例如2021年6月，國家衛(wèi)健委發(fā)布的《關(guān)于加快推進康復醫(yī)療工作發(fā)展的意見》提出：將推動醫(yī)療資源豐富地區(qū)的部分一級、二級醫(yī)院轉(zhuǎn)型為康復醫(yī)院，支持和引導社會力量舉辦規(guī)模化、連鎖化的康復醫(yī)療中心，增加轄區(qū)內(nèi)提供康復醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機構(gòu)數(shù)量，同年10月，規(guī)劃在2022年將15個省份作為康復醫(yī)療服務(wù)試點地區(qū)，這極大地促進了康復醫(yī)療的發(fā)展。具體的政策盤點如下：圖表2康復機器人相關(guān)政策盤點圖片來源：蛋殼研究院年份名稱內(nèi)容2023《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進目標》提高住院患者早期康復介入率。醫(yī)療機構(gòu)建立由康復醫(yī)學科與骨科、神經(jīng)內(nèi)科、重癥醫(yī)學科等臨床科室組成的早期康復介入多學科團隊，按照臨床康復一體化模式展開工作；醫(yī)療機構(gòu)參照《四肢骨折等9個常見病種（術(shù)）早期康復診療原則》等，制訂符合本機構(gòu)的住院患者早期康復介入方案及標準化診療流程；醫(yī)療機構(gòu)逐步建設(shè)康復信息化管理系統(tǒng)，實現(xiàn)對早期康復介入的實時、動態(tài)管理；明確相關(guān)質(zhì)控數(shù)據(jù)提取、監(jiān)測方法及評價機制，將目標改進情況納入科室績效考核2023《“機器人應(yīng)用行動實施方案》加快推模態(tài)量評多融合識柔適應(yīng)機交人助新技養(yǎng)務(wù)領(lǐng)應(yīng)極推動骨養(yǎng)老護理等在養(yǎng)服場景的應(yīng)驗證鼓勵養(yǎng)老領(lǐng)域相關(guān)實基地把人應(yīng)用實驗范重內(nèi)發(fā)推廣科技助老新技術(shù)新品新模人技應(yīng)標準人融養(yǎng)服鍵提化平2021《醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)-2025）》發(fā)臨床邏感測控技術(shù)人能融合的保健復發(fā)展基視交能術(shù)新理備復鼓公性配目RRI年份名稱內(nèi)容2021《關(guān)于加快推康復醫(yī)療工作展的意見》積極支持研發(fā)和創(chuàng)新一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復輔助器具產(chǎn)品和康復治療設(shè)備等，加強縣級醫(yī)院和基層醫(yī)療機構(gòu)康復醫(yī)療能力建設(shè)。將康復醫(yī)療服務(wù)價格納入深化醫(yī)療服務(wù)價格改革中統(tǒng)籌考慮,做好相關(guān)項目格的調(diào)整和優(yōu)化工作指導各地落實康復綜合評定等29項醫(yī)療康復項目。2021《關(guān)于開展康醫(yī)療服務(wù)試點作的通知》于2022年全年將15個省份作為康復醫(yī)療服務(wù)試點地區(qū)，增加提供康復醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機構(gòu)和床位數(shù)量、加強康復醫(yī)療學科能力建設(shè)、加強康復醫(yī)療專業(yè)人員培養(yǎng)培訓、創(chuàng)新開展康復醫(yī)療多學科合作模式以及加快推動居家康復醫(yī)療服務(wù)發(fā)展。2021《“十四五”療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)規(guī)劃》發(fā)展基于機器人、智能視覺與語音交互、腦-機接口、人-機-電融合與能控制技術(shù)的新型護理康復裝備，攻關(guān)智能康復機器人、智能助行系統(tǒng)、多模態(tài)康復輪椅、外骨骼機器人系統(tǒng)等智能化裝備。促進傳統(tǒng)保健康復裝備系統(tǒng)化、定制化、智能化發(fā)展。2021《“十四五”器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展劃》將康復機器人列為機器人拓展新興應(yīng)用的方向之一。拓展服務(wù)機器人在醫(yī)療康復、養(yǎng)老助殘等領(lǐng)域的應(yīng)用。加快醫(yī)療、養(yǎng)老等領(lǐng)域機器人準入標準制訂、產(chǎn)品認證或注冊，鼓勵企業(yè)建立產(chǎn)品體驗中心。探索建立新型租賃服務(wù)平臺，鼓勵發(fā)展智能云服務(wù)等新型商業(yè)模式。2020《關(guān)于印發(fā)中藥康復能力提工程實施方案2021-2025年的通知》到2025年，依托現(xiàn)有資源布局建設(shè)一批中醫(yī)康復中心，三級中醫(yī)醫(yī)院和二級中醫(yī)醫(yī)院設(shè)置康復（醫(yī)學）科的比例分別達到85%、70%。2019《加大力度推社會領(lǐng)域供給務(wù)補短板強弱提質(zhì)量，促進成強大國內(nèi)市的行動方案》支持社會力量深入醫(yī)療領(lǐng)域，在康復等領(lǐng)域加快打造一批具有競爭力的品牌服務(wù)機構(gòu)，推動開展老年人醫(yī)療、康復、護理、家庭病床等服務(wù)。2018《全面提升縣醫(yī)院綜合能力作方案（2018-2020年）》獨立設(shè)置康復醫(yī)學學科以及診療科目，重點加強康復醫(yī)學等學科建設(shè)，加強老年醫(yī)學、康復、護理專業(yè)人才培養(yǎng)培訓。2018《關(guān)于促進“互聯(lián)網(wǎng)+醫(yī)療健康發(fā)展的意見》加強臨床、科研數(shù)據(jù)整合共享和應(yīng)用，支持研發(fā)醫(yī)療健康相關(guān)的人工智能技術(shù)、醫(yī)用機器人、大型醫(yī)療設(shè)備、應(yīng)急救援設(shè)備、生物三維打印技術(shù)和可穿戴設(shè)備。2017《“十三五”生與健康規(guī)劃完善治療-康復-長期護理服務(wù)類，發(fā)展和加強康復、老年病、撐起理、慢性病管理、安寧療護等接續(xù)性醫(yī)療機構(gòu)。RRI年份名稱內(nèi)容2017《“十三五”康產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)專項規(guī)劃》圍繞功能代償、生活護理、康復訓練等需求，重點突破柔性控制、多信息融合、運動信息解碼、外部環(huán)境感知等新技術(shù)，開發(fā)系列智能護理機人、外骨骼助行機器人、多模態(tài)康復輪椅、智能康復機器人、虛擬現(xiàn)實康復系統(tǒng)、肢體協(xié)調(diào)動作系統(tǒng)等康復輔具。2017《“十三五”療器械科技創(chuàng)專項規(guī)劃》重點開發(fā)智能康復機器人、智能助行系統(tǒng)、多模態(tài)康復輪椅、外骨骼機器人系統(tǒng)等產(chǎn)品，重點突破人體運動意圖識別、人機交互、外骨骼柔性制、不同適應(yīng)癥康復運動模式優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù)。2016《機器人產(chǎn)業(yè)展規(guī)劃（2016-2020年）》未來，機器人公司將以康復機器人、助老助殘機器人、外科機器人為發(fā)展主線，發(fā)展上肢康復機器人、下肢康復機器人、智能康復機器人以及護理機器人、陪護機器人、智能輪椅等先進醫(yī)療機器人產(chǎn)品。2016《國務(wù)院關(guān)于快發(fā)展康復輔器具產(chǎn)業(yè)的若意見》支持人工智能、腦機接口、虛擬現(xiàn)實等新技術(shù)在康復輔助器具產(chǎn)品中的集成應(yīng)用，支持外骨骼機器人、照護和康復機器人、仿生假肢、虛擬現(xiàn)實康復訓練設(shè)備等產(chǎn)品研發(fā)，形成一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復輔助器具產(chǎn)品。2015《全國醫(yī)療衛(wèi)服務(wù)體系規(guī)劃要年）》對公立醫(yī)院資源過剩地區(qū)，要求將部分資源轉(zhuǎn)為康復、老年護理和社區(qū)衛(wèi)生服務(wù)機構(gòu)。圖表3政策對康復機器人的主要關(guān)注點圖片來源：蛋殼研究院技術(shù)技術(shù)資源模式推廣新模式探索租賃服務(wù)平推動居家康復人機交腦機接柔性技增加康復醫(yī)療服務(wù)機構(gòu)的投鼓勵民營資本流入醫(yī)保逐步覆蓋社區(qū)康復、居家康復的補貼、支付模式也在逐步規(guī)范中。2021年10月，上海市民政局全面推進康復具社區(qū)租賃服務(wù)試點的工作，對本市戶籍，75周歲（含）以上或60周歲以上低保、低收入的老年人給予一定的康復輔具租賃服務(wù)補貼。補貼金額為《上海市康復輔具社區(qū)租賃服務(wù)試點產(chǎn)品目錄》（2021年）中康復輔具租賃服務(wù)價格的50%，單次租期6個月，每人每年補貼最多不超過3000元。RRI2023年1月，浙江省發(fā)布《關(guān)于完善居家醫(yī)療服務(wù)價格和醫(yī)保支付政策的通知》，該政策于同年2月1日開始執(zhí)行。該政策完善了“家庭病床建床費”內(nèi)涵并明確一個建床周期收一次家庭病床建床費、增設(shè)“上門服務(wù)費”項目、刪除家庭病床巡診費和出診項目。同時，規(guī)范居家醫(yī)療服務(wù)收費行為，并對家庭病床服務(wù)和非建床患者上門醫(yī)療服務(wù)統(tǒng)一了醫(yī)保支付的政策。