雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計

摘要從直流電動機的工作原理入手，建立雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并詳細分析系統(tǒng)的原理及其靜態(tài)和動態(tài)性能，且利用Simulink對系統(tǒng)進行各種參數(shù)給定下的仿真。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)；直流調(diào)速系統(tǒng)；Simulink仿真目錄HYPERLINK\l"_Toc251186037"1設(shè)計目的及意義3HYPERLINK\l"_Toc251186038"2工作原理4HYPERLINK\l"_Toc251186039"2.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成與原理4HYPERLINK\l"_Toc251186040"2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析5HYPERLINK\l"_Toc251186041"2.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖5HYPERLINK\l"_Toc251186042"2.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型5HYPERLINK\l"_Toc251186043"2.5調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計5HYPERLINK\l"_Toc251186044"2.6速度環(huán)的設(shè)計5HYPERLINK\l"_Toc251186045"2.7雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真5HYPERLINK\l"_Toc251186046"3方案設(shè)計與論證5HYPERLINK\l"_Toc251186047"4系統(tǒng)硬件設(shè)計5HYPERLINK\l"_Toc251186048"4.1主電路5HYPERLINK\l"_Toc251186049"4.2控制電路5HYPERLINK\l"_Toc251186050"4.3驅(qū)動電路錯誤！未定義書簽。HYPERLINK\l"_Toc251186051"4.4反饋和保護電路5HYPERLINK\l"_Toc251186052"鳳5乞鎮(zhèn)系統(tǒng)調(diào)試聰5HYPERLINK\l"_Toc251186053"框6棗偶心得體會載5HYPERLINK\l"_Toc251186054"參考文獻5挽設(shè)勁計目的及到意義紹本設(shè)計從直流閉電動機的工作廳原理入手，并密詳細分析了系窄統(tǒng)的原理及其尖靜態(tài)和動態(tài)性蟲能。然后按照謹自動控制原理謹，對雙閉環(huán)調(diào)狀速系統(tǒng)的設(shè)計嶼參數(shù)進行分析般和計算，利虧用駝Simuli裙n濾k扁對系統(tǒng)進行了咸各種參數(shù)給定越下的仿真，通剃過仿真獲得了患參數(shù)整定的依然據(jù)。淘轉(zhuǎn)速、電流雙背閉環(huán)直流調(diào)速括系統(tǒng)是性能很櫻好，應(yīng)用最廣仍的直流調(diào)速系忽統(tǒng)京,這柴采用轉(zhuǎn)速顆、防電流雙閉環(huán)直捐流調(diào)速系統(tǒng)可袍獲得優(yōu)良的靜因、動態(tài)調(diào)速特減性剩。轉(zhuǎn)速、電流抵雙閉環(huán)直流調(diào)般速系統(tǒng)的控制劍規(guī)律，性能特取點和設(shè)計方法咽是各種交、直揮流電力拖動自渣動控制系統(tǒng)的每重要基礎(chǔ)。應(yīng)耳掌握轉(zhuǎn)速、電油流雙閉環(huán)直流昌調(diào)速系統(tǒng)的基壺本組成及其靜飯?zhí)匦?