機(jī)電驅(qū)動(dòng)技術(shù) 第一章 直流驅(qū)動(dòng)技術(shù)

機(jī)電驅(qū)動(dòng)技術(shù)第一章直流驅(qū)動(dòng)技術(shù)第1頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一參考書目1.《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》（第2版）陳伯時(shí)，機(jī)械工業(yè)出版社，20062.《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)習(xí)題例題集》

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第2頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一成績構(gòu)成平時(shí)10%（考勤5%、作業(yè)5%)、實(shí)驗(yàn)10%

半期考試20%期末考試60%（一頁紙開卷）第3頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一輔導(dǎo)答疑答疑時(shí)間：周三14:30-15:30答疑地點(diǎn)：C1-209第4頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一電磁驅(qū)動(dòng)概論一、涉及學(xué)科

電機(jī)及電力拖動(dòng)技術(shù)、控制工程基礎(chǔ)、傳感與測(cè)量技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)等。二、核心知識(shí)

電機(jī)（電磁結(jié)構(gòu)、模型、工作原理），調(diào)速與控制技術(shù)。第5頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

三、電機(jī)的定義、分類

定義：根據(jù)電信號(hào)的指令，將電網(wǎng)的電能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)等方式的

機(jī)械能的裝置或元件。直流電機(jī)（Direct

CurrentMotor）交流電機(jī)（AlternatingCurrentMotor）步進(jìn)電機(jī)（StepMotor）直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)（Direct

DriveMotor）直線電機(jī)（LinearMotor）特種電機(jī)（Special

Motor）

分類：第6頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一四、電磁驅(qū)動(dòng)基本原理

1.直流電機(jī)建立工作磁場(chǎng)（磁鋼、勵(lì)磁線圈）

→電機(jī)饋電（轉(zhuǎn)子線圈有直流電流）→左手定則（產(chǎn)生電磁力）F=BLi

2.交流電機(jī)建立交變磁場(chǎng)（定子線圈通交流電）→右手定則（轉(zhuǎn)子線圈內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電勢(shì)

E=Keφn,繼而有感應(yīng)電流）→左手定則（產(chǎn)生電磁力）F=BLi第7頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一第一章直流驅(qū)動(dòng)技術(shù)直流電機(jī)

直流調(diào)速技術(shù)

模型—

特性公式動(dòng)/靜態(tài)特性調(diào)速方式

單閉環(huán)（有靜差/無靜差)雙閉環(huán)PWM技術(shù)本章兩大主要內(nèi)容：第8頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一一.應(yīng)用場(chǎng)合：直流伺服系統(tǒng)（ServoSystem）Servo—

輸出應(yīng)連續(xù)、平穩(wěn)地跟隨輸入的變化規(guī)律。

二.核心知識(shí)：直流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)方式三.直流伺服電機(jī)的基本要求

區(qū)別于一般的直流電機(jī)：①調(diào)速范圍（）廣而平滑適應(yīng)于輸入量的變化；第9頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一②機(jī)械特性硬→輸出/輸入的靜態(tài)特性好T～n；調(diào)節(jié)特性好→控制效果佳Ua～n

；

③快速響應(yīng)特性→暫態(tài)（過渡）過程短，時(shí)間常數(shù)T↓④空載始動(dòng)電壓小→對(duì)驅(qū)動(dòng)電路要求降低；⑤轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小→,J↓，↑能快速啟/停。第10頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一四.直流伺服電機(jī)的特點(diǎn)①體積小，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大；②易控制（電樞控制），調(diào)速范圍寬，機(jī)械特性和線性較好；③有電刷和換向器，難維護(hù)（嬌氣、火花危險(xiǎn)）。第11頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1直流伺服電機(jī)1.1.1結(jié)構(gòu)與原理四大件結(jié)構(gòu)：定子（磁極）轉(zhuǎn)子（電樞）電刷換向器

第12頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一第13頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一直流電機(jī)的電磁工作原理：永磁材料——永磁式DC電機(jī)電磁繞組——電磁式DC電機(jī)①定子勵(lì)磁②轉(zhuǎn)子（硅鋼片+繞組）通過電刷和換向器與外接電源形成回路(電樞回路)→磁場(chǎng)中有線圈電流通過③則——電磁感應(yīng)力使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)④控制電樞繞組中電流大小和方向，可調(diào)速和換向

