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智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人
指導(dǎo)老師:裴東王全州作者: 吉瑞趙俊偉精選ppt前言智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人,計(jì)劃以梯度的形式不斷開(kāi)發(fā)完善。今年與去年相比以下不同1)通訊方面2)成本方面3)功能方面精選ppt
去年系統(tǒng)實(shí)物圖1)圖像識(shí)別傳器2)保護(hù)用傳感器3)CPLDPCB件及接口集成箱4)計(jì)算機(jī)主機(jī)5)機(jī)器人自我防護(hù)傳感器6)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元
精選ppt系統(tǒng)實(shí)物圖
1)保護(hù)傳感器2)跟蹤傳感器3)機(jī)械臂4)主控系統(tǒng)5)無(wú)線數(shù)傳模塊6)減速電機(jī)7)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊精選ppt機(jī)器人表演1)跟蹤實(shí)況錄象2)尋跡實(shí)況錄象
3)排障實(shí)況錄象4)后臺(tái)實(shí)況錄象精選ppt
系統(tǒng)概述智能網(wǎng)絡(luò)程控機(jī)器人采用無(wú)線數(shù)傳模塊,實(shí)現(xiàn)后端VB界面對(duì)前端機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制;通過(guò)無(wú)線傳輸模塊,實(shí)現(xiàn)前端圖象回傳,操作人員可以遠(yuǎn)程監(jiān)視移動(dòng)中機(jī)器人的周?chē)h(huán)境,從而判斷前端是否存在需要處理的異常情況;通過(guò)CPLD實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)具體周邊環(huán)境選擇執(zhí)行跟蹤、走地圖、尋跡、排障功能。精選ppt
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖跟蹤傳感器尋跡傳感器保護(hù)傳感器信號(hào)處理電路1信號(hào)處理電路2信號(hào)處理電路3CPLD中央控制器左輪電機(jī)右輪電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)51單片機(jī)串口電路無(wú)線數(shù)傳模塊AVR單片機(jī)驅(qū)動(dòng)電路機(jī)械臂前端圖象采集圖象傳輸模塊精選ppt機(jī)器人主控系統(tǒng)34561:跟蹤傳感器信號(hào)處理電路2:尋跡傳感器信號(hào)處理電路3:CPLD4:51單片機(jī)完成協(xié)議轉(zhuǎn)換5:AVR單片機(jī)完成機(jī)械臂的控制6:無(wú)線模塊命令字21精選ppt機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)采用菱形車(chē)架結(jié)構(gòu),驅(qū)動(dòng)輪在中間。前輪和后輪為輔助輪肩負(fù)支撐的功能。前輪和后輪由一個(gè)杠桿連接可以自動(dòng)調(diào)整高度,從而,提高車(chē)體的靈活性,適應(yīng)不同的工作環(huán)境。中間兩個(gè)輪為驅(qū)動(dòng)輪肩負(fù)驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向的功能,完成車(chē)體的所有動(dòng)作。精選ppt
機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)本系統(tǒng)采用減速電機(jī)。減速電機(jī)電路由三級(jí)構(gòu)成:第一級(jí)為74門(mén)、第二級(jí)為光藕,第三級(jí)為PWM模塊及繼電器。精選ppt
機(jī)器人跟蹤功能實(shí)現(xiàn)跟蹤原理:根據(jù)傳感器漫反射原理,檢測(cè)移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)方向,從而CPLD作出相應(yīng)的控制命令,控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度。精選ppt跟蹤實(shí)現(xiàn):當(dāng)只有2號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人前進(jìn),當(dāng)1號(hào)和2號(hào)傳感器同時(shí)檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人慢速左轉(zhuǎn),當(dāng)1號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)快速左轉(zhuǎn),當(dāng)4號(hào)和2號(hào)傳感器同時(shí)檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人慢速右轉(zhuǎn),當(dāng)4號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人快速右轉(zhuǎn),當(dāng)3號(hào)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)機(jī)器人停止。精選ppt
機(jī)器人排障功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂通過(guò)AVR單片機(jī)控制,由5個(gè)精確的伺服電機(jī)組成,長(zhǎng)11cm,寬6cm,高32cm,共有4個(gè)自由度,分別對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)動(dòng)基座、臂、肘、鉗四個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)可在±90度的范圍內(nèi)活動(dòng)。精選ppt機(jī)器人尋跡功能實(shí)現(xiàn)尋跡原理:是依據(jù)光線的反射原理設(shè)計(jì)。尋跡實(shí)現(xiàn):通過(guò)紅外電子開(kāi)關(guān)發(fā)射和接收紅外線來(lái)檢測(cè)黑線,從而向后臺(tái)反饋信號(hào),CPLD機(jī)依據(jù)反饋信號(hào)做出相應(yīng)的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)尋跡的目的。精選ppt
主控窗口介紹精選ppt
走地圖窗口介紹當(dāng)按下運(yùn)行時(shí)機(jī)器人將按照指定線路和圖中的小車(chē)一起運(yùn)行;當(dāng)按下回到原點(diǎn)時(shí)圖中的小車(chē)回到原點(diǎn),但機(jī)器人不能自動(dòng)返回原點(diǎn);顯示控制代碼目的是為了調(diào)試方便而設(shè)計(jì)的。精選ppt
系統(tǒng)說(shuō)明1)我們采用51單片機(jī)AVR單片機(jī)和CPLD相配合的多控制器系統(tǒng)。2)采用直流減速電機(jī)控制車(chē)體,伺服電機(jī)控制機(jī)械臂。3)采用無(wú)線數(shù)傳模塊實(shí)現(xiàn)后端和前端的通訊,無(wú)線圖象傳輸模塊實(shí)現(xiàn)前端圖象回傳。精選ppt采用多種語(yǔ)言開(kāi)發(fā)系統(tǒng):VB開(kāi)發(fā)后端人機(jī)界面,C語(yǔ)言編寫(xiě)機(jī)械臂控制程序,匯編語(yǔ)言編寫(xiě)串口收發(fā)程序,VHDL和Verilog編寫(xiě)CPLD主控制程序。車(chē)體及基本連接骨架都是自己用鋁合金材料打磨而成,強(qiáng)度高、質(zhì)量輕。所有外圍電路板全由我們自己設(shè)計(jì)制作。精選ppt
結(jié)束語(yǔ)我們此次只完成了這個(gè)設(shè)計(jì)的中期工作,搭建了一個(gè)機(jī)器人平臺(tái),機(jī)器人可以完成走地圖、跟蹤、尋跡任務(wù),動(dòng)作比較靈活,下一步還有許多工作要做:1)要加入語(yǔ)音處理功能,讓機(jī)器人開(kāi)口說(shuō)話;2)加入圖象處理功能,讓機(jī)器人長(zhǎng)上眼睛;3)電機(jī)部分要構(gòu)成閉環(huán)控制,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng);精選ppt4)利用嵌入式(ARM7)代替51單片機(jī)和AVR單片機(jī)所實(shí)現(xiàn)的功能,讓機(jī)器人更加小巧、靈活。5)經(jīng)過(guò)兩年的制作與改進(jìn)機(jī)器人也將進(jìn)入后期制作部分,對(duì)團(tuán)隊(duì)的整體素質(zhì)提出更高的要求,希望有興趣的本科生和研究生加入團(tuán)隊(duì)讓我們的機(jī)器人更上一層樓。如果哪位同學(xué)對(duì)這個(gè)設(shè)計(jì)感興趣,想將它繼續(xù)做下去,可以打電話跟田新勇聯(lián)系。精選ppt致
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