除此之外，2022年，《康復醫(yī)學專業(yè)醫(yī)療質(zhì)控指標（2022年版）》發(fā)布并被納入《三級醫(yī)院評審標準（2022年版）》，旨在提高早期康復介入率，促進臨床康復一體化。早期康復介入率被納入三級醫(yī)院的考核指標；2023年2月，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進目標》發(fā)布，指明了提高早期康復介入率4個核心策略分別是建立多學科團隊、制定介入方案及標準化診療流程、建設(shè)康復信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)控數(shù)據(jù)并納入科室考核。隨著政策的逐步落地，接下來，具體實施方案如何制定、相關(guān)考評如何規(guī)范將至關(guān)重要。總體來看，康復服務(wù)的落地、醫(yī)保的逐步覆蓋和對康復質(zhì)控的考核意味著康復醫(yī)學逐步走向正軌。2市場：復合增長率5.5%，國內(nèi)增速更快根據(jù)Frost&Sullivan報告，中國康復機器人市場自2017年起步，2018年市場規(guī)模達到2.1億元，預未來幾年將以57.5%的年復合增長率增長，2023年約達20.4億元，2026年約79.5億元。圖表4康復機器人行業(yè)國內(nèi)市場規(guī)模數(shù)據(jù)來源：沙利文，蛋殼研究院制5單位：億元4108 09 00 01 02 03E 04 05 06E7老齡化趨勢、政策春風是驅(qū)動市場增長的強勁因素。康復機器人的市場增長驅(qū)動因素主要是人口老齡化的趨勢加強，另外，政策的推動、民營康復醫(yī)院的興起起到了積極影響。從需求端來看，老齡化問題的日益嚴重是推動康復行業(yè)的根本。根據(jù)第七次全國人口普查數(shù)據(jù)顯示，2010年至2020年，我國60歲、65歲及以上人口比重分別上升了5.44、4.63個百分點。2020年，60歲以上的人有2.64億，約占全部人口的18.70%，65歲以上的人有1.91億人，而老年人在康復醫(yī)療服務(wù)人群的占比中接近30%。中國發(fā)展基金會發(fā)布的《中國發(fā)展報告2020》預測，2025年65歲及以上的老人將超過2.1億。與此同時，隨著我國老年人受教育程度的提高以及國民物質(zhì)水平的提升，國民康復意識和支付能力也隨之提高，成為推動康復行業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動因素。“銀發(fā)經(jīng)濟”這一市場將被愈加關(guān)注。另一方面，康復醫(yī)院的數(shù)目與床位數(shù)不斷增加。據(jù)衛(wèi)生統(tǒng)計年鑒顯示，2018年我國康復醫(yī)院共637個，2021年增至810個。其中，民營康復醫(yī)院已經(jīng)從2018年的485個增至2021年的628個，CAGR為10.9%。此外，中國康復學科床位數(shù)量也在不斷增加，2020年，中國康復醫(yī)學床位數(shù)量達到30萬張，而2011年僅有8.37萬張，年均復合增長率為15%，院端的資源投入逐漸增加。但是，我國的康復治療師遠遠不能滿足需求，并且康復師的地位不高，收入低，水平參差不齊，康復的標準化水平不夠。因此，對康復機器人的需求日益增多。圖表5我國康復治療供需嚴重失衡圖片來源：蛋殼研究院康復治療康復治療供給不足康復治療需求大且逐年上漲康復醫(yī)師培養(yǎng)周期

康復治療師水平參差不收入低

社會和醫(yī)院重視度不高職業(yè)地位不

傳統(tǒng)康復器具缺乏量化評價指患者感受不到效

人們健康意越來越強

老齡化日益嚴老年人康復治療占比大

康復醫(yī)院康復科增加建設(shè)RI外部的驅(qū)動因素主要來自政策。隨著老齡化的加劇，密集的政策逐步將康復推向?qū)嵺`，這部分在上文中已做了分析，資源開始向康復端傾斜。RRI整體來看，國內(nèi)的發(fā)展速度較國外會更快。就行業(yè)發(fā)展而言，雖然國內(nèi)企業(yè)起步較晚，但因技術(shù)上的研究同步進行，所以與國外的發(fā)展差別并不大。目前，主要是醫(yī)工結(jié)合的程度有差異，表現(xiàn)在產(chǎn)品上就是基本功能都有，但完整度還不夠、和治療方案的結(jié)合不夠好。未來，在政策、資本的催化下，國內(nèi)康復機器人行業(yè)的發(fā)展將進入黃金階段。FortuneBusinessInsights研究預計，全球康復機器人場2022-2029年期間的復合年增長率將達43.6%。3融資：行業(yè)回暖，3年融資創(chuàng)歷史新高近年，康復行業(yè)在變熱，投資頻率升高。近年，越來越多的科技型企業(yè)作為新鮮血液為市場注入活力，同時，綜合性企業(yè)紛紛布局康復機器人賽道。傳統(tǒng)康復器械企業(yè)如翔宇、偉思也開始布局康復機器人賽道，新松、埃斯頓、微創(chuàng)、樂普、威高等關(guān)聯(lián)企業(yè)也開始布局。大企業(yè)如科大訊飛、三星、松下、美的等跨界加入了這一領(lǐng)域。融資方面，僅2022年就10起左右，這是近幾年康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品融資上的再次崛起。上次融資密集時是在2018年，主要是在2014年國外有3家企業(yè)上市，以色列REWALK、美國EKSO、日本Cyber-dyne，風卷國內(nèi)，我們看到多數(shù)企業(yè)成立時間在2015-2017年。不同的是，這次的崛起不管是技術(shù)上還是產(chǎn)品上都上升了一個臺階，雖然國內(nèi)起步較晚，但與國外差距并不大。如今，在老齡化的背景下，國內(nèi)康復機器人進入爆發(fā)的關(guān)鍵期。我們對近年康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資進行了盤點，不完全統(tǒng)計如下：圖表6近年康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資盤點數(shù)據(jù)來源：公開資料整理，蛋殼研究院制企業(yè)簡稱最新資輪融金最新資時成時目前核心布局資方傅利葉智能D輪4億20222015上肢、下肢解決方案、運動平衡解決方案、物理因子療系列、智能康復港軟銀愿景基金2期Prosperit7etue元璟卓道醫(yī)療B輪超億元20232015OT與上肢康復解決方案、PT與下肢康復解決方案恒順邦邦機器人B輪近億元20222016代步出行系列、智能訓練系列清池本博遠本零一創(chuàng)、天愈B輪未披露20182015頸椎康復機器人、脊柱康復器人資RRI企業(yè)簡稱最新資輪融金最新資時成時目前核心布局資方程天科技A+輪數(shù)億元20222017下肢外骨骼、床旁外骨骼、行機器人、核心元器件、康云平臺、智能穿戴設(shè)備、智評估系統(tǒng)、遠程康復達財安本藍中航創(chuàng)世A+輪數(shù)萬20222017下肢智能訓練機器人、下肢能康復訓練系統(tǒng)、上下肢運康復訓練系統(tǒng)、智能康復平西安軍融衛(wèi)星基金投資有限公司中航聯(lián)創(chuàng)科技有限公司、西安諾威立行科技有限責任司奇諾動力A輪億元20212015消費級外骨骼機器人碼本基石本耀途本、磐司羿智能A輪億元20232017腦機軟體手功能康復機器人上肢康復機器人、下肢軟體康復機器人道極智醫(yī)療A輪數(shù)萬20222014認知康復訓練與評估軟件、關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)新乾道團布法羅A輪數(shù)萬20182016下肢外骨骼、上肢關(guān)節(jié)主被訓練器、智能康復一體化解方案上華鵲景醫(yī)療A輪數(shù)萬20232019上肢、手指、認知、言語和柱智能康復機器人投遠也科技A輪數(shù)百美元20202018消費級可穿戴機器人、核心部件BV百度風投、高瓴創(chuàng)投、線資本、喬貝資本、智慧基石臻泰智能A輪未披露20222018“BCI+VR+機器人”腦機能康復整體解決方案英漢思動力Pre-A輪5000萬元20222018輕量化個人助行設(shè)備、消費可穿戴動力外骨骼、行業(yè)版骨骼普曼資本濰坊中谷健康產(chǎn)業(yè)基米合黃大飛聯(lián)合創(chuàng)始人胡郁及晨暉教授大艾機器人Pre-A輪數(shù)萬20182016下肢外骨骼康復機器人金科君創(chuàng)資本、硅谷天堂資產(chǎn)理集團金矢機器人Pre-A輪數(shù)萬20222016下肢、上肢康復機器人、認康復機器人、床旁康復機器蘇州融享進取創(chuàng)業(yè)投資合伙企(有限合伙）安杰萊科技Pre-A輪數(shù)萬20222017智能神經(jīng)康復機器人十月資本、上海蓄元邁步機器人戰(zhàn)融數(shù)萬20222016下肢康復機器人、手部外骨機器人、助行機器人團富伯醫(yī)療天使輪數(shù)萬20202019手功能康復訓練設(shè)備水木創(chuàng)投RRI值得關(guān)注的是，2023年已融資3起，金額共計超2億元，在融資頻率和平均金額上均創(chuàng)歷史新高。其中，A輪及以下企業(yè)占比63.2%?？傮w來看，國內(nèi)康復機器人行業(yè)處于藍海階段，市場集中度較低，行業(yè)潛力有待進一步釋放。本章小結(jié)本章小結(jié)綜上，老齡化背景下，政策春風持續(xù)吹向康復醫(yī)學，各方資源投入加大，加之技術(shù)與產(chǎn)品的創(chuàng)新，融資回暖，2023年已獲3起融資，總體A輪及以下的企業(yè)過半，市場方興未艾，預計近年以57.5%的復合增長率增長。政策上主要從技術(shù)、資源、模式三個方向?qū)祻蜋C器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展給予支持，于2020年人口普查后加密集。