2022高精地圖技術與應用白皮書-2022-11

目錄前言 11、高精地圖發(fā)展概述 3內涵 3高精地圖對于自動駕駛的意義 3高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別 5高精地圖的發(fā)展階段 7政策 8高精地圖的準入資質 8高精地圖的相關法規(guī)政策 10高精地圖的相關標準 121.3市場 14市場規(guī)模 14產業(yè)圖譜 152、高精地圖技術體系 16生產流程 16關鍵技術 16數(shù)據(jù)采集 16數(shù)據(jù)處理 20數(shù)據(jù)融合 22地圖發(fā)布 25安全合規(guī) 253、高精地圖自動駕駛典型案例 27高精地圖與L2+級別自動駕駛 27高精地圖與L3級別自動駕駛 35高精地圖與L4級別自動駕駛 404、高精地圖其它場景典型案例 43高精地圖與高速公路 43高精地圖與自主泊車 44高精地圖與垂直封閉場景 485、趨勢與建議 54未來發(fā)展趨勢 54技術趨勢 54應用趨勢 55存在問題與建議 57PAGEPAGE1前言202112機動車運輸管理局批準，成為全球首家獲得聯(lián)合國法規(guī)《自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）（UN-R157）L3623網聯(lián)汽車在市公安機關交通管理部門劃定的區(qū)域、路段行駛）。88無安全員的自動駕駛車輛在社會道路上開展商業(yè)化服務。8絕于耳，如何真正理解高精地圖對于自動駕駛的角色、價值也至關重要。要自動駕駛（L2+、L3、L4）領域以及在不同場景（垂直封閉場景等議。本白皮書的編寫處在高精地圖加速量產以及國內自動駕駛政策松動的關單位的大力支持，特此致謝！泰伯研究院分析師陳煥、騰訊地圖吳航、HERE202210主要參編企業(yè)鳴謝：（按拼音首字母排序） 1、高精地圖發(fā)展概述內涵高精地圖對于自動駕駛的意義HDMap（HighDefinitionMap），一系列傳感器來捕捉信息，如激光雷達、攝像頭、慣性導航、GNSS自動駕駛階段輔助駕駛（L2+）自動駕駛階段輔助駕駛（L2+）有條件自動駕駛（L3）高級別自動駕駛（L4-L5）責任主體以人為主人和機器混合以機器為主導依賴性依賴度較低依賴度較高高度依賴，是必需品以下為高精地圖在不同發(fā)展階段中所發(fā)揮作用的詳細闡述：高精地圖是輔助駕駛階段多重融合感知的安全冗余L2+合規(guī)性的車企，高精地圖仍然有其獨特的、不可忽視的價值。高精地圖是有條件自動駕駛階段預感知重要基礎數(shù)據(jù)L3L3L3L3L3高精地圖是高級別自動駕駛階段必不可少的數(shù)據(jù)庫和知識庫高級別自動駕駛階段指的是L4及以上階段，在這個階段，機器是車輛行化，并有望與自動駕駛軟件、硬件完全融為一體。高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別與導航和安全駕駛無關的信息均不需要包含在高精地圖中。區(qū)別詳見下表：表1：高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別要素傳統(tǒng)導航地圖ADAS地圖高精地圖地圖信息道路級別信息車道級別信息路徑規(guī)劃全局路徑規(guī)劃局部路徑規(guī)劃精度米級分米級厘米級信息量等實時性1（1）（1），半（1），半1（頻率約1秒）街道名稱信息重要性重要一般一般道路曲率數(shù)據(jù)重要性一般重要重要道路幾何特征重要重要重要使用對象駕駛員面向機器、智能駕駛汽車使用定位依賴GNSSGNSS通過多維數(shù)據(jù)結合高效率的匹配算法，能夠實現(xiàn)更高精度的定位與匹配功能輔助駕駛的導航功能“地圖匹配+輔助環(huán)境感知+路徑規(guī)劃”：通過“高精度+高動態(tài)+多維度”的地圖數(shù)據(jù)為智能駕駛提供自變量和目標函數(shù)高精地圖的發(fā)展階段發(fā)展歷程傳統(tǒng)導航地圖80ADAS地圖（ADAS，AdvancedDrivingAssistance高級駕駛輔助系統(tǒng))ADAS高精地圖。