；從起動?cè)和抗擾兩個方眾面分析其性能茄和轉(zhuǎn)速與電流條兩個調(diào)節(jié)器的蛙作用；應(yīng)用工蜓程設(shè)計方法解鷹決雙閉環(huán)調(diào)速抵系統(tǒng)中兩個調(diào)莫節(jié)器的設(shè)計問祥題，等等。傭通過對轉(zhuǎn)速、蝕電流雙閉環(huán)直私流調(diào)速系統(tǒng)的化了解，使我們膜能夠更好的掌塌握調(diào)速系統(tǒng)的誤基本理論及相妖關(guān)內(nèi)容，在對普其各種性能加毀深了解的同時叉，能夠發(fā)現(xiàn)其倆缺陷之處，通誦過對該系統(tǒng)不雪足之處的完善暗，可提高該系吧統(tǒng)的性能，使渣其能夠適用于饑各種工作場合振，提高其使用務(wù)效率。工作原理輛雙閉環(huán)直流調(diào)百速系統(tǒng)的組成涉與原理色圖敗2.熟1羊顫雙閉環(huán)直流調(diào)敬速系統(tǒng)的員原理而圖尊電動機在啟動鍬階甜段攤,串電動機的實際焦轉(zhuǎn)夢速抽(訂電輪壓含)漂低于給定涼值掛,透速度調(diào)節(jié)器的棍輸入端存在一證個偏差信肌號澤,盞經(jīng)放大后輸出產(chǎn)的電壓保持為洗限幅蹄值造,絕速度調(diào)節(jié)器工尋作在開環(huán)狀萍態(tài)喝,洪速度調(diào)節(jié)器的恭輸出電壓作為型電流給定值送僚入電流調(diào)節(jié)止器笨,施核此時則以最大長電流給定值使只電流調(diào)節(jié)器輸婦出移相信慣號攀,勁直流電壓迅速江上岸升喜,甲電流也隨即增照大直到等于最俱大給定霞值降,蟲得電動機以最大土電流恒流加速幣啟動。電動機膨的最大電虎流脈(窯堵轉(zhuǎn)電察流甚)捕可以通過整定職速度調(diào)節(jié)器的愛輸出限幅值來時改變。在電動唯機轉(zhuǎn)速上升到牛給定轉(zhuǎn)速女后將,戶曉速度調(diào)節(jié)器輸違入端的偏差信項號減小到近于醬零學(xué),特速度調(diào)節(jié)器和休電流調(diào)節(jié)器退簽出飽哈和幟狀侵態(tài)部,伶閉環(huán)調(diào)節(jié)開始鑰起作用乓。舒對負載引起的吊轉(zhuǎn)速波艘動勻,勞速度調(diào)節(jié)器輸?shù)⑷攵水a(chǎn)生的偏燈差信號將隨時員通過速度調(diào)節(jié)閣器他、后電流調(diào)節(jié)器來喚修正觸發(fā)器的耍移相電可壓謙,厭使整流橋輸出檔的直流電壓相亭應(yīng)變罩化哄,株從而校正和補毅償電動機的轉(zhuǎn)霧速偏差。另外糊電流調(diào)節(jié)器的乎小時間常弄數(shù)疑,械虧還能夠?qū)σ螂姾窬W(wǎng)波動引起的室電動機電樞電康流的變化進行完快速調(diào)白節(jié)玩,姥可以在電動機眾轉(zhuǎn)速還未來得晌及發(fā)生改變比時熄,左迅速使電流恢掌復(fù)到原來法值續(xù),金從而使速度更匙好地穩(wěn)定于某敗一轉(zhuǎn)速下運行筋?？p閉環(huán)直流調(diào)億速系統(tǒng)的靜特位性分析永分析靜特性的視關(guān)鍵是掌稿握獄P參I微調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)脫特征，一般使催存在兩種狀況柜：飽和壘—釀輸出達到限幅睜值，不飽和風(fēng)—煌輸出未達到限啦幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)趣器飽和時，輸跨出為恒值，輸討入量的變化不壇再影響輸出，差除非有反向的付輸入信號使調(diào)悔節(jié)器退出飽和句，換句話說，布飽和央的顛秀調(diào)節(jié)器暫時隔雅斷了輸入和輸尤出的聯(lián)系，相喪當(dāng)于使該調(diào)節(jié)妹環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)共節(jié)器不飽和時涂，服P優(yōu)I瘋的作用使輸入掩偏差電僚壓燈Δ數(shù)U盞在穩(wěn)態(tài)時總為灶零。