近年的力度增大、落地性增強，醫(yī)保在不斷覆蓋中。預計康復機器人行業(yè)未來幾年將以57.5%的年復合增長率增長，2023年將達20.4億元，2026年將79.5億元。據(jù)不完全統(tǒng)計，2022年融資事件共10起，是繼2018年以來的再次崛起；同時，2023年已融資3起金額共超2億元，在融資頻率和平均金額上均創(chuàng)歷史新高。目前，新興康復機器人企業(yè)最高融資輪次為D輪，最新融資輪次以A輪及以下居多，占63.2%。行市場集中度較低，格局未定，處于藍海階段。1 1 RRRII第二章第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機交互核心技術(shù)是智能康復機器人的關(guān)鍵，仿生設(shè)計、續(xù)航能力是加分項。智能康復機器人主要包括3個方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計和續(xù)航能力。核心技術(shù)是康復機器人實現(xiàn)系統(tǒng)功能的主導，主要體現(xiàn)在三大系統(tǒng)上：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)。這三大系統(tǒng)互相作用，以實現(xiàn)整個機器人的協(xié)調(diào)運動，其中涉及傳感技術(shù)、機械設(shè)計、智能控制、人體力學等多學科知識，是一項復雜的綜合性任務(wù)。仿生設(shè)計主要是根據(jù)人體工程學，設(shè)計適應(yīng)關(guān)節(jié)和肌肉形狀和生理運動的部件或組件，目標是提高舒適度及安全性，核心突破點是使用的材料，目前的軟體外骨骼使用人工肌肉等材料制作，更貼合人體。比如，司羿智能的羿生?EasyWalk下肢軟體外骨骼結(jié)合仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計和人工智能控制算法，其結(jié)構(gòu)輕盈舒適便捷，人工智能算法可以自適應(yīng)穿戴者的需求提供最優(yōu)的助力策略。續(xù)航能力方面，院內(nèi)以康復為核心功能的移動式下肢康復機器人所用電池的續(xù)航能力一般在4-8時，充電時間1-2小時，由于其大多在室內(nèi)使用，對續(xù)航能力不敏感；坐位式上肢康復機器人多為插電使用，對續(xù)航能力同樣不敏感。相比之下，生活輔助用的康復機器人因有室外場景使用，對續(xù)航能力更敏感，如何提高能源利用率和降低能源消耗是關(guān)鍵。這里，新能源是未來的方向，比如，如何利用生物能等其他能源，將人抬腿放下的能量儲存起來等是接下來要突破的方向。圖表7康復機器人的三要點圖片來源：蛋殼研究院傳感系控制系驅(qū)動系傳感系控制系驅(qū)動系 系統(tǒng)功能 221核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)走向智能化RRII傳感系統(tǒng)收集運動相關(guān)的信號傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)處理傳遞來的信號轉(zhuǎn)化為運動的指令，再傳遞到驅(qū)動系統(tǒng)，最終由驅(qū)動系統(tǒng)帶動康復機器人的行動。在此過程中，每個環(huán)節(jié)都存在著相應(yīng)的技術(shù)難點，影響康復機器人的形態(tài)、反應(yīng)速度、隨動能力、舒適度、智能化程度等性能特征。具體來看，傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)的核心要素、制約因素及目標功能如下：圖表8三大系統(tǒng)的核心要素、制約因素、目標功能圖片來源：蛋殼研究院傳感系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)核心要素傳感器算法伺服電機、減速器制約因素單一性醫(yī)工脫節(jié)材料及控制技術(shù)目標功能穩(wěn)定、準確智能動態(tài)響應(yīng)快、輕便傳感系統(tǒng)是對患者和環(huán)境信息的感知，主要分為力傳感、肌電傳感和腦電傳感。目前，力傳感是應(yīng)用最多、最成熟的，肌電傳感和腦電傳感能夠?qū)崿F(xiàn)更好的交互，但存在識別信號不穩(wěn)定性的問題。肌電傳感主要是傳遞肌電信號，肌電信號是肌肉收縮過程中，被激發(fā)的運動神經(jīng)元放電形成的疊加信號，日本的HAL最早使用。用腦電傳感的腦機接口分為侵入式和非侵入式，侵入式的有創(chuàng)、易感染，但準確率高；非侵入式的無創(chuàng)、易采集，但準確率低，目前腦機接口的應(yīng)用尚處于應(yīng)用的初期階段。總體來看，力傳感、肌電傳感、腦電傳感的信息類型、獲取意圖方式、原理、問題及成熟度如下：圖表9力、肌電、腦電傳感的對比圖片來源：蛋殼研究院信號來源信類獲取圖方原理問題成熟度力傳感物理間接采集位角壓扭矩等物期滯后性在進行一些動作容易有阻礙感肌電傳感生物直接過人交互斷關(guān)節(jié)力矩和肌電信號不能一感器容脫異量果擾腦電傳感生物直接通過人的腦電信號來判斷敏度降建模RRII這里，腦機接口是讓人的大腦和機器進行連接和通信，無創(chuàng)腦機接口一般通過分析腦電波（EEG）或大腦皮層的氧合血紅蛋白的變化（NIRS），能夠“知道”患者在想什么；進而幫助患者指揮機器，對患體進行康復訓練。在這樣的反復訓練中，大腦和患體之間可以逐步建立有效地連接，達到恢復正常生理功能的目的。但腦機接口只能提供“是/否”的定性命令信息，對運動不能給出定量的判據(jù)?？刂葡到y(tǒng)是康復機器人的中央樞紐。以下肢康復機器人為例，控制系統(tǒng)通過對傳感系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)進行分析并規(guī)劃步態(tài)模式，對驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)閉環(huán)控制，其中涉及傳感器融合算法、控制算法等一系列軟件模塊。在生物信號處理上，AI可以讓康復機器人直接感受到人體運動意圖，實現(xiàn)更好的人機交互；對于每個人高矮胖瘦不一樣的體態(tài)特征，AI通過智能學習，可以根據(jù)不同人定制最合適的步態(tài)，進行更好的人機交互和步態(tài)訓練；在康復過程中，AI還可以根據(jù)人體數(shù)據(jù)優(yōu)化機械機構(gòu)，使機械更加符合人機工程學，貼合人體生物曲線，提升使用體驗。如中航創(chuàng)世的下肢康復訓練機器人采用6大類高精度傳感器，以嵌入式采集和軟硬件處理核心模塊，建立了高準確率患者康復狀態(tài)綜合評估模型，模仿正常人步態(tài)，建立正確步行模式。驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。驅(qū)動系統(tǒng)位于機器運行的末端，負責帶動機械結(jié)構(gòu)，執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。根據(jù)驅(qū)動形式的不同，主要分為三種驅(qū)動方式：電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動，目前，電機驅(qū)動應(yīng)用最廣泛。相比之下，電機驅(qū)動的剛性外骨骼機器人能承重但穿戴不夠舒適，氣壓驅(qū)動的柔性外骨骼機器人較輕便舒適但承重不夠。所以，目前剛性外骨骼機器人主要應(yīng)用在下肢、上肢，柔性主要用于手部。核心元件不是壁壘，已實現(xiàn)國產(chǎn)替代。不管是電機驅(qū)動還是氣壓驅(qū)動，目前的康復機器人的核心元件主要是伺服電機和減速器，這兩個已不再是壁壘，不算“卡脖子”。與進口相比，雖然大多國產(chǎn)元件在噪聲、壽命和重量上和進口略有差別，但功能都可以實現(xiàn)，并且在成本上有很大優(yōu)勢，只是需要短期的時間驗證。目前，核心元件已實現(xiàn)了國產(chǎn)替代，越來越多的企業(yè)選擇和國內(nèi)頭部元件商合作。同時，國內(nèi)已有企業(yè)實現(xiàn)核心元件的量產(chǎn)并成功出海。比如，對于電機、減速機的模組體系，程天科技的電機能量密度高，減速機可集成到很小的體積并實現(xiàn)3倍持續(xù)過載，和力矩傳感器、驅(qū)動器協(xié)同設(shè)計，實現(xiàn)動力總成的最優(yōu)性能且大幅降低了成本，目前已實現(xiàn)量產(chǎn)并出海34個國家及地區(qū)。目前，康復機器人在技術(shù)發(fā)展上存在一定的挑戰(zhàn)。具體來說，難點主要集中在控制系統(tǒng)內(nèi)，包括多傳感器融合技術(shù)、意圖識別、重心調(diào)節(jié)、關(guān)節(jié)自由度和建模復雜程度的平衡等，這些是軟件層面的難點；由于材料影響電機的性能，進而限制了機器人的可應(yīng)用場景，這是硬件層面的難點。目前也有材料方面的探索，比如有仿生肌肉驅(qū)動、智能材料的創(chuàng)新應(yīng)用等，以及基于軟體結(jié)構(gòu)的柔性驅(qū)動技術(shù)等這也是未來的應(yīng)用方向。未來，康復機器人將向智能化方向發(fā)展。智能化主要表現(xiàn)在以下維度：訓練個性化、智能康復策略、評估數(shù)字化、智能交互。訓練個性化：可以根據(jù)不同患者自適應(yīng)。根據(jù)不同的患者的身高體重等情況自動調(diào)節(jié)方便穿戴，測不同患者在康復訓練過程的特征參數(shù)，通過人工智能算法學習并自動優(yōu)化參數(shù)等來自適應(yīng)患者的個性化需求，增強康復效果；智能康復策略：當前醫(yī)生根據(jù)自己的專業(yè)知識與臨床經(jīng)驗對患者進行檢查、制定相應(yīng)的康復治療案，康復效果參差不齊。智能康復機器人可以自動檢查評估患者病癥，通過大數(shù)據(jù)、專家知識庫等技術(shù)自動產(chǎn)生康復策略，并對康復結(jié)果進行量化分析、優(yōu)化康復方案；評估數(shù)字化：當前康復檢查評估判斷方式主要以個人經(jīng)驗為判斷依據(jù)或采用量表的方式，大多數(shù)表也是個人主觀判斷打分，同一患者不同醫(yī)生評估結(jié)果差異大。智能機器人可以實現(xiàn)數(shù)字化、評估量化，避免人為主觀因素，評估結(jié)果更科學精準。智能交互：當前的康復設(shè)備是在治療師的輔助操作下對患者進行康復訓練，訓練過程中也是醫(yī)生現(xiàn)患者的問題、采取相應(yīng)的操作設(shè)備來完成。智能康復機器人可以通過語音識別、人臉識別等技術(shù)感知識別患者的信息，并有智能判斷決策執(zhí)行的能力，快速響應(yīng)患者的需求。圖表10康復機器人智能化的維度與特點數(shù)據(jù)來源：安杰萊科技根據(jù)不同患者自適應(yīng)自動優(yōu)化參數(shù)