2012年以來，自動駕駛汽車進入研制、測試階段，對車載導駕駛解決方案。重要里程碑（部分）①國際事件：2015年12月，奔馳寶馬奧迪聯(lián)合，斥資25.5億歐元收購Here地圖。2016年6月，日本相關OEM和供應廠商發(fā)起成立了高精地圖平臺公司DMP4017（企為主）。20171here15%13153億美金Mobileye。2021年5月，豐田旗下WovenPlanetHoldings斥資5.5億美元收購了LyftLevel5；7Camera20218DeepMap2022年2月，博世收購德國數(shù)字地圖公司Atlatec。②國內事件：2013年8月，百度全資收購長地萬方，目前更名為百度智圖。2014年1月，騰訊全資收購科菱航?？臻g信息技術有限公司，并更名為騰訊大地通途信息技術有限公司。2014年2月，阿里巴巴斥資10.45億美元并購高德地圖，占股37.74%。2014年5月，騰訊以11.73億元人民幣入股四維圖新，占股11.28%。2021年5月，小鵬汽車2.5億元全資收購智途科技。政策高精地圖的準入資質求。201623測繪資質的單位承擔。202167專業(yè)標準：100482860人。要30（套定位精度輯系統(tǒng)。通用標準（導航電子地圖補充要求）：1涉密網絡應配備系統(tǒng)管理員、安全保密管理員和安全審計員。12等必要的安全防范措施。23三合一和數(shù)據(jù)庫安全等產品。34軟件開發(fā)不得在保密要害部門部位內進行。45動存儲介質進行交換，應基于涉密網絡操作，并進行審計。56涉密測繪成果對外提供應配置專人專機。專機需安裝安全審計軟件，進行實時審計。6PAGEPAGE107配置紅黑電源。7高精地圖的相關法規(guī)政策都有可能面臨國家法律監(jiān)管。主要約束性法規(guī)1《數(shù)據(jù)安全法》，2021年6月10日第十三屆全國人民代表大會常務1202191出臺目的核心摘要理制度”。2《中華人民共和國測繪法》，2017427出臺目的核心摘要23（修訂3監(jiān)督管理委員會、國家保密局、國家密碼管理局等十三部門，執(zhí)行時間2022215出臺目的核心摘要響國家安全的數(shù)據(jù)處理活動被納入網絡安全審查。4《汽車數(shù)據(jù)安全管理若干規(guī)定（試行）》，發(fā)行機關為網信辦、發(fā)20218出臺目的核心摘要地理信息、人員流量、車輛流量等數(shù)據(jù)”。45202167出臺目的核心摘要5620220830出臺目的核心摘要6外商投資企業(yè)的，應委托具有相應測繪資質的單位開展相應測繪活動。高精地圖城市試點政策202282日，自然資源部印發(fā)《關于做好智能網聯(lián)汽車高精度地圖市開展智能網聯(lián)汽車高精度地圖應用試點。高精地圖的相關標準目前從國家和行業(yè)等不同層面均在推動高精地圖相關標準，初步整理如下：表2：目前已有的高精地圖相關標準（不完全統(tǒng)計）標準類型標準名稱歸口單位國家標準1全國智能運輸系統(tǒng)標準化技術委員會國家標準2全國智能運輸系統(tǒng)標準化技術委員會國家標準高級輔助駕駛電子地圖審查要求全國地理信息標準化技術委員會國家標準電子公路圖地理要素高精度電子導航地圖數(shù)據(jù)規(guī)范交通運輸部國家標準導航電子地圖安全處理技術基本要求全國地理信息標準化技術委員會國家標準地圖導航定位產品通用規(guī)范全國地理信息標準化技術委員會國家標準導航應用軟件基本功能及技術要求全國地理信息標準化技術委員會地方標準自動駕駛高精度地圖特征定位數(shù)據(jù)技術規(guī)范北京市規(guī)劃和自然資源委員會行業(yè)標準道路高精度電子導航地圖數(shù)據(jù)規(guī)范全國地理信息標準化技術委員會行業(yè)標準道路高精度電子導航地圖生產技術規(guī)范全國地理信息標準化技術委員會行業(yè)標準導航電子地圖檢測規(guī)范自然資源部團體標準自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式中國汽車工程學會團體標準自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式中國汽車工程學會團體標準自動駕駛