第七章機(jī)器人移動(dòng)編程

第七章機(jī)器人移動(dòng)編程移動(dòng)種類(lèi)PTP、LIN、CIRC運(yùn)動(dòng)逼近運(yùn)動(dòng)工藝移動(dòng)插拔smartPAD拔下：1.按下用來(lái)拔下smartPAD的按鈕。smartHMI上會(huì)顯示一個(gè)信息和一個(gè)計(jì)時(shí)器。計(jì)時(shí)器會(huì)計(jì)時(shí)25秒。在此時(shí)間內(nèi)可從機(jī)器人控制器上拔下smartPAD。插拔smartPAD2.打開(kāi)配電箱門(mén)CKRC4。3.從機(jī)器人控制器拔出smartPAD手持操作器。插拔smartPAD4.關(guān)閉配電箱門(mén)(V)KRC4。插入：1.確保使用相同規(guī)格的smartPAD2.打開(kāi)配電箱門(mén)(V)KRC43.插入smartPAD插頭執(zhí)行初始化運(yùn)行KUKA機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱(chēng)為BCO運(yùn)行。BCO運(yùn)行的原因?yàn)榱耸巩?dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行BCO運(yùn)行。在下列情況下要進(jìn)行BCO運(yùn)行：選擇程序（例1）程序復(fù)位：復(fù)位（例1）程序執(zhí)行時(shí)手動(dòng)移動(dòng)（例1）更改程序（例2）語(yǔ)句行選擇（例3）啟動(dòng)機(jī)器人程序1導(dǎo)航器：文件夾/硬盤(pán)結(jié)構(gòu)2導(dǎo)航器：文件夾/數(shù)據(jù)列表3選中的程序4用于選擇程序的按鍵程序運(yùn)行方式ISTEP在增量步進(jìn)時(shí)，逐行執(zhí)行（與行中的內(nèi)容無(wú)關(guān)）每行執(zhí)行后，都必須重新按下啟動(dòng)鍵。GO程序連續(xù)運(yùn)行，直至程序結(jié)尾。在測(cè)試運(yùn)行中必須按住啟動(dòng)鍵。MSTEP在運(yùn)動(dòng)步進(jìn)運(yùn)行方式下，每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令都單個(gè)執(zhí)行每一個(gè)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，都必須重新按下“啟動(dòng)”鍵。程序狀態(tài)灰色未選定程序。黃色語(yǔ)句指針位于所選程序的首行。綠色已經(jīng)選擇程序，而且程序正在運(yùn)行。紅色選定并啟動(dòng)的程序被暫停。黑色語(yǔ)句指針位于所選程序的末端。程序啟動(dòng)1.選擇程序2.設(shè)定程序速度（程序倍率，POV）程序啟動(dòng)3.按確認(rèn)鍵程序啟動(dòng)4.按下啟動(dòng)鍵(+)并按?。骸癐NI”行得到處理。機(jī)器人執(zhí)行BCO運(yùn)行。程序啟動(dòng)5.到達(dá)目標(biāo)位置后運(yùn)動(dòng)停止。將顯示提示信息“已達(dá)BCO”。6.其他流程（根據(jù)設(shè)定的運(yùn)行方式）：T1和T2：通過(guò)按啟動(dòng)鍵繼續(xù)執(zhí)行程序。AUT：激活驅(qū)動(dòng)裝置。在Cell程序中將運(yùn)行方式轉(zhuǎn)調(diào)為EXT并由PLC傳送運(yùn)行指令。對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程問(wèn)題方案關(guān)鍵詞1、機(jī)器人如何記住其位置？工具在空間中的相應(yīng)位置會(huì)被保存。（機(jī)器人位置對(duì)應(yīng)于所設(shè)定的工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)）2、機(jī)器人如何知道它必須如何運(yùn)動(dòng)？

通過(guò)指定運(yùn)動(dòng)方式：點(diǎn)到點(diǎn)，直線(xiàn)或者圓形。3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度有多快？

兩點(diǎn)之間的速度和加速度可通過(guò)編程設(shè)定。4、機(jī)器人是否必須在每個(gè)點(diǎn)上都要停??？為了縮短節(jié)拍時(shí)間，點(diǎn)也可以軌跡逼近，但這樣就不會(huì)精確暫停。移動(dòng)種類(lèi)LIN(直線(xiàn)):工具以定義的速度沿直線(xiàn)移動(dòng)。CIRC(圓弧):工具以定義的速度沿圓弧軌跡移動(dòng)。KUKA機(jī)器人移動(dòng)種類(lèi)PTP(點(diǎn)到點(diǎn)):工具最快地沿軌跡向目的地移動(dòng)基于軸的運(yùn)動(dòng)基于路徑的運(yùn)動(dòng)PTP–移動(dòng)P1P2最短的距離最快的連接PTP–移動(dòng)Vmax時(shí)間t單軸速度vP1P2加速制動(dòng)恒定的例如軸2:主導(dǎo)軸例如軸3:匹配的例如軸6:匹配的P1P2

PTP–移動(dòng)的編程移動(dòng)的種類(lèi)速度加速度SPS觸發(fā)軌跡逼近工具號(hào)碼LIN–移動(dòng)P1P2時(shí)間t軌跡速度vP1P2V

程序加速度制動(dòng)恒速LIN–移動(dòng)的編程移動(dòng)的種類(lèi)速度加速度工具號(hào)碼軌跡逼近SPS觸發(fā)CIR–移動(dòng)不帶軌跡逼近CIR–移動(dòng)P1P2(HP)P2(ZP)P2

是輔助點(diǎn)

(HP),P2是目的點(diǎn)

(ZP)CIR–移動(dòng)的編程移動(dòng)的種類(lèi)速度加速度SPS觸發(fā)軌跡逼近工具號(hào)碼360°

完整圓完整圓至少由兩條語(yǔ)句組成P2P1P3=ZPP3=HPP4=HPP4=ZP逼近運(yùn)動(dòng)在逼近的過(guò)程中，機(jī)器人不會(huì)精確的到達(dá)程序的每一個(gè)點(diǎn)，因此沒(méi)有停頓.減少損耗縮短生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)點(diǎn):PTP的逼近運(yùn)動(dòng)P1P2P3最短距離可能的逼近路徑帶逼近的PTP運(yùn)動(dòng)

P2

是逼近點(diǎn)逼近距離這個(gè)值決定了逼近范圍的大小。這個(gè)路徑是不能被設(shè)定或者預(yù)計(jì)的。LIN的逼近運(yùn)動(dòng)P1P2P3兩條拋物線(xiàn)

(對(duì)稱(chēng)的固定速度)帶逼近的LIN運(yùn)動(dòng)

P2

是逼近點(diǎn)逼近距離這個(gè)值決定了從結(jié)束點(diǎn)到逼運(yùn)動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)的距離。這個(gè)最終的路徑不會(huì)是個(gè)圓弧。CIRC的逼近運(yùn)動(dòng)帶逼近的CIRC運(yùn)動(dòng)

P3

是逼近點(diǎn). P4P1P2(AUX)P3(END)逼近距離這個(gè)值決定了從結(jié)束點(diǎn)到逼運(yùn)動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)的距離。這個(gè)最終的路徑不會(huì)是個(gè)圓弧。練習(xí)任務(wù)練習(xí)目的：1、為含有運(yùn)動(dòng)類(lèi)型PTP、LIN和CIRC的運(yùn)動(dòng)編制簡(jiǎn)單的程序2、為含有精確停止點(diǎn)和軌跡逼近的運(yùn)動(dòng)編程道具：大眾LOGO模型練習(xí)任務(wù)：