自動檢查評估患者病自動產(chǎn)生康復策略智能化對康復結(jié)果進行量化分析優(yōu)化康復方案智能化RII實現(xiàn)數(shù)字實現(xiàn)評估量

通過語音識別、人臉識別等技術(shù)感知患智能判斷決策執(zhí)行快速響應(yīng)患者需求RRII2應(yīng)用：新型鏡像療法實現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復趣味性基于理論和相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復機器人的功能更豐富?？祻蜋C器人能有效改善患者的肢體運動能力，主要基于中樞模式發(fā)生器、神經(jīng)系統(tǒng)可塑性與功能重組、“動力系統(tǒng)”及強制性主動使用等理論。在實際的應(yīng)用過程中，我們看到這些理論結(jié)合技術(shù)直接或間接地應(yīng)用在康復治療中，和康復機器人搭配或者融合使用。比如基于鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)的鏡像療法應(yīng)用在上肢和下肢康復機器人中、VR設(shè)備融合在康復機器人中或搭配使用?；谶@些理論和技術(shù)，康復機器人在產(chǎn)品設(shè)計和功能上更加豐富。其中，鏡像神經(jīng)元是指能夠直接在觀察者大腦中映射出別人的動作、意圖、情緒等的一類具有特殊映射功能的神經(jīng)元，所有鏡像神經(jīng)元構(gòu)成了鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)，提供統(tǒng)一動作感知和動作執(zhí)行的“觀察-執(zhí)行匹配機制”。該系統(tǒng)不僅在個體執(zhí)行動作時興奮，而且在觀察其他同類執(zhí)行相同或相似動作時也興奮。因此鏡像神經(jīng)元在動作觀察、動作模仿、運動想象、運動再學習等過程中起重要作用。鏡像療法以神經(jīng)可塑性理論和鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)為基礎(chǔ)，具有顯著療效。鏡像療法目前已用于治療幻肢痛、復雜性區(qū)域疼痛綜合征、腦卒中、周圍神經(jīng)損傷、偏側(cè)腦性癱瘓、單側(cè)忽略等病癥。傳統(tǒng)的鏡像療法利用平面鏡成像原理，將健側(cè)活動通過視覺反饋誘發(fā)患側(cè)的活動，達到消除異常感覺或恢復運動功能的目的，但存在不足，具體如下：依靠鏡子的反射，受到裝置的限制，訓練的規(guī)范性、統(tǒng)一性較難量化，影響治療效果的穩(wěn)定傳統(tǒng)鏡子方式比較單調(diào)、訓練內(nèi)容簡單、動作單一，患者的積極性受到影響；大多數(shù)情況下要在治療師的幫助下完成任務(wù)，治療效果受到治療師水平和經(jīng)驗的影響。新型的鏡像療法可實現(xiàn)健側(cè)和患側(cè)的協(xié)調(diào)。以上肢為例，新型的鏡像療法通過傳感器實時獲取患者健側(cè)運動數(shù)據(jù)，外骨骼機械手根據(jù)健側(cè)運動數(shù)據(jù)輔助患側(cè)手臂運動，實現(xiàn)了患側(cè)鏡像跟隨健側(cè)運動，即健患肢雙側(cè)同步鏡像運動訓練。外骨骼機械手輔助患側(cè)運動，一方面比基于鏡子的方式來得更真實，患者看到自己的患側(cè)在運動，增強了康復信心；另一方面，避免了由于患側(cè)肢體的肌力以及耐力不足，導致患側(cè)肢體不能活動或長時間活動的問題。當然，新型的鏡像療法也可用于下肢。比如安杰萊科技的LiteStepper?單下肢偏癱康復機器人，通過采集患者健肢運動步態(tài)信息，判斷運動意圖，學習健肢步態(tài)以帶動患肢與健肢交互步行，使成患者完RRII成雙側(cè)聯(lián)合的運動再學習行走，臨床效果極其顯著。以任務(wù)導向訓練為基礎(chǔ)的鏡像治療療效比單一鏡像療法效果更顯著。認知雙重任務(wù)訓練相比單任務(wù)訓練更具有挑戰(zhàn)性，可增強腦區(qū)皮質(zhì)執(zhí)行領(lǐng)域啟動功能，加快大腦神經(jīng)元突觸信號傳導速度，進而明顯改善患者注意力和執(zhí)行能力。比如，華鵲景醫(yī)療研發(fā)的三維上肢鏡像康復機器人Wisebot?X5在執(zhí)行訓練任務(wù)時，會記錄訓練的間、動作速度、強度等參數(shù)，搭配趣味性、挑戰(zhàn)性、激勵性的雙重任務(wù)導向情景訓練項目，顯著提高患者的主動參與度及鏡像療法的效果。結(jié)合康復機器人與虛擬現(xiàn)實技術(shù)的訓練系統(tǒng)可提升康復效果。根據(jù)腦神經(jīng)可塑性理論，患者主動參與康復訓練可以得到更好的康復效果，所以，如何提高依從性是關(guān)鍵。臨床上，康復醫(yī)師大多是徒手或者借助簡單的輔具對患者進行連續(xù)被動訓練或簡單的輔助訓練，反復引導患者下肢運動，刺激大腦皮層相關(guān)下肢運動功能區(qū)域的恢復，直到患者可以獨立完成正常或者趨于正常的動作。這種傳統(tǒng)一對一的運動康復療法存在著諸多的不足和局限性：（1）醫(yī)師勞動強度大，導致康復效率降低；（2）單一重復的訓練方法使病人產(chǎn)生消極的情緒，患消極的治療情緒不利于訓練的進一步展開；（3）康復醫(yī)師無法直接得到客觀的訓練效果，主觀的評價不能全方面反映患者的訓練情況。虛擬場景有以下特點：真實感極強的場景和視覺、聽覺、觸覺等信息的反饋，很容易讓患者沉浸在設(shè)計的場景中進行訓練。虛擬場景還可以和患者進行人機交互，患者把自己的主觀意愿融進到虛擬場景中，極大地增強了患者積極參與訓練的信心。虛擬現(xiàn)實技術(shù)能增強患者訓練過程中的趣味性。虛擬現(xiàn)實技術(shù)可讓康復治療師實現(xiàn)結(jié)合康復階段設(shè)計不同場景及游戲等，讓患者的康復練習更有趣，主要體現(xiàn)在以下療法中：運動學習療法?？祻椭委煄煾鶕?jù)患者運動的困難程度選擇合適的場景，并在場景中選定相應(yīng)的訓練難度，這樣，患者就可以在接受康復治療的同時沉浸在選定的虛擬場景中，以讓患者的訓練更快樂，提高患者主動參與度。RRII生物信息反饋療法。傳感器系統(tǒng)可以把患者數(shù)據(jù)信息實時反饋給機器人控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把這些信息傳遞到康復系統(tǒng)的虛擬場景中，虛擬場景系統(tǒng)用這些信息控制虛擬場景角色。這樣就可以把患者康復訓練的數(shù)據(jù)通過虛擬場景的圖像或者聲音的方式傳遞給患者，患者可直接從虛擬場景的信息了解自己的訓練和康復情況。促進神經(jīng)發(fā)育的療法。在訓練過程中，治療醫(yī)師可以通過主動訓練方案選取相應(yīng)的虛擬場景對患者進行康復訓練。在這樣的虛擬場景中，患者可以與自己在場景中的角色及其他元素進行實時交互。通過視覺或者聽覺的反饋，患者可以了解實時運動信息，通過刺激患者對感官信號的靈敏度，加強患者的協(xié)調(diào)控制能力。3獲批：部位愈加豐富、功能實現(xiàn)多元接下來，我們對獲批的康復機器人及其相關(guān)產(chǎn)品按部位進行統(tǒng)計，主要根據(jù)上肢、下肢、手部和關(guān)節(jié)這些部位統(tǒng)計，部分獲批產(chǎn)品可用于上下肢。由于康復機器人是近年興起，在獲批的命名上未形成標準化，按照機器人的定義，要有兩個以上關(guān)節(jié)或單關(guān)節(jié)多維協(xié)調(diào)控制，因此，嚴格意義上來說，這里統(tǒng)計的獲批產(chǎn)品除康復機器人外還有相關(guān)產(chǎn)品。截止2023年3月8號，獲批的康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品完全統(tǒng)計如下：其中，下表是上肢康復機器人及其相關(guān)產(chǎn)品的獲批情況，代表企業(yè)包括傅利葉智能、卓道醫(yī)療、華鵲景醫(yī)療等。在產(chǎn)品的功能上，有用于康復訓練的，也有用于訓練評估一體化的，同時在訓練模式上增加了主動被動模式。獲批產(chǎn)品的數(shù)量在2021年迎來高峰，共10個，占比33.3%，2022年有8個，值得關(guān)注的是，2023年已經(jīng)有3個產(chǎn)品獲批。