路側傳感器數(shù)據(jù)交換格式中國汽車工程學會團體標準基于視覺、激光傳感器的自動駕駛側定位系統(tǒng)技術條件中國汽車工程學會團體標準基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位技術要求中國汽車工程學會市場市場規(guī)模2.0L2/L32025240（《中國高精地圖市場研究報告（2022）》）圖12020-2025高精地圖市場規(guī)模產業(yè)圖譜高精地圖市場研究報告（2022）》中的產業(yè)圖譜如下：圖2高精地圖產業(yè)圖譜2、高精地圖技術體系生產流程圖3：高精地圖生產流程圖關鍵技術數(shù)據(jù)采集代表技術一：“雙翼”高精度地圖采集技術。高精地圖需要高覆蓋度和代表技術二：RTK-SLAM。高精地圖的數(shù)據(jù)采集一般通過激光雷達、GNSSSLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）RTK-SLAMRTKRTK-SLAMGNSSAVP（AutomatedValetParking，AVP）場景的高精地圖數(shù)據(jù)采集。（該技術代表供應商：遼寧宏圖創(chuàng)展測繪勘察有限公司）代表技術三：快速移動測量技術。如何快速、高精度地進行海量地圖數(shù)MobileMappingTechnology）是在機動車等移動載體上安裝北斗/GPS車道（隧道（份有限公司）代表技術四：數(shù)據(jù)更新情報中心。數(shù)據(jù)更新情報中心是一套收集和聚合客戶信源/第三方信源/該系統(tǒng)對繁雜的信源進行數(shù)據(jù)獲取/數(shù)據(jù)清洗//月/16V2X10次，日均覆蓋三次道路，秒級信息調用，10-20要素對比，tile（技術代表供應商：武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司）4：中海庭情報中心代表技術五眾源專包數(shù)據(jù)技術NoMap（NotOnlyMap：不僅僅是地圖）SLAM、AIAVP3HC該技代表技術六：基于數(shù)據(jù)生態(tài)閉環(huán)的眾源更新技術。高精地圖數(shù)據(jù)的實時PAGEPAGE20TSR、PCR/PCF90%以上。隨著準確性的不斷提高，可大幅降低人工參與程度，提升處理效率和實時性，最數(shù)據(jù)處理出來，可大幅減少更新的工作量。此外，通過簡化生產工藝，將車道線產線2D2D（途信息技術有限公司）代表技術二：道路要素智能提取與高效更新技術。傳統(tǒng)的道路要素特征（該技術代表供應商：遼寧宏圖創(chuàng)展測繪勘察有限公司）LiDARBEV。相對于傳統(tǒng)基LiDARBEV數(shù)據(jù)融合代表技術一：融合高精度定位技術IMU、GNSS以上量產車傳感器即可滿足需求SLAMVSLAM30cm（（京）有限公司、武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司、河北全道科技有限公司）代表技術二：GNSS/INS/輪速/視覺等多傳感器融合高精定位技術。高精GNSSGNSS/INS/輪速/視覺的多傳感器融合定位技術，GNSS/RTKIMUL2+20cm（有限公司）代表技術三：GNSS/IMU。自動駕駛應用面向高速、環(huán)線、GNSSGNSSGPSGNSS/IMUGNSS、輪速IMUGNSSIMUIMU（該技術代表供應商：立得空間信息技術股份有限公司）代表技術四：3D-SLAM3D-SLAMGNSS解決室內/室外/環(huán)境下自主定位、自主導航。該技術可廣泛應用在地面//GNSS（北全道科技有限公司）代表技術五：HDGNSSPPPGNSS200GNSS（車輛、手機、芯片），提供亞API地圖發(fā)布代表技術一：一體化生產和發(fā)布平臺。一體化制圖平臺和發(fā)布平臺，融2300L3+及以上的場景，為自動駕駛系統(tǒng)提供感知、（該技術代表供應商：HERETechnologies）安全合規(guī)代表技術一：合規(guī)脫敏平臺。