第14頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1.2靜態(tài)特性定義：穩(wěn)態(tài)條件下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速n、轉(zhuǎn)矩T、電樞電壓三者的關(guān)系。導(dǎo)出關(guān)系：電樞回路的電路分析+

（與時(shí)間t無關(guān)）反電勢(shì)

(切割磁力線)電磁轉(zhuǎn)矩

電機(jī)模型（4-1）（4-2）（4-3）第15頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一特性公式(電機(jī)調(diào)速模型)：電勢(shì)常數(shù)轉(zhuǎn)矩常數(shù)可見電機(jī)轉(zhuǎn)速n～、Φ

、Ia

有關(guān)。①通常采用電樞控制（即為常值，n～

,

）→機(jī)械特性公式(轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性）:

第16頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

隨著負(fù)載↑,↑則n↓，呈下降特性。（為常量，控制電壓恒定即不外加控制，僅看直流電機(jī)本身的固有特性)(i)空載（=0）時(shí)的轉(zhuǎn)速稱為理想空載轉(zhuǎn)速(ii)起動(dòng)或堵轉(zhuǎn)狀態(tài)(n=0)下的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩稱為起動(dòng)轉(zhuǎn)矩或堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩（注意：起動(dòng)轉(zhuǎn)矩=堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩）其中:第17頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一相同電樞電壓下，電機(jī)轉(zhuǎn)速n↓轉(zhuǎn)矩↑②電樞作為控制變量→調(diào)節(jié)特性公式→轉(zhuǎn)速-電壓特性（轉(zhuǎn)速n與電樞電壓關(guān)系）→了解電機(jī)調(diào)速能力為常量(負(fù)載恒定)第18頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一負(fù)載恒定時(shí)，恒定則～n呈線性關(guān)系；負(fù)載波動(dòng)時(shí)，為了恒定轉(zhuǎn)速，需調(diào)節(jié)電樞電壓，此時(shí)呈非線性關(guān)系。第19頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1.3靜態(tài)特性分析1.功率放大電路使機(jī)械特性變軟原因：功放電路有內(nèi)阻，使電樞電壓≠控制電壓

,→曲線變陡使機(jī)械特性曲線變陡，則負(fù)載變化時(shí)，轉(zhuǎn)速變化較大，機(jī)械特性變軟→功放內(nèi)阻盡量小。第20頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一2.電機(jī)內(nèi)部摩擦→起動(dòng)時(shí)存在死區(qū)（克服摩擦轉(zhuǎn)矩）3.負(fù)載波動(dòng)→～n呈非線性關(guān)系

第21頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1.4動(dòng)態(tài)特性定義：當(dāng)給電機(jī)電樞繞組加上階躍電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速隨時(shí)間變化的規(guī)律。

導(dǎo)出關(guān)系：①.電樞回路的電路分析（與時(shí)間t有關(guān),

時(shí)域方程）與靜態(tài)特性公式中不同是：瞬時(shí)值

②.考慮過渡過程第22頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一③.傳遞函數(shù)分析方法動(dòng)態(tài)關(guān)系式第23頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一在負(fù)載恒定（假設(shè)不存在異常波動(dòng)）和空載（即，只看電機(jī)這個(gè)單元）下進(jìn)行拉氏變換，求得電機(jī)的傳遞函數(shù)。

通常則當(dāng)控制電壓為階躍輸入信號(hào)時(shí)，轉(zhuǎn)速響應(yīng)為：第24頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一因此：電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)決定了電機(jī)起動(dòng)的過渡過程．且，稱為力矩－慣性比，電機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡量加大力矩－慣性比，使↑，既縮短過渡過程．又避免振蕩．第25頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1.5直流伺服電機(jī)的控制→調(diào)速和換向

1.調(diào)速(1)電樞電壓控制（轉(zhuǎn)子控制）—恒轉(zhuǎn)矩→適用額定轉(zhuǎn)速以下調(diào)速①控制電壓→電樞電壓→轉(zhuǎn)速n變化②由機(jī)械特性可知定子磁場(chǎng)不變時(shí)，當(dāng)負(fù)載不波動(dòng)時(shí)（電樞電流Ia