圖表11上肢康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準6上肢關(guān)節(jié)訓練系統(tǒng)022021湘械注準9上肢康復訓練系統(tǒng)032021湘械注準8長沙傅利葉醫(yī)療科技有限公司上肢關(guān)節(jié)訓練系統(tǒng)042021湘械注準6上肢關(guān)節(jié)訓練系統(tǒng)052022湘械注準20222190903上肢醫(yī)用康復訓練儀RRII序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱062019滬械注準20192190087上海傅利葉醫(yī)療科技有限公司上肢關(guān)節(jié)訓練系統(tǒng)072021湘械注準20212191893上肢評估與訓練系統(tǒng)長沙華鵲景醫(yī)療科技有限公司082022湘械注準20222190334上肢評估與訓練系統(tǒng)092023粵械注準20232190255上肢評估與訓練系統(tǒng)深圳華鵲景醫(yī)療科技有限公司102023粵械注準20232190256上肢評估與訓練系統(tǒng)112018滬械注準20182190338上肢康復訓練系統(tǒng)122020滬械注準20202190607上海卓道醫(yī)療科技有限公司下肢康復訓練設(shè)備132021滬械注準20212190561上肢綜合康復訓練系統(tǒng)142016粵械注準20162190446上肢訓練與評估系統(tǒng)廣州一康醫(yī)療設(shè)備實業(yè)有限公司152017粵械注準20172191092上肢智能反饋訓練系統(tǒng)162018豫械注準20182190913上肢關(guān)節(jié)康復器河南翔宇醫(yī)療設(shè)備股份有限公司172019豫械注準20192190825上肢反饋康復訓練系統(tǒng)182021湘械注準20212191663上肢康復機器人湖南英特搏醫(yī)療科技有限公司192022湘械注準20222190587上肢主被動運動康復訓練設(shè)備202021川械注準20212190118上肢關(guān)節(jié)主被動訓練器布法羅機器人科技（成都）有限公司212022川械注準20222190030上肢康復運動訓練器222020蘇械注準20202190951埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司上肢康復訓練系統(tǒng)232020粵械注準20202191847橙象醫(yī)療科技（廣州）有限公司上肢康復訓練系統(tǒng)242021滬械注準20212190194上海電氣智能康復醫(yī)療科技有限公司上肢康復訓練系統(tǒng)252021魯械注準20212191006山東澤普醫(yī)療科技有限公司上肢反饋訓練與評估系統(tǒng)262022豫械注準20222190047希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司上肢康復機器人272022粵械注準20222190595廣州虹揚醫(yī)療科技有限公司上肢康復訓練系統(tǒng)282022蘇械注準20222190679蘇州好博醫(yī)療器械股份有限公司上肢康復訓練系統(tǒng)392022粵械注準20222191921力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司上肢反饋訓練系統(tǒng)302023蘇械注準20232190106南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司上肢運動康復訓練系統(tǒng)下肢的康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批的最多，下表中共有33個下肢康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品，同時，后11個產(chǎn)品用于上下肢。從下肢獲批的產(chǎn)品看，尺寸上增加了兒童版、結(jié)構(gòu)上除了雙下肢外還有單下肢，由安杰萊科技于2022年獲批，同時，場景上有床旁下肢、坐臥式多關(guān)節(jié)下肢等，技術(shù)上有腦機接口，產(chǎn)品愈加豐富。RRII圖表12下肢、上下肢康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準20212190586下肢外骨骼康復訓練機器人022022湘械注準20222192119邁步機器人科技（長沙）有限公司下肢運動康復訓練設(shè)備032022湘械注準20222192120下肢外骨骼康復機器人042021冀械注準20212190787下肢運動康復訓練設(shè)備邁步機器人科技（河北）有限公司052021冀械注準20212190662下肢康復訓練機器人062017粵械注準20172191695步態(tài)訓練與評估系統(tǒng)072019粵食藥監(jiān)械（準）2014第2261146號廣州一康醫(yī)療設(shè)備實業(yè)有限公司下肢智能反饋訓練系統(tǒng)082019粵械注準20152190092兒童下肢智能反饋訓練系統(tǒng)092019粵械注準20192190389下肢智能反饋訓練系統(tǒng)102018川械注準20182190140下肢步行外骨骼112020川械注準20202190203布法羅機器人科技（成都）有限公司減重步態(tài)訓練器122021川械注準20212190117下肢反饋訓練器132020浙械注準20202190269下肢外骨骼步行康復器142022浙械注準20222191006杭州程天科技發(fā)展有限公司下肢坐臥式康復訓練器152021浙械注準20212190103下肢外骨骼步行康復器162022魯械注準20222190089腦機接口下肢外骨骼康復訓練系統(tǒng)172022魯械注準20222190090山東海天智能工程有限公司下肢外骨骼康復訓練器182018魯械注準20182190003腦機接口康復訓練系統(tǒng)192018京械注準20182260230下肢步行機器輔助訓練裝置北京大艾機器人科技有限公司202018京械注準20182260229下肢步行機器輔助訓練裝置212019陜械注準20192190048下肢康復訓練機器人中航創(chuàng)世機器人（西安）有限公司222020陜械注準20202190123下肢智能康復訓練系統(tǒng)232020滬械注準20202190535上海金矢機器人科技有限公司下肢康復運動訓練器242020魯械注準20202191331山東澤普醫(yī)療科技有限公司下肢反饋康復訓練系統(tǒng)252020豫械注準20202191386創(chuàng)世紀智能機器人（河南）有限公司下肢康復機器人262020豫械注準20202191656希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司坐臥式多關(guān)節(jié)下肢康復機器人272021湘械注準20212190144湖南艾米特醫(yī)療設(shè)備集團有限公司下肢康復機器人282021粵械注準20212190173廣州傅利葉智能科技有限公司床邊下肢主被動訓練系統(tǒng)292022豫械注準20222190353鄭州安杰萊智能科技有限公司單下肢外骨骼康復訓練器RRII序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱302022蘇械注準20222190362遠也科技（蘇州）有限公司下肢外骨骼步行康復器312022蘇械注準20222191567埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司下肢坐臥式康復訓練器322022湘械注準20222192028長沙美安雷克斯機器人有限公司下肢外骨骼步行康復器332023湘械注準20232190075長沙優(yōu)龍機器人有限公司腦機接口下肢外骨骼康復訓練系統(tǒng)343520202021粵械注準20202192070粵械注準20212190816廣州傅利葉智能科技有限公司上下肢主被動訓練系統(tǒng)兒童上下肢主被動訓練系統(tǒng)362019魯械注準20192190121山東澤普醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動運動康復機372019粵械注準20192191032廣州一康醫(yī)療設(shè)備實業(yè)有限公司上下肢主被動運動評估訓練儀382021川械注準20212190116布法羅機器人科技（成都）有限公司上下肢主被動運動康復訓練器392021粵械注準20212191660力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司上下肢主被動訓練系統(tǒng)402022滬械注準20222190033上海卓道醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動康復訓練設(shè)備412022陜械注準20222190072中航創(chuàng)世機器人（西安）有限公司上下肢運動康復訓練系統(tǒng)422022陜械注準20222190100西安臻泰智能科技有限公司上下肢主被動運動康復訓練系統(tǒng)432022蘇械注準20222191087南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司上下肢主被動康復訓練系統(tǒng)442022蘇械注準20222191732埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司上下肢主被動康復訓練儀手部和關(guān)節(jié)獲批的康復機器人和相關(guān)產(chǎn)品如下表，相比之下，目前手部的產(chǎn)品獲批的最少，這也是因為手部的活動度高、在產(chǎn)品設(shè)計與技術(shù)難度上較大。關(guān)節(jié)產(chǎn)品的獲批上，踝關(guān)節(jié)的單品獲批最多，占47.3%，同時有針對整個下肢關(guān)節(jié)的康復器。