為支撐自動駕駛業(yè)務的發(fā)展，車載路測數(shù)10（試行）OCRXXXX，XXXXAIOCR3、高精地圖自動駕駛典型案例高精地圖與L2+級別自動駕駛BlueCruiseL2.5級自動駕駛量產項目案例概述BlueCruise1.2EVOS和MustangMach-E型提供地圖服務，輔助福特智駕技術順利落地。案例內容BlueCruise1.2括三大功能亮點：①主動變道輔助功能，BlueCruiseBlueCruise制方向盤。同時，如果前方車流行駛緩慢，BlueCruise系統(tǒng)也能夠主動對前方車流進行判斷，并提醒用戶變道以快速通過。②智能車速輔助功能，是指車輛在遇到前方道路即將急轉彎時，BlueCruise藍智駕系統(tǒng)將主動、平穩(wěn)地降低車速，并且能夠在車速變化之前向駕駛者發(fā)出提示。自動幫助車輛巧妙的避讓，保持安全車距，提升行駛安全。案例成效：目前，搭載了BlueCruise系統(tǒng)的EVOS和MustangMach-E這兩款車均已在中國大陸上市銷售。未來將有更多新車型應用這一系統(tǒng)。L2+自動駕駛及主動駕駛輔助案例概述HEREL2+L2+運行設計域ODD，提高長距離駕駛的便利性和安全性，隨時加入可以執(zhí)行自動駕駛的新的道路。案例內容：HEREODD10HEREHEREL2+條件合適時提供L2+自動駕駛服務。圖5：福特L2+自動駕駛及主動駕駛輔助項目案例成效HEREL2+主動自動駕開發(fā)、量產周期。FordLTHERE典型案例三：某國內車企智能駕駛輔助方案案例概述L2.9功能，提升產品競爭力。案例內容：信息娛樂域提供功能：提供智駕地圖產品，具備基礎導航、ARPAGEPAGE30導航、人駕車道級導航、輔助駕駛人機交互界面HMI等。路線引導服務；騰訊自研高精融合定位。案例成效離、輔助車輛姿態(tài)控制、自動超車、自動變道、自動駛入駛出匝道等功能典型案例四：某車企記憶泊車與通勤自動駕駛項目案例概述LiDAR推出的“行泊一體家（司）的自動駕駛需求，助力自動駕駛行泊一體功能的快速落地。案例內容運行設計域ODD域不能快速推廣普及的困境。2022LiDARSLAM續(xù)同樣路線就可以支持自動駕駛。LiDAR定位依賴的點云特征車場，可靠性更強，可面向更大范圍的停車場自主規(guī)劃迭代升級。的算力達到更優(yōu)的效果。表3：LiDAR方案與視覺方案對比功能項LiDAR方案視覺方案建圖與定位精度精度高，15CM精度低，亞米級是否場景受限支持全場景，穩(wěn)定性強易受光照（逆光、透光）條件影響依賴于環(huán)境中有紋理未知障礙物避障支持不支持，易退出或可能剮蹭起終點位置要求支持室內和室外目前量產只支持室內啟動是否支持室內/外停車場全部支持目前量產只支持室內停車場是否支持跨層停車場支持精度受限，不支持上下層坡彎道案例成效L4了技術支持。典型案例五：某車型高精度融合定位項目案例概述工作，該項目周期歷時一年半。案例內容：通過融合高精度衛(wèi)星定位（HD-GNSS）、慣性測量單元(IMU)視覺傳感器(Camera)、高精度地圖定位（MapFusion）、車身姿態(tài)信息(VCU：如輪速，方向盤轉角等)等數(shù)據(jù)，依托融合算法，發(fā)揮不同定位模塊在不同場等Tier1的硬件產品以及軟硬件資源組合20cm，縱向定位3m，10cm95%以上。支持智能汽車感知、定位、規(guī)劃、決策功能，服務L2-L4級ADAS和AD智能駕駛業(yè)務，幫助項目車型實現(xiàn)了更節(jié)能、更安全、更舒適的駕駛體驗。案例成效：目前該項目在國內主要車輛使用區(qū)域進行持續(xù)實車測試,其中5190.69%)，按時保質保量交付了完整產品，為該車型MPV項目高精地圖引擎案例概述L2++該項目的部分建設工作。案例內容：該項目涉及項目模塊：①地圖引擎ENU/（二選一結果；2km1/坡道等子路徑信息等；左中右三條路徑信息的定制；為定位模塊提供車輛周邊一定范圍內的地圖數(shù)據(jù)進行融合定位；②SD-HD匹配利用SDHDHD③SD-HD渲染HDNDSSD+HD數(shù)據(jù)審圖后部署到云，IVI④OTA服務OTA或屬性變化；動態(tài)更新：完成外接信息接入后可提供動態(tài)交通信息更新。⑤SOA通訊中間件SOASOA相關服務信息的接收和發(fā)送。