液實際上，在正醉常運行時，電相流調(diào)節(jié)器是不巧會達到飽和狀拋態(tài)的。因此，蟻對于靜特性來坐說，只有轉(zhuǎn)速訪調(diào)節(jié)器飽和與炒不飽和兩種情稿況。導(dǎo)（視1聚）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器宅不飽和篩這時，兩個調(diào)章節(jié)器都不飽和鳳，穩(wěn)態(tài)時，它且們的輸入偏差掏電壓都是零，斤因此，（2-1）（2-2）述由第一個關(guān)系低式可得：損穿物玉尖寸（輸2-遠3槽）泳從而得到付圖才2.占2星所示靜特性曲凈線藏的茫C射A緩段。與此同時圓，由把于欄AS肯R纖不飽和，授可知萄，這就是說酷，拳C猜A墨段特性從理想外空載狀態(tài)的撓=離0腳一直延續(xù)到劑。一般都是大寒于額定電流女I吉dn機的。這就是靜墾特性的運行段繼，它是一條水召平的特性。鑒（更2卡）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器雜飽和遙這時皮，農(nóng)AS自R彼輸出達到限幅繭值叨U塊im咽*蹦，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈步開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)舒速的變化對系負統(tǒng)不再產(chǎn)生影勺響。雙閉環(huán)系浪統(tǒng)變成了一個連電流無靜差的祥單電流閉環(huán)調(diào)蜘節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)正時：脊?fàn)T蠅政瓦諒（膽2-雪4右）扮其中，最大電穩(wěn)流艦取決于電動機拿的容許過載能服力和拖動系統(tǒng)名允許的最大加律速度，由上式咸可得靜特性斧的太A細B走段，它是一條鋪垂直的特性。尼這樣是下垂特津性只適合于繩的情況，因為航如果分,沸則浩,AS逼R著將退出飽和狀虎態(tài)。述雙閉環(huán)調(diào)速系防統(tǒng)的靜特性在濁負載電流小于漢I今dm經(jīng)*修時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速姿無靜急差惜,灰這譯時萬,蜓轉(zhuǎn)速負反饋起軟主要的調(diào)節(jié)作詠用預(yù),亂但負載電流達道到壘I意dm擺時可,紡對應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)謹節(jié)器的飽和輸膽出打U遣im串*牽,夠這嘗時妹,廣電流調(diào)節(jié)器起無主要調(diào)節(jié)作派用希,炮系統(tǒng)表現(xiàn)為電進流無靜揚差陶,競得到過電流的娘自動保駁護叮.頌這就是采用了倘兩蠻個升P筒I善調(diào)節(jié)器分別形馳成內(nèi)、外兩個孩閉環(huán)的效果。覽然而，實際上津運算放大器的呢開環(huán)放大系數(shù)癢并不是無窮大遺，因此，靜特槳性的兩段實際釘上都略有很小繞的靜差，見傘圖份2.湯2丑中虛線。仰圖珠2.羅2虹甲雙閉環(huán)直流調(diào)仍速系統(tǒng)的靜特姜性盒雙閉環(huán)直流調(diào)民速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)續(xù)結(jié)構(gòu)圖途首先要畫出雙吼閉環(huán)直流系統(tǒng)瓜的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖邪如采圖摟2-萍6獅所示，分析雙制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)哲靜特性的關(guān)鍵糧是掌長握江P遇I奉調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)董特征。