可達(dá)到額定值→輸出轉(zhuǎn)矩即達(dá)到額定值）→恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式第26頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

①只適用于電磁式直流伺服電機(jī)

②通過改變激磁電流→改變定子磁場(chǎng)③通常在額定條件下減弱磁場(chǎng)，則n↑,

T↓，輸出功率不變→恒功率調(diào)速方式

2.換向

電樞電壓換向→電樞繞組接線端對(duì)調(diào)→轉(zhuǎn)子改變磁場(chǎng)方向→激磁繞組接線端的對(duì)調(diào)→定子(2)激磁磁場(chǎng)控制(定子控制,弱磁調(diào)速)—恒功率→適用于額定轉(zhuǎn)速以上調(diào)速第27頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.1.6技術(shù)指標(biāo)掌握常見8大指標(biāo)的概念。第28頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.2直流調(diào)速系統(tǒng)

直流調(diào)速系統(tǒng)啟/停良好、寬調(diào)速，是現(xiàn)代交流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)。第29頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.2.1單閉環(huán)（有靜差）調(diào)速系統(tǒng)1.開環(huán)調(diào)速原理

直流伺服電機(jī)的調(diào)速特性方程第30頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一可見:①調(diào)速的控制變量②晶閘管整流的饋電方式（常見）③小功率直流電機(jī)→功率晶體管驅(qū)動(dòng)較大功率直流電機(jī)→晶閘管驅(qū)動(dòng)PWM驅(qū)動(dòng)第31頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一2.單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)方案第32頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)→只有速度環(huán)①速度指令（直流電壓信號(hào)）：斜坡輸入②比較和放大環(huán)節(jié)（運(yùn)放原理，諸如輸入阻抗大M?級(jí)，輸入端共地等）→將速度偏差信號(hào)放大。第33頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一③整流和晶閘管觸發(fā)環(huán)節(jié)：實(shí)現(xiàn)一定的功率放大，該環(huán)節(jié)是非線性環(huán)節(jié)，應(yīng)取觸發(fā)整流環(huán)節(jié)輸入/輸出特性的近似線性范圍作為工作區(qū)域。④檢測(cè)反饋環(huán)節(jié)：TG—

測(cè)速發(fā)電機(jī)3.（單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)）系統(tǒng)靜態(tài)分析①穩(wěn)態(tài)指標(biāo)a.調(diào)速范圍（額定負(fù)載下）第34頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一b.靜差率S—

負(fù)載變化時(shí)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定程度轉(zhuǎn)速降落:負(fù)載從理想空載增加至滿載時(shí)的速度變化（負(fù)載變化最大時(shí)的轉(zhuǎn)速變化）

通常用百分比表示，且機(jī)械特性硬則靜差率小。

c.

D與S關(guān)系：，當(dāng)S↓則D↓二者是一對(duì)矛盾第35頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一②穩(wěn)定性分析

由單閉環(huán)框圖:負(fù)載波動(dòng)→↑→↑→↓→↓→→取決于速度反饋環(huán)節(jié)的精度和響應(yīng)時(shí)間前向通道的實(shí)時(shí)性和誤差影響穩(wěn)速，反之亦然第36頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一③靜態(tài)特性分析第37頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

