機器人光盤3hac revb本手冊中包含的信息如有變更恕不另行且不應(yīng)視為ABB承諾

??Copyright2009-2010。產(chǎn)品規(guī)IRB120-本手冊中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對本手對ABB，嚴(yán)禁翻印或 的用途。本條款將會受到。本手冊的額外副本可按時價向ABB。2009-2010 。ABB?Copyright2009-2010RoboticsProductsSE-72168V?ster?Copyright2009-2010概 7 結(jié)構(gòu)簡 機器 標(biāo) 安裝簡 操作要 載荷圖簡 載荷 全軸和限軸5（中心線向下）運動的最大載荷和轉(zhuǎn)動慣 設(shè)備安裝簡 安裝額外設(shè)備的 微 1.7.1和故障排除簡 機器人動作簡 符合ISO9283的性 速 停止距離/時 客戶連接簡 變體和選件的規(guī) 。變體和選件簡 。 地面電 過 文 ?Copyright2009-2010附 ?Copyright2009-2010 概 3HAC035960-010修訂:概關(guān)于本產(chǎn)品規(guī)格

它將從以下方面描述該器或一個完整器系列的性能??Copyright2009-2010。用它面向產(chǎn)品經(jīng)理和產(chǎn)品相關(guān)人銷售和市場人訂購和人內(nèi)請參見第3頁中 描-產(chǎn)品規(guī)A增了選431-1239-B糾補充產(chǎn)品規(guī)描FlexPendantIRC5CIRC5，3HAC021785-控制器軟件RobotWare5.12，3HAC022349-IRC5C/IRC5M2004，3HAC024534-產(chǎn)品手描器IRB120，3HAC035728-概 3HAC035960-010修訂:結(jié)構(gòu)簡概IRB120是ABBRobotics一代6軸工業(yè)機器人中的一員，有效載荷達(dá)3kg，（例如3C行業(yè)）而設(shè)計。該機器人操作

IRC5CIRC5（單機柜）RobotWare。RobotWare支持機器人系統(tǒng)的方方面面，如動作控制、應(yīng)用程序的開發(fā)和執(zhí)行以及通信等。請參見產(chǎn)品規(guī)格-帶有FlexPendant的控制器IRC5（包括IRC5C）。安安全標(biāo)準(zhǔn)適用于整個機器人、器和控制器?Copyright?Copyright2009-2010

。描述，請參見產(chǎn)品規(guī)格-控制器軟件IRC5。。器器?Copyright2009-2010 器重器重其他功

IRB120-3/0.6可以安裝在墻面上，倒置安裝或以任意角度安在墻上。機器IRB30.58數(shù)數(shù)重IRB120-IRB120-25 描數(shù)<70dB(A)Leq（根據(jù)工作空間機器指令89/392EEC）注移動類ISOCube大速0.240IRB0.0950.173??Copyright2009-2010。位位描A250A250IRB120-?Copyright?Copyright2009-2010。位描A1最小轉(zhuǎn)動半徑R=121B3最小轉(zhuǎn)動半徑R=147C4小轉(zhuǎn)動半R=70標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)，EN器系統(tǒng)設(shè)計符合以下要求標(biāo)描ENISO12100-ENISO12100-機械安概念，一般設(shè)計原2分：技術(shù)原ENISO13849-ENISO機械安計原ENISO10218-工業(yè)環(huán)境的全要1分器ENISOENISOENISO14644-ENISO13732-工程學(xué)1ENIEC61000-6-4（ENIEC61000-6-ENIEC60974-弧焊設(shè)1分：焊接電ENIEC60974-弧焊設(shè)10EMCENIEC60204-機械安電氣設(shè)1用要IEC與6.2段稍有不同，其中僅記錄最糟糕情況時的停止距離和停止次數(shù)?Copyright2009-2010。?Copyright2009-2010。歐洲標(biāo)描EN614-EN機械安手控制裝能方計原EN機械安和活動防護(hù)裝置的一般設(shè)計與構(gòu)造要其他ANSI/RIAR15.06ANSI/RIA工業(yè)機器人和機器人系統(tǒng)的安全要求業(yè)機器人和機器人系統(tǒng)ANSI/UL1740（CAN/CSAZ434-03（?Copyright?Copyright2009-2010。安裝簡概IRB1203kg（包括有效載荷）的末端執(zhí)行器安裝在機器人的安裝法蘭（6）0.3kg保護(hù)

保護(hù)標(biāo)器性環(huán)機器人不得處于性環(huán)境中，也不得在性環(huán)境中操作性環(huán)工作EPSIRC5C環(huán)境描溫5°C41°F)45°C參見產(chǎn)的控制器和25°C13°F對于（24高達(dá)70°C相對描相對濕和恒溫下最高。安 。?Copyright2009-2010參照基坐標(biāo)系的最重載荷?Copyright2009-2010數(shù)操作中的耐xy的受±265±515±470±735z的受-265±200-265±365+265±200+265±3650±2000±630轉(zhuǎn)矩±195±400轉(zhuǎn)矩±85±155轉(zhuǎn)矩±240±450轉(zhuǎn)矩±90±175下一頁繼操作要續(xù)前。。有關(guān)MxyFxy注彎曲轉(zhuǎn)矩(Mxy)可以以任意方向出現(xiàn)在基坐標(biāo)系的XY平面中。該原理適用于橫向?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010下一頁繼續(xù)前緊固孔機器人基。。聯(lián)接螺栓，規(guī)格?Copyright2009-2010下表指定了將機器人固定在安裝場?Copyright2009-2010規(guī)描聯(lián)接螺栓，4M10x25（在底座上直接安裝導(dǎo)銷，2墊圈，410.5x23x質(zhì)量等級47信警始終定義正確的實際載荷數(shù)據(jù)并校正機器人的有效載荷非常重要。載荷數(shù)據(jù)定義不正確可能會導(dǎo)致機器人過載。如果使用不正確的載荷數(shù)據(jù)或載荷圖中以外的載荷，則以下部件可能會因過載電齒輪荷的自動定義，以及確定正確的載荷參數(shù)。有關(guān)詳細(xì)信息，請參見操作手冊-帶FlexPendant的IRC5，貨號3HAC16590-1。警使用不正確的載荷數(shù)據(jù)或載荷圖中以外的載荷運行的機器人將不在機器人保修概