主要用于NavroadinfoEgocarNavroadinfoIVISDEgocarHDIVI染展示。案例成效：項目已實現(xiàn)實車/臺架測試總里程達到7典型案例七：某頭部新勢力車企的下一代導航產品案例概述企打造全新的沉浸式導航體驗，將現(xiàn)有導航形態(tài)全面代入到車道級。案例內容車機開發(fā)專屬于自己的HMI；提供與騰訊生態(tài)小場景的基礎能力；ODD圖6：某車企下一代導航產品案例成效高精地圖與L3L3DrivePilot案例概述9月,DrivepilotL3SEQS的2022年在德國和美國開始上路。L3自駕系統(tǒng)，DrivePilotHEREHDLiveMap以支案例內容HEREHDDaimlerPilot。2016HERE發(fā)布全球第一個高精地圖。HEREHDLivemap2018年被選擇DrivePilot2021DrivePilot成為全球第一個L3高精地圖作為定義自動駕駛路段和條件最重要傳感器（動態(tài)ODD），服務自動駕駛決策和策略:系統(tǒng)選用高精地圖，定義滿足啟動自動駕駛功能的路段或區(qū)域，例如高速公路路段、路況和條件等，制作電子圍欄，在可以執(zhí)行L3的地方啟動，例如高速、不高于60公里/小時的行駛速度、交通擁堵的情況下等等；在不合格的條件下，禁用L3，例如雨雪天氣、城市道路、路滑、隧道等等。提供高精度車道、道路屬性、實時交通狀況和時間信息，支持車道居中車道保持跟隨主動變道高精地圖作為先驗的高精度傳感器告知車輛所在準確狀態(tài)，避免與其他道路使用者和道路上的物體 發(fā)生碰撞等。GPS集的匿名數(shù)據(jù)外，高精地圖提供道路和周圍環(huán)境的3D圖像，其中包含道路幾何形狀、路線特征、交通標志和特殊交通事件（例如事故或道路工程）。（括高精地圖L3（波、無線電波）相互補充，從而實現(xiàn)安全傳輸。奔馳在自動駕駛領域設定了全新的安全標準。萬一發(fā)生故障，車輛由于其DRIVEDRIVEPILOT會立即啟動緊急停車，這對車輛和后續(xù)交通都是安全的。為此，智能驅動控制器不斷計算安全停止的最佳軌跡。圖7：奔馳DrivePilot項目案例成效：作為全球自動駕駛行業(yè)里程碑式的事件，HERE高精地圖支持L3為現(xiàn)實，幫助汽車安全、舒適地到達目的地。典型案例二：某車廠高精地圖系統(tǒng)應用技術開發(fā)項目案例概述L3-L4級自動駕駛相關項目進行深入研發(fā)，共同推動自動駕駛相關應用技術落地。案例內容實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)車輛中的自主代客泊車功能及車輛在室外開放道路中的自L3-L4級應用等。用于實現(xiàn)從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區(qū)域內完全自主的車輛自動駕駛，AVP涵蓋的省大量的停車時間，解決高峰期排隊停車的痛點。易圖通還為其提供高精地圖引擎、ADASISV3協(xié)議、EHPEHR，高精地圖顯系統(tǒng)中汽車定位、基于道路及車域內的低速安全行駛。L3-L4級自動駕駛應用。案例成效debug調試等工作，最終確保了滿足項目開發(fā)時間節(jié)點要求，保證了軟件開發(fā)質量。V2X高精地圖項目案例概述：2016年，立得空間和上汽集團合作開展自動駕駛示范應用，研究V2X及自動駕駛關鍵技術，完成無人駕駛高精地圖的標準、試車檢測與工藝研發(fā)，是國內首例自動駕駛道路高精地圖案例。案例內容精地圖數(shù)據(jù)標準和生產工藝；航系統(tǒng)，配合高精地圖本身，在感知、定位、決策、規(guī)劃方面的協(xié)同應用。PAGEPAGE40圖8：上汽V2X自動駕駛高精地圖案例成效地圖和自動駕駛系統(tǒng)的應用適配，實現(xiàn)了高精地圖與慣導系統(tǒng)的實車應用。高精地圖與L4（1）典型案例一：ApolloRobotaxi共享無人車項目案例概述：2019Robotaxi202152Robotaxi——中國首批“共享無人車”在北京首鋼園正式開啟常態(tài)化商業(yè)運營。52ApolloGOAppRobotaxi標志中國即將進入無人駕駛商業(yè)化全新階段。