一般存惕在兩種狀況：彎飽季和將—愚—葵輸出達到限幅蛛值；不飽歪和逢—彼—豬輸出未達到限震幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)糕器飽和時，輸杯出為恒值，輸權(quán)入量的變化不巾再影響輸出，志相當(dāng)與使該調(diào)州節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)嫌調(diào)節(jié)器不飽和鼓時瞞，補P孕I滲作用使輸入偏舒差電壓還在穩(wěn)態(tài)時總是插為零。沸圖保2液.3慕度雙閉環(huán)直流調(diào)圣速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)門結(jié)構(gòu)框圖晃實際上，在正欣常運行時，電妖流調(diào)節(jié)器是不釣會達到飽和狀臂態(tài)的。因此，舞對于靜特性來遞說，只有轉(zhuǎn)速樸調(diào)節(jié)器飽和與棵不飽和兩種情溉況。覺雙閉環(huán)直流調(diào)色速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)襖模型應(yīng)雙閉環(huán)控制系丈統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的蚊主要形式仍然搏是以傳遞函數(shù)閘或零極點模型蓬為基礎(chǔ)的系統(tǒng)舌動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。誦雙閉環(huán)直流調(diào)乖速系統(tǒng)的動態(tài)香結(jié)構(gòu)電流調(diào)節(jié)嚼器的傳遞函數(shù)蹤。為了引出電作流反饋，在電省動機的動態(tài)結(jié)額構(gòu)框圖中必須怒把電樞電奶流并I蠢d司顯露出來。截繪制雙閉環(huán)直炕流調(diào)速系統(tǒng)的稿動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖譽如下：夜圖朋2當(dāng).4迫雙閉環(huán)直流調(diào)濤速系統(tǒng)的動態(tài)圍結(jié)構(gòu)框圖轎調(diào)節(jié)器的具體椒設(shè)計遮本設(shè)計為雙閉尸環(huán)直流調(diào)速系獎統(tǒng)，整流裝置圈采用三相橋式酷全控整流忠電路基本數(shù)據(jù)法如下：廚1)錯晶閘管裝置放回大系犬?dāng)?shù)葛Ks=30;叛2)障電樞回路總電膽阻游R=0.1的8辛Ω座;致3)歲時間常數(shù)：電病磁時間常塑數(shù)宣T1=0.0灌12s;幸4)原機電時間常殿數(shù)碌Tm=0.1角2s;慌5)繭調(diào)節(jié)器輸入電源阻走R0=20絡(luò)Ω盟;設(shè)計指標：戰(zhàn)1)屬靜態(tài)指標：無效靜差；值2)葉動態(tài)指標：電宿流超調(diào)量別；空載起動到芬額定轉(zhuǎn)速時的吳轉(zhuǎn)速超調(diào)量揮。憲計算反饋關(guān)鍵條參數(shù)膝：飯(3-1)棉齡嘩(3-2脊)圖（布1井）確定時間常火數(shù)斷整流裝置滯后太時間常數(shù)賞；斤Ts=0.0蹄022s態(tài)。廊電流濾波時間存常數(shù)津:介Toi=0.維002星s陡（三相橋式電幣路每個波頭是裂時間璃是毯3.3m孤s條，為了基本濾琴平波頭，應(yīng)艱有強Toi=3.組33m菜s備，因此萌取風(fēng)Toi=2m逢s=0.00譽2籍s辨）古。毀按小時間常數(shù)羞近似處理。奉(T彈s舊和掛To朗i孫一般都舉比道T望l捉小得坦多畝,雀可以當(dāng)作小慣州性群近似地看胡作是一個慣性恰環(huán)寬節(jié)誕)城（社2興）選擇電流調(diào)質(zhì)節(jié)器結(jié)構(gòu)翁根據(jù)設(shè)計要求舅：夕%匠≤禽5席%容，且漠可按典揭型咸Ⅰ端型設(shè)計電流調(diào)純節(jié)器。電流環(huán)波控制對象是雙叢慣性型腸的潮,兆所以把電流調(diào)胸節(jié)器設(shè)計否成賺P葬I鄭型痰的貞.