圖表13手部與關(guān)節(jié)康復機器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批盤點數(shù)據(jù)來源：NMA，蛋殼研究院制序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱012021湘械注準20212191718手功能康復訓練與評估系統(tǒng)022022湘械注準20222190974司羿（長沙）智能科技有限公司手功能康復訓練儀032023湘械注準20232190234腦機接口康復訓練與評估系統(tǒng)042018粵械注準20182190977廣州一康醫(yī)療設(shè)備實業(yè)有限公司手功能被動訓練系統(tǒng)052018粵械注準20182190239手功能訓練與評估系統(tǒng)062020魯械注準20202190919山東海天智能工程有限公司手功能康復訓練系統(tǒng)072020魯械注準202020925手功能康復訓練系統(tǒng)RRII序號獲年注冊證編號企業(yè)名稱產(chǎn)品名稱082021冀械注準20212190786邁步機器人科技（河北）有限公司手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動活動儀092022湘械注準20222192121手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動活動儀102018粵械注準20182190967深圳睿瀚醫(yī)療科技有限公司手指關(guān)節(jié)持續(xù)被動活動儀112021皖械注準20212190374安徽法羅適醫(yī)療技術(shù)有限公司手功能康復訓練與評估系統(tǒng)122021湘械注準20212190584湖南康薈富伯醫(yī)療科技有限公司手功能被動訓練設(shè)備132021湘械注準20212191240長沙巨翊醫(yī)療科技有限公司手功能康復訓練與評估系統(tǒng)142021湘械注準20212191324長沙法巨康甲醫(yī)療器械有限公司手功能康復訓練與評估系統(tǒng)152022粵械注準20222190071廣州傅利葉智能科技有限公司手功能訓練系統(tǒng)162022吉械注準20222190503吉林省嘉士韋醫(yī)療科技有限公司手功能康復訓練儀172020冀械注準20202190803肘關(guān)節(jié)康復訓練器182020冀械注準20202190804腕關(guān)節(jié)康復訓練器192020冀械注準20202190805河北大艾智能科技股份有限公司膝關(guān)節(jié)康復訓練器202020冀械注準20202190806踝關(guān)節(jié)康復訓練器212021冀械注準20212190698肘腕關(guān)節(jié)康復訓練器222021浙械注準20192190126膝關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)232019浙械注準20192190127杭州極智醫(yī)療科技有限公司肘關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)242019浙械注準20192190128腕關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)252019浙械注準20212190173關(guān)節(jié)訓練器262022湘械注準20222191298銘凱（益陽）健康科技有限公司踝關(guān)節(jié)智能康復機器人272022湘械注準20222191299踝關(guān)節(jié)智能康復機器人282021粵械注準20212191352廣東銘凱醫(yī)療機器人有限公司手功能康復訓練儀292021湘械注準20212191169腕關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)長沙傅利葉醫(yī)療科技有限公司302021湘械注準20212191169踝關(guān)節(jié)康復訓練系統(tǒng)312018豫械注準20182190914下肢關(guān)節(jié)康復器河南翔宇醫(yī)療設(shè)備股份有限公司322018豫械注準20182190936踝關(guān)節(jié)訓練器332022滬械注準20222190127上海卓道醫(yī)療科技有限公司踝關(guān)節(jié)康復訓練設(shè)備342023豫械注準20232190027希迪克（鄭州）智能康復設(shè)備有限公踝關(guān)節(jié)康復訓練器352023豫械注準20232190128鄭州安杰萊智能科技有限公司踝關(guān)節(jié)醫(yī)用康復訓練儀RRII本章小結(jié)本章小結(jié)綜上，智能康復機器人主要包括3個方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計和續(xù)航能力，核心技術(shù)是主導，體現(xiàn)三大系統(tǒng)上：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)，目前傳感系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)上均有所創(chuàng)新。傳感系統(tǒng)除了應(yīng)用最廣泛的力傳感外，肌電傳感和腦電傳感也在探索中；驅(qū)動系統(tǒng)中，除了最廣應(yīng)用的電機驅(qū)動外，液壓驅(qū)動的康復機器人更輕便但承重性不夠，首先在手部康復機器人上應(yīng)用。未來，人工肌肉等材料將在驅(qū)動上更好地應(yīng)用。就電機驅(qū)動的核心元件中，伺服電機和減速器已實現(xiàn)國產(chǎn)替代，且有企業(yè)實現(xiàn)量產(chǎn)并成功出海。復機器人在技術(shù)上和國外基本沒有差距，智能化是產(chǎn)品未來方向，主要表現(xiàn)在訓練個性化、智能康復策略、評估數(shù)字化和智能交互上?；诶碚摵拖嚓P(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復機器人的功能更豐富，如鏡像療法和VR可以增加患者的信心、高趣味性，讓患者更積極地參與到主動訓練中，從而增強康復效果。近年獲批的產(chǎn)品中，康復機器人的部位逐漸增多、尺寸上有所豐富、功能上有所整合，從下肢、肢、關(guān)節(jié)到手部，以下肢的獲批最多，出現(xiàn)兒童版，實現(xiàn)評估訓練一體化，但在產(chǎn)品獲批的命名上還不夠標準化。RRIRRIII第三章第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進化、模式多元、院企共促近年，康復機器人不管是在產(chǎn)品上還是場景、模式上都更加多元，國內(nèi)的企業(yè)大多沿著“單品－小而全－大而全”的路線發(fā)展，商業(yè)化實踐的路上充滿艱辛又不乏創(chuàng)新。技術(shù)、產(chǎn)品、模式正不斷在這個變熱的賽道上驗證，商業(yè)化上國外并沒有很有價值的對標，同時意味著市場充滿機會。國內(nèi)的外部環(huán)境向好，政策的支持、醫(yī)院對康復的逐步重視、支付模式的創(chuàng)新等正催化著商業(yè)化的進程。1現(xiàn)狀：產(chǎn)品進化，企業(yè)走向大而全近年來，國內(nèi)康復機器人的發(fā)展迎來了質(zhì)變。不論是康復類還是輔助類，都愈加智能化、舒適化，由仿制到創(chuàng)新，再到獨立創(chuàng)新，產(chǎn)品呈現(xiàn)多元化特點，在適用部位、功能、訓練模式愈加豐富的基礎(chǔ)上開始追求舒適度，同時在使用場景上不斷探索、逐步滲透?？傮w來看，康復機器人從末端牽引式到外骨骼式，再從產(chǎn)品的完整度、人性化、智能化上不斷完善。目前處于外骨骼式的第二個階段，涵蓋部位包括上肢、下肢、上下肢、關(guān)節(jié)和手部，功能有康復和輔助，訓練模式多樣，可穿戴設(shè)備的舒適度不夠，同時交互性和智能化程度低。未來，產(chǎn)品的進化方向主要是在舒適度和智能化上，也就是第三個階段，具體如下：圖表14康復機器人產(chǎn)品發(fā)展特點圖片來源：蛋殼研究院階段末端牽引式外骨骼式涵蓋部位上肢/下肢/關(guān)節(jié)上肢/下肢/關(guān)節(jié)上肢/下肢/上下肢/關(guān)節(jié)/手部上肢/下肢/上下肢/關(guān)節(jié)/手部.功能適用人適用場訓練?？纱┐魇孢m性交互性智能化康復康復康復輔助康復輔助患者患者患者、行動不便者患者、行動不便者醫(yī)院醫(yī)院醫(yī)院、社區(qū)醫(yī)院、社區(qū)、居家被動被動主動、被動、阻抗、助力主動、被動、阻抗、助力不可穿戴不可穿戴可穿戴可穿戴低低較低較高無無較弱較強無無較低較高RRIII在康復機器人進化的過程中，涌現(xiàn)出諸多創(chuàng)新產(chǎn)品。這些產(chǎn)品基于創(chuàng)新理論或前沿技術(shù)的應(yīng)用、結(jié)合臨床剛需，使患者康復效率更高、效果更好。比如，安杰萊科技的LiteStepper?單下肢偏癱康復機器人和ExoMax?雙踝關(guān)節(jié)康復訓練機器人，基于腦可塑性（BrainPlasticity）的閉環(huán)神經(jīng)康復臨床論，為患者提供全周期主動、高效、個性化、運動誘導下的“中樞－外周－中樞”閉環(huán)神經(jīng)康復。再如，司羿智能推出的基于腦機接口的手功能康復機器人，其腦電帽實時采集并記錄腦電波信號，通過智能算法實時解析運動意圖，并轉(zhuǎn)化為運動指令幫助患手運動，從而實現(xiàn)意念控制。通過腦控康復訓練，激發(fā)患者主動運動意識，實現(xiàn)“感知-控制”雙向閉環(huán)神經(jīng)刺激。同時，針對居家場景，黑科技產(chǎn)品涌現(xiàn)。居家場景的產(chǎn)品相比醫(yī)院，由于活動場地豐富、活動范圍大，對安全性和技術(shù)的集成度要求高。