閉環(huán)為開環(huán)下的,因此靜態(tài)特性更佳,特性更硬b.靜差率：?jiǎn)伍]環(huán)為開環(huán)的c.調(diào)速范圍：?jiǎn)伍]環(huán)為開環(huán)的（1+K）倍a.比較開環(huán)與單閉環(huán)的轉(zhuǎn)速降落,單比純電機(jī)調(diào)速更優(yōu)第38頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一4.(單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng))限流保護(hù)—電流截止負(fù)反饋①原因:起動(dòng)或堵轉(zhuǎn)時(shí)電樞電流可能過大?允許值,若采用過流繼電器或熔斷器保護(hù),則跳閘無法正常工作。電流過大原因：突然加上給定電壓時(shí)，瞬時(shí)幾乎是穩(wěn)態(tài)下的(1+K)倍,使晶閘管整流電壓達(dá)到最大值→很大,沖擊電流過大,而晶閘管過載能力較低。第39頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一②限流措施僅在起動(dòng)或堵轉(zhuǎn)時(shí)作用,正常運(yùn)行時(shí)取消(使～負(fù)載變化),因此限制大到一定值—截流反饋?zhàn)饔芒垡朦c(diǎn):電樞回路接一小電阻，則在電樞回路中為該電阻壓降。同時(shí)外加比較電壓～截止電流當(dāng)>就引入電流截止負(fù)反饋→當(dāng)<不引入電流截止負(fù)反饋→第40頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一引入電流截止負(fù)反饋的兩種方式：第41頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一截流負(fù)反饋特性→非線性特性帶截流負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)(P18圖13)“轉(zhuǎn)速負(fù)反饋實(shí)質(zhì)上是采用電樞(電壓)控制調(diào)速,是直流調(diào)速的最基本、最直接的有效方式,能實(shí)現(xiàn)較高精度的寬調(diào)速?！?.兩種簡(jiǎn)易的單閉環(huán)調(diào)速方案電壓負(fù)反饋電流正反饋第42頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一6.單閉環(huán)調(diào)速動(dòng)態(tài)分析過渡過程的評(píng)價(jià)，傳遞函數(shù)分析手段。

思路方法:建立各環(huán)節(jié)運(yùn)動(dòng)微分方程→得出相應(yīng)的傳遞函數(shù)→單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型第43頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一①直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型(額定勵(lì)磁)電樞電壓～轉(zhuǎn)速模型→二階振蕩環(huán)節(jié)

②晶閘管(觸發(fā)+整流)環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型

(觸發(fā)電路)控制電壓～理想空載整流電壓模型→慣性環(huán)節(jié)～③比例放大器數(shù)學(xué)模型第44頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一④測(cè)速發(fā)電機(jī)模型理想空載()時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)→高階振蕩環(huán)節(jié)（3階）⑤單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖～第45頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

⑥穩(wěn)定性分析

可見，若靜差率↓（是開環(huán)的倍），則K↑；

若穩(wěn)定性↑，則K↓

因此，單閉環(huán)無法兼顧調(diào)速精度和穩(wěn)定性。第46頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.2.2單閉環(huán)(無靜差)調(diào)速系統(tǒng)區(qū)別：?jiǎn)伍]環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)→比例調(diào)節(jié)器單閉環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)→比例積分調(diào)節(jié)器1.積分控制的規(guī)律①實(shí)現(xiàn)偏差積累效應(yīng),注重全部時(shí)間歷程→產(chǎn)生足夠控制電壓,但存在滯后,動(dòng)態(tài)響應(yīng)差。②比例控制:只注重偏差瞬時(shí)值,但響應(yīng)快。第47頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一2.比例-積分(PI)控制方式PI調(diào)節(jié)器輸出P調(diào)節(jié)器I調(diào)節(jié)器迭加而成

①輸入變化劇烈時(shí),電容短路→P調(diào)節(jié)方式,

匹配于動(dòng)態(tài)響應(yīng)場(chǎng)合；②輸入變化為漸進(jìn)時(shí),電容充電,電阻不起作用→I調(diào)節(jié)方式,匹配于時(shí)間歷程的偏差積累情況,最終達(dá)到穩(wěn)態(tài)且消除靜差。

第48頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

3.單閉環(huán)（無靜差）調(diào)速系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)

電路結(jié)構(gòu)圖I<截止電流,即無電流截止措施時(shí)→動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖第49頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.2.3轉(zhuǎn)速/電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起因:單閉環(huán)的局限性①單閉環(huán):有靜態(tài)誤差(靜差),調(diào)速范圍

D～靜差率S是一對(duì)矛盾,啟動(dòng)/堵轉(zhuǎn)沖擊電流過大；

②單閉環(huán)+電流截止負(fù)反饋:只能限制啟動(dòng)這個(gè)過渡過程的電流最大值(設(shè)置門檻),即在超過這個(gè)指標(biāo)時(shí)才起作用,實(shí)際上可能使電樞電流難以較大值運(yùn)行（原因:↑,第50頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一反電勢(shì)↑