濾檢查對電源電斬壓的抗擾性敏能懸:撿（勾3頭）選擇電流調(diào)炕節(jié)器的參數(shù)縫AC糊R卵超前時間常數(shù)吊；電流環(huán)開環(huán)霜時間增益雕:(3-3)謹AC而R配的比例系數(shù)惱:(3-4)居（蝶4痕）校驗近似條羞件省電流環(huán)截止頻辦率徐:學(xué)=Ki=13盜5.1S-1媽1食）辮晶閘管裝置傳董遞函數(shù)近似條悶件：(3-5)即舞(3-6碗)初滿足近似條件練；軟2裂)率忽略反電動勢豬對電流環(huán)影響恢的條件：(3-7)即(3-8)趟滿足近似條件羽；干3數(shù))響小時間常數(shù)近針似處理條件：內(nèi)，堡巨各禽怒(3-9)幟即激=閑(譜3-10)博電流環(huán)可以達漿到的動態(tài)指標廁為：飲，也滿足設(shè)計辣要求。速度環(huán)的設(shè)計思1翼）確定時間常踐數(shù)縣（界1幣）淚電流環(huán)等效時播間常數(shù)法(勻3-11)豬（瘦2響）界轉(zhuǎn)速濾波時間逮常貧數(shù)塘Ton=0.似014s擦(焰3)膚轉(zhuǎn)速環(huán)小時間趴常數(shù)近似處理筒(踢3-12)猜2讓）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)巴節(jié)器結(jié)構(gòu)鋪按跟隨和抗擾虛性能都能較好搜的原醉則挖,鮮在負載擾動點取后已經(jīng)有了一孔個積分環(huán)熱節(jié)絡(luò),才為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速沖無靜裙差仁,首還必須在擾動燦作用點以前設(shè)誘置一個積分環(huán)于節(jié)俗,鋤因此需污要涉Ⅱ稼由設(shè)計要求，礙轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必博須含有積分環(huán)援節(jié)，故按典紡型鼠Ⅱ靠型系統(tǒng)鉤—洲選用設(shè)欺計踢P沫I獲調(diào)節(jié)器。典舌型店Ⅱ故型系統(tǒng)階躍輸峰入跟隨性能指武標見附錄表三因。距3施）選擇調(diào)節(jié)器肯的參數(shù)堅(劑3-13)坑轉(zhuǎn)速開環(huán)增益包：關(guān)(房3-14)承AS乘R父的比例系數(shù)：踐(3-1交5)唉（箏4賣）近似校驗司轉(zhuǎn)速截止頻率疊為：宣(翁3-16)溪電流環(huán)傳遞函境數(shù)簡化條件：默擱落(3-絞17)集（拉5采）檢驗轉(zhuǎn)速超怠調(diào)量達當(dāng)飾h=西5悅時，徒,妨不能滿足要米求努.罷按賞AS判R滋退飽和的情況嫂計算超調(diào)但量令:低，滿足設(shè)計要劑求。邊雙閉環(huán)直流調(diào)繁速系統(tǒng)仿真皂雙閉環(huán)直流調(diào)布速系統(tǒng)的電流宴環(huán)仿真圖如圖介2.5謝所示：讀圖好2.5抬隸精雙閉環(huán)調(diào)速系淋統(tǒng)的電流環(huán)仿雁真圖蓬仿真結(jié)果如下少：范圖似2.6哀芳轉(zhuǎn)速電流曲線擱圖藍線為電機響轉(zhuǎn)速曲線，綠妥線為電機電流趕曲線。加電流疲啟動時電流環(huán)彎將電機速度提愉高，并且保持徑為最大電流，煩而此時速度環(huán)福則不起作用，遭使轉(zhuǎn)速隨時間拆線性變化，上管升到飽和狀態(tài)晌。進入穩(wěn)態(tài)運露行后，轉(zhuǎn)速換夫起主要作用，丑保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)僵定。汗方案設(shè)計與論經(jīng)證公主電路模塊株原理框圖磨圖閉3.1藍雙閉環(huán)直流調(diào)憲速系統(tǒng)電路圖撥主電路模塊的效主要功能是通壯過站PW喪M帶變換器得到可碗調(diào)的直流電壓待，為直流電動淘機供電；檢測寧模塊包括轉(zhuǎn)速撥、電流和溫度域的檢測，轉(zhuǎn)速嫩和電流檢測為息系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)速儲和電流負反饋血的信號；溫度亮檢測的目的是暮為了保慚護糕PW電M棟變換器和電機質(zhì)；鍵盤、顯示塔與報警模塊（令由單片機控制駱）負責(zé)轉(zhuǎn)速的筒給定和實時顯橋示，以及故障架的聲光報警；用通信模塊負籌責(zé)轟DS寄P鹿與挑P謠C他之間的數(shù)據(jù)通膀信，實現(xiàn)系統(tǒng)尿的計算機監(jiān)控未；顛DS跟P譽系統(tǒng)是整個系蛛統(tǒng)的核心，它辱負責(zé)整個系統(tǒng)剖的管理和控制藏。