另外，針對不同人群的個性化需求會多，消費者也更追求性價比，這就對企業(yè)的軟實力要求較高。當然，面對這一充滿想象的市場，國內(nèi)企業(yè)紛紛布局并推出創(chuàng)新方案。比如，針對截癱患者，邦邦機器人推出智能可站立輪椅，同時，其智能輔助移動機器人可幫助移動困難的殘障人士實現(xiàn)自如居家，輔助出行機器人則可幫助行動不便的各類用戶完成安全穩(wěn)定的出行，滿足了出行困難群體對"智能化服務(wù)+主動式安全防護+多環(huán)境適應(yīng)能力"的暖黑科技期待。企業(yè)布局愈加多元，整體市場集中度較低?？傮w來看，康復機器人的產(chǎn)品上實現(xiàn)了不斷豐富，當然，這是基于企業(yè)的布局愈趨多元，從下肢的火爆再到下肢、上肢、手部的全面發(fā)展，企業(yè)在技術(shù)、功能、場景及產(chǎn)品布局上既綜合又創(chuàng)新，追求差異化發(fā)展。目前，康復機器人的市場集中度仍較低，極致的產(chǎn)品、完整的解決方案仍待開發(fā)。我們選取了近年在康復機器人領(lǐng)域有融資或有相關(guān)產(chǎn)品獲批的部分企業(yè)作為代表，對其產(chǎn)品布局進行統(tǒng)計，主要分為上肢、下肢、手部，非這三個單獨的部位或者有其他解決方案的代表企業(yè)放在最右側(cè)，不完全統(tǒng)計如下：RRIII圖表15康復機器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)布局數(shù)據(jù)來源：公開資料整理，蛋殼研究院制下肢下肢上肢手部國內(nèi)企業(yè)沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線走?？傮w來看，國內(nèi)的企業(yè)不管是康復類還是輔助類，基本沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線。這里，在單品的基礎(chǔ)上實現(xiàn)縱向或橫向的規(guī)?；顷P(guān)鍵。一方面，醫(yī)院康復科在采購時多為打包采購，能提供上肢、下肢等康復機器人整體解決方案的企業(yè)會更受青睞。當然，也有三甲醫(yī)院采購單品，性能優(yōu)、臨床數(shù)據(jù)不錯的產(chǎn)品具有優(yōu)勢，另一方面，面對C端的產(chǎn)品更需要滿足多元化需求且迭代速度快。1模式：需結(jié)合三級診療資源與各場景特點三級康復醫(yī)療分級服務(wù)體系是國際上比較認同的模式。參照美國、英國、日本等發(fā)達國家，康復醫(yī)療分為三個階段：一是急救期，在綜合醫(yī)院進行；二是穩(wěn)定期，以康復醫(yī)院或者是二級綜合醫(yī)院的康復科為主；三是恢復期，是將康復引入社區(qū)?？祻头旨壴\療能合理優(yōu)化醫(yī)療資源配置，減輕三級醫(yī)院康復負荷，提高社會衛(wèi)生醫(yī)療服務(wù)利用率。RRIII圖表16結(jié)合康復階段的三級診療體系圖片來源：蛋殼研究院發(fā)病4天內(nèi)急性期早期康發(fā)50天內(nèi)穩(wěn)定期綜合康復發(fā)病半年后

三二二級綜合醫(yī)康復?？漆t(yī)一級

與相關(guān)臨床科室融合，為患者提供急性期康復服承擔區(qū)域內(nèi)康復醫(yī)學人才培養(yǎng)任務(wù)發(fā)揮區(qū)域輻射帶動作用為疾病穩(wěn)定期患者提供專業(yè)綜合的康復治療同時具備其他疾病一般診療處置和急診急救能力為疾病恢復期患者提供基本康復服務(wù)恢復期基本康復

社區(qū)康復中心、居

條件允許的可以居家康復、護理服務(wù)國內(nèi)的分級診療雖處于初級階段，但為大勢所趨。早在2011年，衛(wèi)生部文件《關(guān)于開展建立完善康復醫(yī)療服務(wù)體系試點工作的通知》明確提出要建立三級康復醫(yī)療分級診療體系，將全國康復醫(yī)療分為3個層面：急救期、穩(wěn)定期、恢復期。國內(nèi)的分級診療雖處于初級階段，但為大勢所趨。再細分的話，康復的分期大致如下，每個分期內(nèi)康復的重點有所不同，現(xiàn)代康復學認為，超急性期康復至關(guān)重要，且全周期可康復，具體如下圖所示：圖表17細分康復階段與時間圖片來源：蛋殼研究院康復階段2天2-14天2周-3月3-6月6月以后超急性期急性期亞急性期恢復期后遺癥期黃金康復期商業(yè)模式的制定需基于分級診療的各場景特點。從產(chǎn)品的角度分析，產(chǎn)品的功能、適用的人群、各場景資源等影響其商業(yè)模式。以康復功能為核心的康復機器人主要應(yīng)用場景是院端，以輔助功能為核心的康復機器人主要應(yīng)用場景是C端。這里，康復功能為核心的康復機器人一般需要專業(yè)的康復師來指導，時間上多為術(shù)后的黃金康復期，適合在專業(yè)的醫(yī)院完成，輔助功能為核心的康復機器人一般不需要太多指導，可以在社區(qū)或居家完成。RRIII我們綜合康復階段與主要場景，對現(xiàn)有主流商業(yè)模式做梳理如下：圖表18各場景的產(chǎn)品核心需求、關(guān)注點、主流商業(yè)模式圖片來源：蛋殼研究院場景公立醫(yī)院民營醫(yī)院社區(qū)康復居家產(chǎn)品核心需求專業(yè)康復綜合康復基本康復+輔助基本康復+輔助核心關(guān)注點康復效果+臨床數(shù)據(jù)康復效果+盈利性性價比性價比主流商業(yè)模式經(jīng)銷、直銷直銷、租賃、服務(wù)分成直銷、租賃直銷+增值服務(wù)綜合來看，公立三甲醫(yī)院最看重產(chǎn)品性能和臨床數(shù)據(jù)，另外，醫(yī)生有科研項目需求，所以，在產(chǎn)品差異化不明顯的情況下有科研背景的企業(yè)相對有優(yōu)勢。同時，企業(yè)需在售前和售后對醫(yī)院端提供培訓等，做好服務(wù)與學術(shù)營銷，為后期的整套解決方案做鋪墊。目前，公立三甲醫(yī)院是智能康復機器人的主要需求者。民營康復醫(yī)院比例越來越高，這個市場不容小覷。民營康復醫(yī)院更重視成本及投入回報率，對于高端的康復機器人，租賃和服務(wù)分成模式更受歡迎。服務(wù)分成指的是企業(yè)為民營醫(yī)院免費提供康復機器人，根據(jù)其使用情況進行適當分成。相比之下，民營康復醫(yī)院的決策鏈短。針對社區(qū)和居家多為輔助類產(chǎn)品，因場景多元、消費者的個性化需求多，對產(chǎn)品的迭代要求高，要達到“消費級”的康復機器人，在滿足安全性的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品的舒適度、外觀、價格及服務(wù)是關(guān)鍵因素。比如，在服務(wù)層面，邦邦機器人的智能化產(chǎn)品融合了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和AI技術(shù)，在定位服務(wù)、緊急呼救、遠程售后、新手模式等方面給予用戶專業(yè)的服務(wù)。出海方面，稀缺性、性價比是優(yōu)勢，產(chǎn)品細節(jié)有待打磨。目前，國內(nèi)也有部分康復機器人企業(yè)實現(xiàn)出海，包括性能優(yōu)的核心元件，以及性價比高或稀缺性強的產(chǎn)品。就產(chǎn)品來說，國內(nèi)有些做到了全球領(lǐng)先，可以實現(xiàn)性價比高，但是時間沉淀得還不夠，人性化的設(shè)計、產(chǎn)品的完整度還有待提高，產(chǎn)品還需再加以打磨。另一方面，海外的發(fā)達國家老齡化程度更高、三級診療體系完善，將是“大而全”企業(yè)的必爭之地。目前的基層康復器械多以中低端為主，產(chǎn)品性價比高、能提供整體解決方案的企業(yè)更具優(yōu)勢。受制于購買力，智能康復機器人下基層還有很長一段距離。RRIII國際康復醫(yī)療設(shè)備龍頭公司的競爭策略可提供參考。對于國內(nèi)康復機器人初創(chuàng)企業(yè)而言，商業(yè)化的過程中不僅要在成本上削減，還要解決應(yīng)用場景的多元化和康復體系的建設(shè)。另一方面，目前康復機器人行業(yè)的商業(yè)化路徑在國外同樣是在探索中，如何實現(xiàn)差異化競爭是未來的關(guān)鍵，這里可以參考國際康復醫(yī)療設(shè)備龍頭公司的競爭策略，主要有如下幾點：自研+合作+并購，實現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品線豐富，提升渠道的規(guī)模效應(yīng)。產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新是設(shè)備類公司提升競爭力最重要的因素之一，龍頭企業(yè)自創(chuàng)立以來均持續(xù)開發(fā)新產(chǎn)品，填補市場空白或通過技術(shù)迭代保持行業(yè)領(lǐng)先性。在自研方面，注重醫(yī)工結(jié)合，以臨床價值為基礎(chǔ)進行研發(fā)，提高康復的效率和效果，事實證明，緊貼患者、專業(yè)人士和最終用戶的實際需求進行的應(yīng)用臨床研究和產(chǎn)品設(shè)備開發(fā)是最受市場歡迎的。橫向開拓科室和市場，延展行業(yè)天花板。面對單一科室設(shè)備需求，難免會迎來市場飽和，國際龍頭康復設(shè)備公司積極開拓臨近科室或者康復醫(yī)療不同階段，逐步覆蓋康復醫(yī)療全領(lǐng)域和全階段，突破單一科室的需求限制，憑借強大的產(chǎn)品研發(fā)實力和渠道開拓能力不斷進入新市場。如DJO從最初的骨運動醫(yī)學領(lǐng)域逐漸進入到脊柱外科市場、足部踝部市場以及血管健康市場，擴大了事業(yè)版圖。成為全方位綜合服務(wù)提供商，提供完整的康復醫(yī)療解決方案。