↓電機(jī)轉(zhuǎn)矩↓(),導(dǎo)致難以較大轉(zhuǎn)矩平衡負(fù)載而達(dá)到工作轉(zhuǎn)速,使過渡過程延長。③單閉環(huán)(無靜差):

單閉環(huán)+電流截止負(fù)反饋+PI調(diào)節(jié)器。雖然能清除靜差，但屬于在同一調(diào)節(jié)器的輸入端進(jìn)入兩個(gè)反饋，屬于非獨(dú)立調(diào)節(jié)，不能兼顧過渡過程（穩(wěn)定無振蕩）和穩(wěn)態(tài)（靜差）特性。

第51頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.雙閉環(huán)的體系結(jié)構(gòu)

改善過渡過程指標(biāo)(動(dòng)態(tài)特性)第52頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一①轉(zhuǎn)速環(huán)：測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器

ASR（具有限幅特性規(guī)定了后面的電流調(diào)節(jié)器給定電壓最大值）②電流環(huán)：交流互感器TA→形成檢測(cè)電流電流調(diào)節(jié)器ACR（亦具有限幅特性，規(guī)定了晶閘管的輸出電壓最大值）

③ASR和ACR調(diào)節(jié)器的限幅作用→運(yùn)放限幅電路④本質(zhì)：是將轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流截止負(fù)反饋分別引入兩個(gè)不同的調(diào)節(jié)器，即獨(dú)立調(diào)節(jié)

作用，又形成串接關(guān)系（內(nèi)、外環(huán)關(guān)系）第53頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

2.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性分析①分析要點(diǎn)—內(nèi)環(huán)（電流環(huán)ACR）→永遠(yuǎn)不會(huì)飽和（設(shè)計(jì)保證）限幅特性的PI調(diào)節(jié)器飽和時(shí)→輸出達(dá)到限幅值(即恒值)→與輸入變化無關(guān),相當(dāng)于隔離不飽和時(shí)→PI調(diào)節(jié)器的作用→直至第54頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

②靜特性圖

第55頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一③a.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR不飽和→轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)作用→即,或轉(zhuǎn)速無靜差b.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)器不產(chǎn)生作用，相當(dāng)于轉(zhuǎn)速環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)單閉環(huán)（電流截止負(fù)反饋）

AB段急下降特性:電流無靜差c.上述a、b都在內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）PI調(diào)節(jié)器不飽和狀態(tài)下（即電流環(huán)永遠(yuǎn)都起作用）第56頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一

3.穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)

穩(wěn)態(tài)工作時(shí),通常兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和（雙閉環(huán)）,則:轉(zhuǎn)速給定電壓轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié),

使

ASR輸出電流環(huán)PI調(diào)節(jié),

使形成電樞回路控制電壓ACR輸出第57頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一4.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性分析主要分析啟動(dòng)過渡過程:第58頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一第一階段（初啟動(dòng)）:轉(zhuǎn)速ASR由不飽和→飽和,該過程轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán),電流環(huán)閉環(huán),強(qiáng)迫電流迅速上升，但由于系統(tǒng)慣性作用,升速不快,但該過程時(shí)間很短;第二階段（主啟動(dòng)）:轉(zhuǎn)速ASR飽和→轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)→恒流升速的單環(huán)過程(電流環(huán)閉環(huán)),轉(zhuǎn)速呈線性增長,是起動(dòng)過渡過程的主要階段;第59頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一第三階段（啟動(dòng)過程的結(jié)尾）:轉(zhuǎn)速ASR退飽和→n達(dá)到時(shí),由于積分作用(滯后),仍在加速→轉(zhuǎn)速超調(diào)→使ASR退飽和（相當(dāng)于施加反向輸入）→↓→轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)至。該階段是轉(zhuǎn)速超調(diào)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)特性,但不是啟動(dòng)的主要階段。第60頁，共67頁，2023年，2月20日，星期一1.2.4脈寬調(diào)速系統(tǒng)（前面內(nèi)容）相控觸發(fā)整流（晶閘管）→調(diào)壓調(diào)速PAM方式（大功率）全波不