按“機器人載荷”的載荷情況控。。??Copyright2009-2010IRB120-?Copyright?Copyright2009-2010。?Copyright?Copyright2009-2010。4.2Z0.119L0.022全軸和限軸5（中心線向下）運動的最大載荷和轉(zhuǎn)動慣5（中心線向下）概kg（ZL）m（J，J，J）kgm2為單位。L=√(+)，請參見圖8 5115o軸機器人類最大5IRB120-JxZ0.0722L2J,J0.175 6IRB120- J6xL+J0Z0.085?Copyright?Copyright2009-2010。位描A描X、YZ在重心處的最大轉(zhuǎn)動慣量5，軸機器人類最大5IRB120-JxZ0.0722L2J,J0.175 6IRB120-J6xL2J≤0.085位描A描X、YZ在重心處的最大轉(zhuǎn)動慣量肘節(jié)轉(zhuǎn)

?Copyright2009-2010。這些值參考，而不應(yīng)用于計算載荷圖中的允許載荷偏移值（重心位置，原因是這些值還受限于主軸轉(zhuǎn)矩和動態(tài)載荷。載荷也會影響允許的載荷圖。要查找載荷圖的絕對限制，請使用ABBRobotLoad。請聯(lián)系您當(dāng)?shù)氐腁B?Copyright2009-2010。機器45的最6IRB120-4.82.23?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。概10最大ABIRB120-0.30.5(x2)?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。上下一頁繼。安裝額外設(shè)備的。續(xù)前框機器人工具法蘭?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010概微校通過逆著硬停止來移動軸而進(jìn)行。有關(guān)進(jìn)行機器人校準(zhǔn)的詳細(xì)信息，請參見產(chǎn)品手冊，貨號3HAC035728-001。?Copyright?Copyright2009-2010。校位12校12于零位置36任意11于零位置26于任意位?Copyright2009-2010。1.7.1.和故?Copyright2009-2010。概該機器人在操作過程中僅需最少的。其設(shè)計上盡可能易于檢修使用免的AC電機電纜的布線方式有利于延長，并且在出現(xiàn)不大可能發(fā)生的故障時，其模塊它有程序內(nèi)存間隔取決于機器人的使用情況，所需的活動還取決于所選的選件。有關(guān)維護(hù)步驟的詳細(xì)信息，請參見《產(chǎn)品手冊》中的“”一節(jié)。概軸動作類運動范+165+110+70+160+120+400（參見圖15）(mm(mm（度）（度）000100-203-4-5---6--7---下一頁繼?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。續(xù)前（參見圖15）(mmmm)（度）（度）8---ISO9283概AP、RP、ATRT位描位描AEBDE大偏重復(fù)定位B容描值120-位姿可重復(fù)性，RP位姿精確度，APa線性路徑可重復(fù)性，RT線性路徑精確度，AT位姿穩(wěn)定時間，Psts)在該位置的0.2mm?Copyright2009-2010。a.ISO，AP?Copyright2009-2010。以上值是對多個機器人進(jìn)試所得的平均范速概

機器軸軸軸軸軸軸IRB120-250s250s250s320s320s420s要求進(jìn)行監(jiān)督以防在運動密集且頻繁的應(yīng)用中出??Copyright2009-2010。0.01o?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。概（0）（1）EN60204-1機器主電源故軸ABABABIRB120-1a2a3aa.描AB停止時客戶連接簡概一個。在上臂殼體上放一個UTOW01210SH05連接器(R2.CP/CS)。將對應(yīng)的連接器UTOW71210PH06(R1.CP/CS)放在基座上。將壓縮空氣的軟管也集成到器中。基座上有4個(R1/8”)，上臂殼體上有4個出口(M5)。?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。位連描編值A(chǔ)49V，500B最大54軟管內(nèi)徑4?Copyright?Copyright2009-2010。 3HAC035960-010修訂:?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。概IRB120FlexPendantIRC5件，請參見產(chǎn)品規(guī)格-RobotWare選件。。器。變選IRBIRB器器顏選描對機器人噴涂ABB保選描連接器套選描選類RoboCare描RoboCare2年。要求：服務(wù)[890-RoboCareRoboCare3。要求服務(wù)890-保選類描標(biāo)準(zhǔn)保修期為18（1標(biāo)準(zhǔn)121812（2半標(biāo)準(zhǔn)181818（3標(biāo)準(zhǔn)241824（3半標(biāo)準(zhǔn)6186（2標(biāo)準(zhǔn)301830（4保修從配送之日（ABBRoboticsProductionunit(PRU438-1）開始，最多可推66之?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。器器電纜長度選長3715?Copyright2009-2010?Copyright2009-2010。過程模選類描參見產(chǎn)品規(guī)2.2.1節(jié)