除了研發(fā)、制造、銷售設(shè)備外，多家龍頭康復設(shè)備企業(yè)還向終端機構(gòu)銷售完整的康復治療解決方案，提供咨詢、融資、營銷、空間規(guī)劃、培訓和技術(shù)服務(wù)，幫助客戶更好的開展業(yè)務(wù)，提升醫(yī)療水平和盈利水平，助力醫(yī)療機構(gòu)贏得更多患者。實行縱向一體化戰(zhàn)略，改善盈利結(jié)構(gòu)。由于行業(yè)高度分散，大部分市場參與者采用代工生產(chǎn)和經(jīng)銷模式銷售，對于上下游均缺乏把控力。這種模式適用于市場開拓初期的設(shè)備企業(yè)，能迅速擴大產(chǎn)品和銷售規(guī)模。但隨著企業(yè)自身綜合實力增強，采用縱向一體化戰(zhàn)略更利于精細化運營和管理，增強企業(yè)的自主可控能力，提升經(jīng)營業(yè)績和留存收益。完善的營銷、學術(shù)推廣和培訓體系，提升綜合競爭力。臨床醫(yī)療水平和設(shè)備技術(shù)進步相輔相成，康復醫(yī)療設(shè)備的開發(fā)和升級需要專業(yè)人士的指導和科學應(yīng)用，部分設(shè)備需要進行臨床試驗證明其安全性、有效性?？祻突颊吆歪t(yī)療從業(yè)人員的教育需求持續(xù)存在，需要龍頭企業(yè)持續(xù)教育市場，做好學術(shù)推廣和培訓體系，一方面能提升品牌知名度，另一方面也能提高終端機構(gòu)和患者的滿意度。RRIII圖表19國際康復醫(yī)療器械巨頭打造競爭優(yōu)勢策略圖片來源：蛋殼研究院完善的營完善的營學術(shù)推廣培訓體系縱向一體化戰(zhàn)略自研+合作+并購打造競爭優(yōu)勢策略全方位綜合服務(wù)提供商橫向開拓科室和市場3院端：早期康復得到重視，F(xiàn)G支付模式處探索期長期以來，康復科與康復沒有得到應(yīng)有的重視?？祻涂?，在國內(nèi)醫(yī)學界可以說是比較尷尬的學科：起步晚、療程長、見效慢等諸多原因?qū)е驴祻涂埔恢辈皇苤匾?，縱觀全國大多數(shù)醫(yī)院的康復科，一直扮演著“輔助”的角色。除了科室之間的歧視，甚至有患者認為康復科就是等前期治療告一段落、輔助完成一些“收尾”工作，患者內(nèi)心不夠重視，自然配合程度不高，勢必影響康復成效。然而，如果是一個偏癱的病人，耽誤時間可能讓他的肩關(guān)節(jié)脫臼、踝關(guān)節(jié)變形。國內(nèi)實踐發(fā)現(xiàn)，早期康復的效果更好。從湖南省馬王堆醫(yī)院康復醫(yī)學科的康復患者就診情況來看，90%的偏癱患者在通過專業(yè)康復訓練后可重新走路。通過20個月的數(shù)據(jù)匯總，湖南省馬王堆醫(yī)院康復醫(yī)學科共收治病人3441人，其中60歲以上腦卒中患者2064人，約占60%；老年癡呆癥患者757人，約占22%；帕金森病患者619人，約占18%。通過該院出院隨訪調(diào)查，經(jīng)過專業(yè)康復訓練后出院的病人，大多能實現(xiàn)生活自理，且并發(fā)癥控制良好。積極的康復治療可最大程度幫助病人恢復肢體功能。以腦卒中為例，在腦卒中存活的患者中，進行積極的康復治療，可使90%的存活患者能重新步行和生活自理，可使30%的存活患者恢復一些較輕的工作。相反，不進行康復治療，上述兩方面恢復的百分率相應(yīng)只有6%和5%。RRIII福建省晉江市醫(yī)院研究結(jié)果顯示，腦卒中患者在發(fā)病后2周內(nèi)開始康復治療，神經(jīng)功能恢復總有效率為71.8%；在發(fā)病2周后開始康復治療，神經(jīng)功能恢復總有效率只有29.2%。據(jù)《2019-2020年度康復臨床成果報告》經(jīng)康復治療后早期巴塞爾指數(shù)（評定卒中患者早期神經(jīng)功能和日常生活能力）的改善率達138.5%；其中，發(fā)病6個月內(nèi)接受康復治療的卒中患者恢復良好，巴塞爾指數(shù)（評定患者獨立生活能力）改善率達36%，國際功能獨立性評定標準指數(shù)（評定患者軀體功能、言語、認知和社會功能）改善率達28.6%。政早率2022質(zhì)指202布院標202早指。2023年2月28日，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進目標》發(fā)布，指明了提高早期康復介入率4個核心策略。分別是建立多學科團隊、制定介入方案及標準化診療流程、建設(shè)康復信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)控數(shù)據(jù)并納入科室考核。這一政策未來如何實踐與規(guī)范將是關(guān)鍵。對醫(yī)院來說，一方面可能會更加注重康復資源的分配，如康復科是否會和緊密聯(lián)系的科室如骨科進行資源的整合，比如有單獨的醫(yī)生負責術(shù)后的超急性期康復等；另一方面，醫(yī)院、科室的考核或?qū)⑷谌氲结t(yī)生的考核。在支付模式方面，國內(nèi)FRGs處于探索階段。我們以美國為例，在急性期選擇DRG的支付方式，一旦進入康復住院治療階段，則按照FRG的支付方式，按照實際康復效果付費。FRGs的邏輯是根據(jù)醫(yī)療與功能進步的關(guān)系來確定醫(yī)保給付強度，如果功能不僅不進步或進步過小，醫(yī)保就不予支付，這樣更符合價值醫(yī)療的理念，倒逼醫(yī)院注重康復效果。在加拿大、墨西哥、法國、以色列、南非、澳大利亞、韓國、日本、香港等國家和地區(qū)均得到了推廣。相關(guān)研究表明，功能相關(guān)分類支付辦法更加適合康復醫(yī)療的特點，制定規(guī)范化、標準化的預付標準是可行和科學的。目前國內(nèi)康復的醫(yī)保支付還按照DRG（按疾病診斷相關(guān)分組付費）的方式。RRIII圖表0美國各階段醫(yī)療支付模式的優(yōu)缺點數(shù)據(jù)來源：未來智庫，蛋殼研究院制時間急性期住院醫(yī)康復住院醫(yī)療優(yōu)點缺點1965-1982按服付費按服務(wù)付費有助于調(diào)動醫(yī)療機構(gòu)的積極性操作方便容易導致過度治療，造成醫(yī)療為難以規(guī)范，醫(yī)療費用難以控1982-2002DRGs1982-1997按服付費1997-2002施DRGs預付制有利于控制費用，約束醫(yī)院行為，縮短急性期住院周期，推分級診療費用額度設(shè)置不同，新老醫(yī)院限差距明顯，影響醫(yī)院積極性疾病有不同嚴重程度，實際治費用差異很大2002-至今DRGsFRGs患者的綜合恢復水平與費用密相關(guān)，收費方式合理，促進醫(yī)尋求最佳診療方案，爭取在最的時間內(nèi)使患者功能恢復/據(jù)了解，F(xiàn)RGs的執(zhí)行關(guān)鍵在于建立科學合理的功能評價工具，勵建安院士正在推動WHO頒布的ICF（國際功能分類編碼）普及與應(yīng)用，希望據(jù)此形成中國自己的功能評價體系。目前，不管是三級醫(yī)院的考評方式增加了早期康復還是支付方式FRG的探索，我們都可以看到，國對康復的重視加強、落地的政策相繼推出，康復醫(yī)學的發(fā)展或?qū)⒃诓痪煤筮M入下一個階段。4企業(yè)：數(shù)字化賦能康復全周期目前，康復機器人處于商業(yè)化初期階段，商業(yè)模式?jīng)]有得到充分驗證，但是，不管是企業(yè)端還是醫(yī)院端都在促進這一進程。企業(yè)端基于數(shù)字化的賦能，使康復機器人的治療更加標準化，同時為康復機器人基于數(shù)據(jù)生成治療方案和遠程康復打基礎(chǔ)，布局康復全程管理。目前，康復醫(yī)學還未形成數(shù)字化的評判標準?？祻歪t(yī)學和臨床醫(yī)學的很大差別是沒有實現(xiàn)數(shù)字化評判標準。比如，很多時候，如果患者不配合，有經(jīng)驗的康復治療師可能通過摸相關(guān)的肌肉群、通過硬度等手感來判斷其肌力如何，這其實非常依賴主觀判斷，很難把康復變成一個標準化的治療。臨床醫(yī)學在最早的時候憑借著醫(yī)生個人主觀判斷和經(jīng)驗來看病，但是隨著影像設(shè)備、化驗體系等，將臨床醫(yī)學的很多指標數(shù)字化，從而變成標準的臨床路徑，實現(xiàn)治療的標準化?？祻涂普缫酝呐R床科，缺乏相應(yīng)的數(shù)字化手段。RRIII數(shù)字化可實現(xiàn)評估和智能生成康復訓練方案一體化。傳統(tǒng)康復評估基本還是依據(jù)評估量表，由康復師對患者一對一人工評估。評估時，患者動作經(jīng)常不達標、動作遲鈍，比較耗費醫(yī)生時間，并且由于人工評價的主觀性和偏見，導致評估結(jié)果因人而異。目前，康復機器人可以把患者產(chǎn)生的所有數(shù)據(jù)形成可視化報告，康復師基于報告可以及時了解掌握患者的康復效果，比如關(guān)節(jié)活動度是否有擴大等，有些康復機器人實現(xiàn)了評估訓練一體化，顯著提升了治療師的工作效率。比如，華鵲景醫(yī)療的三維上肢鏡像康復機器人Wisebot?X5基于深度學習技術(shù)，創(chuàng)新實現(xiàn)了運動功能評估的客觀化、可量化及智能化，且可根據(jù)智能評估結(jié)果自動推薦康復訓練方案，并提供自定義方案供治療師為患者個性化定制，實現(xiàn)了評估與訓練一體化。對企業(yè)來說，數(shù)字化可賦能患者的康復全程管理?？祻碗A段的流程管理、康復中的數(shù)據(jù)分析和方案制定、居家的遠程康復等都是在數(shù)字化的基礎(chǔ)上。這里，流程管理包括患者基本信息的管理、康復課程安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康復大數(shù)據(jù)為支撐構(gòu)建康復云平臺，通過康復知識圖譜推動遠程康復，可覆蓋醫(yī)療康養(yǎng)機構(gòu)端、醫(yī)師治療師端及用戶端，就用戶日常生活能力、主被動訓練變化對比等實時監(jiān)測，建立全流程患者管理。數(shù)字化在康復前、康復中、居家康復中都發(fā)揮了很大作用，具體如下：圖表21數(shù)字化賦能康復全周