案例內容/預測/大核心基礎，自動駕駛地圖是其各個部分實現(xiàn)的重要支撐。①實現(xiàn)高精度定位ApolloGPS/現(xiàn)車輛自定位。圖9：融合高精度定位②輔助精準感知和超視距感知地圖提供道路標牌/覆蓋的長尾識別問題以及車輛計算資源的問題。案例成效228Robotaxi101002025652030到100個城市。4、高精地圖其它場景典型案例高精地圖與高速公路（1）典型案例一：昌九智慧高速公路三維可測實景公路數(shù)字化管理系統(tǒng)案例概述：江西省新一代國家交通控制網和智慧公路示范工程昌九高速，交通控制網的“智慧高速”。2021年，易圖通科技（北京）有限公司承建了該項目三維可測實景公路數(shù)字化管理系統(tǒng)相關工作。案例內容地圖數(shù)字底座為基礎支撐，實現(xiàn)道路信息實時感知及智慧運營管理。地理信息協(xié)同子系統(tǒng)、V2X車路協(xié)同和自動駕駛。10：系統(tǒng)總體架構圖系統(tǒng)總體架構設計如下：http服務向前端提供，前端融合了一個二三維一體化的地圖引SDK案例成效IoT（客一危速整體運行態(tài)勢，提供科學的決策支持，提高高速安全通行效率。高精地圖與自主泊車高精地圖制作項目案例概述圖創(chuàng)展測繪勘察有限公司參與了該項目的建設。案例內容圖。有效提高了生產效率和數(shù)據(jù)質量，具體工序包括：object生產。主要包括：地面標識、靜態(tài)障礙物、道路設施、停車場設施等要素的制作以及停車場信息錄入。實，檢查停車位的缺失、冗余、精度等問題。屬性錄入。④車道中心線生產。生成道路中心線和車道中心線，并進行拓撲連接。⑤數(shù)據(jù)加工。將各要素進行相應的關聯(lián)關系綁定。（路中心線、車道中心線）進行相互銜接。⑦數(shù)據(jù)檢查。將生產的所有要素進行系統(tǒng)檢查，檢查內容包括精度錯誤、拓撲錯誤、關聯(lián)關系錯誤、邏輯關系錯誤等，進行報表錯誤修改。表4：停車場項目高精地圖數(shù)據(jù)部分要素精度要求要素相對精度道路幾何0.2m停車位0.1m地面標識0.2m靜態(tài)障礙物0.5m道路設施0.8mPOI1m案例成效20%，有效降低了生產成本，提高了地圖生產能力。52028功能測試，包括：或任意位置規(guī)劃至用戶指定上客區(qū)或出口的泊車出庫。提供規(guī)劃路線指引的能力。AVP場景的高精地圖推動了“最后一公里自由”的L4級自動駕駛技術落地，促進AVP自主停車應用場景可持續(xù)化發(fā)展，解決找位難、停車難、取車難的現(xiàn)代城市生活的一大痛點。典型案例二：長安自主代客泊車高精地圖項目案例概述：2022年，立得空間參與了長安的自主代客泊車系統(tǒng)的項目開車難等問題。案例內容IMU軌跡、多線的激光點云數(shù)據(jù)；智能終端車道跟蹤。圖11：系統(tǒng)界面圖案例成效500+泊車地圖采集、生產、L4（高精地圖與垂直封閉場景典型案例一：德清“精準時空城市大腦”項目案例概述：20181119日，在德清舉行的聯(lián)合國世界地理信息大會精地圖技術服務提供商參與本項目建設。案例內容安防等方面的設備信息，并以該地圖數(shù)據(jù)為載體實現(xiàn)信息的交互、共享；目前已完成技術驗證；③升級城市攝像頭網絡高精度定位，從而提高視頻信息獲取的時空精度；對單車、電動車，以及各類機動車的全面精準監(jiān)控。圖12：德清“精準時空城市大腦”高精地圖應用案例概述30175km管理空間聚類數(shù)據(jù)庫，利用各要素地理空間的特性、層次、密度等實現(xiàn)了"市大腦"中對海量信息數(shù)據(jù)的分類、統(tǒng)計和分析應用。典型案例二：京東無人物流配送/無人清掃車高精地圖解決方案案例概述L4高精地圖數(shù)據(jù)應用領域的全棧解決方案L4級高精地圖在國內市場的首次大規(guī)模測試應用，同時也為末端無人配送的商業(yè)化和大規(guī)模普及進行驗證。案例內容L4高精地圖在國內市場的首次大規(guī)模測試應用。L4的方式極大提升了高精度的制作效率，形成了規(guī)?；a與更新。PAGEPAGE50圖13：京東無人物流項目案例成效圖的制作效率，為末端無人配