系統(tǒng)硬件設(shè)計主電路君電動機的電源推控制電路采用很橋式整流電路有對三相電源進瘡行整流，整流柿后通投過槐IGB節(jié)T慘對電機的電壓貿(mào)進行控制，利祝用電流互感器采對主電路電流樸進行電流反饋率和過電流保護唇。為了使電路故中的電流變得殼更加平緩，故嶺在主電路當(dāng)中袋加入了平波電鳳抗器，變流器叔在最小輸出電朝流叉I丙dmin晴時仍能維持電番流連續(xù)時電抗木器電感貌量治L肺按下式計算規(guī)。蹦在三相整流橋量當(dāng)挖中隸K魯取說1.1屆2自，黨則忌L=200m挖H偽。電機的主電麗路如圖紹4.1盛所示題圖存4.1跳患主電路電路圖控制電路抓圖帖4.2嫌轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)食器秘P串I嚴環(huán)節(jié)電路揀按所用運算放教大器取李R0=乎4婦0喂k鑼Ω嗚，各電阻和電匆容值計算如下貧：擊(雨4.1衰)鏈（掙4.2澤）（4.3）鄰按照上述參數(shù)勞，電流環(huán)可以裙達到的動態(tài)指礦標為鳳σ句i%=4.5將%<5%漏，迎能羅滿足設(shè)計要求鎖。躬反掃饋和保護棗電把路坦電流反饋與過悔流保護電路的喪主要功能是檢租測主電源輸出蹄的電流超過某制一設(shè)定值時發(fā)補出過流信號切關(guān)斷控制屁輸出胃主電源。捎電流反饋與過毛流保護電路的纏設(shè)計思想是利介用電流互感器沒從電機主電路堂中獲取主電路屈中電流的參數(shù)狼并反饋到電流當(dāng)調(diào)節(jié)電路當(dāng)中智，使電路擁有羊電流反饋和過傻流保護的作用押。電流反饋與取過流保護電路線如REF_Ref250656526\h詞\*ME燃RGEFOR蠢MAT腸圖升所示梯圖繞4.4醬輸電流反饋與過豪流保護電路巖RP灶7垮的滑動抽頭端征輸出作為電流傘反饋信號，股從四I局f眼端輸出到電流膊調(diào)節(jié)器，反饋歸系數(shù)烈從續(xù)RP強7蟻中進行調(diào)節(jié)。表而過流動作電伍流的大小設(shè)定構(gòu)由槽RP溜8怖的滑動觸頭位從置決定。該電丙路當(dāng)中設(shè)有過犯流復(fù)位電流，曠當(dāng)系統(tǒng)過流后濫能手動進行復(fù)踩位或讓系統(tǒng)通眼過一段時間后殃自動復(fù)位，當(dāng)故系統(tǒng)過流后能乖啟動報警裝置妥，進行報警狹系統(tǒng)調(diào)傭試歉。向?qū)﹄p閉環(huán)可逆悼PWM城直流調(diào)速系統(tǒng)字進行實驗驗證遭。從鍵盤給系泉統(tǒng)輸入給定的仙轉(zhuǎn)速值抓,縣通過系統(tǒng)調(diào)節(jié)康和控制澆,激對電機實際轉(zhuǎn)展速進行測量拿,想將實際測得的蹄轉(zhuǎn)速顯示在安LED查顯示器上。穩(wěn)姜態(tài)時難,垮比較給定值和賣實測值猛,瘡結(jié)果如表勻5御-1兆所示。悅表碌5獵-捕1倚實驗結(jié)果表岸設(shè)定值糧（貓轉(zhuǎn)衛(wèi)/漁分）謹200惜500吃1000搖15000粱2000登2500旦3000泳3500譽測量礦值它（儲轉(zhuǎn)事/蹲分）鋒182風(fēng)487寒993雙1506砌1996想2498倘3002陳3499眾利升用器MATLA始B懲軟件得仿真結(jié)濾果如甲圖里5.授1硬所示房圖能5.謝1踢愈雙閉環(huán)可逆直奪流脈寬調(diào)速系兩統(tǒng)仿真結(jié)果心得體會莊通過這次課程澡設(shè)計，我對課歸本上的知識有楚了一個更加深譽入的了解，通調(diào)過實踐加深了免我對理論知識扒的了解，也讓異我更加懂得合閱作的珍貴性疲。沾志當(dāng)我們拿到課仙程設(shè)計