飛行器四旋翼匿名科創(chuàng)ANOTC領(lǐng)航者手冊(cè)

、安、主、在 6、切勿將油門(mén)的失控保護(hù)位置設(shè)置在10%滿(mǎn)量程以下 、10、GPS為選配模塊(非標(biāo)配)，請(qǐng)選用此模塊的用戶(hù)關(guān)注說(shuō)明書(shū)GPS容，未選用此模塊的用戶(hù)請(qǐng)忽GPS11、強(qiáng)烈建議 、飛 IMU（慣性測(cè)量單元）3計(jì)、33度模塊。接口采用Molex接件，防止反插。并且每個(gè)接口都有詳細(xì)的絲印標(biāo)注，每個(gè)IO功能，都一目了然，方便者針對(duì)飛控開(kāi)開(kāi)源 串級(jí)STM32硬件源碼，使用timer的電平觸發(fā)，一個(gè)timer可以4 STM32硬件電調(diào)控制源碼，使用timer的 會(huì)自動(dòng)發(fā)送緩沖區(qū)內(nèi)數(shù)據(jù)，相比等待發(fā)送完畢的串口操作方式，節(jié)省大量CPU時(shí)間。NRF24L01+偽雙工雙向通信源碼，普通NRF20L01資料和開(kāi)源代碼，都是使NRF24L01單向通信方式NRF換必須保持同時(shí)，所以驅(qū)動(dòng)的編寫(xiě)十分。我們使用了NRF24L01+的高級(jí)功能——Ackwithpayload，使用應(yīng)答包攜帶用戶(hù)數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)免切換收發(fā)狀態(tài)，即可實(shí)現(xiàn)雙向通訊，并將源碼開(kāi)源，大家移植即可使用，注意要必須正NRF24L01+，不帶+號(hào)和所謂臺(tái)產(chǎn)，不能使用此方式通訊。二二次而且會(huì)提供采用嵌入式系統(tǒng)編寫(xiě)的飛控程序，對(duì)新功能的加入while（1）循環(huán)“同1M 192K 運(yùn)行頻率10Dof感器：MPU91503軸陀螺+3軸加速度+3軸羅盤(pán)10Dof感器：MPU91508* 8* 1*I2C：一路IIC接口，用于外接第二塊姿態(tài)模塊，可將第二塊姿態(tài)模塊方便的固定于機(jī)架上任何 1*SWD：用 1*GPS：本接口和串口復(fù)用，可外接GPSUBXGPSGPS據(jù)，并將GPS數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)傳實(shí)時(shí)上傳至地面站顯示1*電壓電

1*1* 串口 串口

是電機(jī)

接是飛控到手后，請(qǐng)先安裝所需要的開(kāi)發(fā)環(huán)境，keilforarm，也就是mdk，然后安裝資料包中的各項(xiàng)硬件驅(qū)動(dòng)FTDISWD（JLINK飛控可以通USB接上位機(jī)，使用USB接飛控和電腦，飛控買(mǎi)家版程序會(huì)將USB口初始化成HID備，免安裝驅(qū)動(dòng)程序，只要打開(kāi)上位機(jī)，選擇HID通信方式，并選擇VID=0483，PID=A004的HID設(shè)備，然后點(diǎn)擊打開(kāi)連接即可。、電調(diào)及螺旋槳安裝 連接方法 數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，應(yīng)該是ROL發(fā)生變化，并且ROL搖桿往左推，上位機(jī)ROL的值變小，ROL搖桿往右推，上位機(jī)ROL的值變大。如果不是按照此規(guī)律變化，請(qǐng)對(duì) 數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，應(yīng)該是PIT發(fā)生變化，并且PIT搖桿往上推，上位機(jī)PIT的值變大，PIT搖桿往下推，上位機(jī)PIT的值變小。如果不是按照此規(guī)律變化，請(qǐng)對(duì) 數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，應(yīng)該是THR發(fā)生變化，并且THR搖桿往上推，上位機(jī)THR的值變大，THR搖桿往下推，上位機(jī)THR的值變小。如果不是按照此規(guī)律變化，請(qǐng)對(duì) 數(shù)據(jù)顯示區(qū)域，應(yīng)該是YAW發(fā)生變化，并且YAW搖桿往左推，上位機(jī)YAW的值變小，YAW搖桿往右推，上位機(jī)YAW的值變大。如果不是按照此規(guī)律變化，請(qǐng)對(duì) 最后一步，前四通道都連接好后，對(duì)ROL\PIT\YAW通道進(jìn)行微調(diào)，保證 飛 方法的方前，先按照前一步介紹的方法，連接好，打開(kāi)上位機(jī)的飛控狀態(tài)界面，撥動(dòng)的各個(gè)搖桿，觀察數(shù)據(jù)是否正常變化，然后將油門(mén)搖桿（手左邊，手的右邊）2飛控LED門(mén)，即可完成進(jìn)行飛行。電調(diào)連接及轉(zhuǎn)向確認(rèn) 確認(rèn)完4個(gè)電機(jī)后，分別根據(jù)不 控、無(wú) 四軸萬(wàn)向云臺(tái)）飛飛控?zé)o線數(shù)傳使