培訓(xùn)細(xì)節(jié)單次環(huán)保衛(wèi)士

三角機(jī)器人拓展項(xiàng)目——環(huán)保衛(wèi)士智能小車南京紫光科教儀器有限公司一、任務(wù)說明有一條崎嶇的小路，小路上有一堆垃圾，為了保護(hù)環(huán)境，讓小路干凈起來。現(xiàn)需要派出一輛智能小車來清理垃圾。把垃圾運(yùn)回到起始點(diǎn)。放下垃圾后彩燈閃爍，表示任務(wù)完成任務(wù)一：尋找到垃圾并將垃圾拾起來。任務(wù)二：掉頭把垃圾運(yùn)到起始點(diǎn)。任務(wù)三：小車回到起始點(diǎn)，放下垃圾，后退一定距離停止，閃燈表示任務(wù)完成。1、三角機(jī)器人一臺(tái)2、伺服電機(jī)一個(gè)3、電機(jī)固定鐵片一個(gè)4、伺服電機(jī)鏈接一套5、塑料固定件若干6、螺絲若干7、灰度傳感器兩只二、搭建所需材料三、結(jié)構(gòu)件搭建完成圖(上面)伺服電機(jī)三、結(jié)構(gòu)件搭建完成圖(正面)紅外線傳感器3灰度傳感器1灰度傳感器4四、接線方式使用AD1時(shí)需將跳線帽插到下方將伺服電機(jī)插到這里，注意方向?qū)⒒叶?插到這里，注意方向?qū)⒒叶?插到這里，注意方向其余保持不變S+-四、接線方式接線的連接一定要注意信號(hào)線、電源線、地線的位置。S:信號(hào)端+:電源正極-:電源負(fù)極五、軟件編程流程小車前行并通過前面的紅外線傳感器3檢測是否有垃圾，如果有則小車?？刂扑欧姍C(jī)進(jìn)行拾取，然后小車掉頭，將拾取的垃圾送回至起點(diǎn)。放下垃圾后，小車后退一定距離停止，彩燈閃爍，程序結(jié)束。程序開始小車沿線拾取垃圾掉頭送回程序結(jié)束遇到垃圾？YN放下垃圾后退、閃燈（一）伺服電機(jī)在開機(jī)時(shí)有一個(gè)上電復(fù)位的過程，這個(gè)過程在程序中一定要體現(xiàn)出來，程序開始要將伺服電機(jī)設(shè)置到合適的位置角度。六、注意事項(xiàng)（二）活動(dòng)的關(guān)節(jié)部位要做到松緊合適。太緊會(huì)使得運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)卡死或轉(zhuǎn)動(dòng)困難，太松會(huì)感到結(jié)構(gòu)松散動(dòng)作不到位。（三）伺服電機(jī)滑塊機(jī)構(gòu)部分要注意位置的合理性。最大和最小兩極限位置要確定好。七、程序說明主程序任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三右拐沿線伺服電機(jī)復(fù)位任務(wù)一：通過紅外線傳感器3來判斷前面是否有需要清理的垃圾。沒有就移植循環(huán)檢測。發(fā)現(xiàn)垃圾退出循環(huán)，小車停止，拾起垃圾。任務(wù)二：調(diào)頭，執(zhí)行沿線程序，并循環(huán)檢測是否到達(dá)起始點(diǎn)。到達(dá)起始點(diǎn)，小車停止，放下垃圾，后退一段距離。小車停止。任務(wù)三：小車停止行走。循環(huán)閃爍彩色小燈。表示任務(wù)執(zhí)行完成。八、項(xiàng)目總結(jié)“環(huán)保衛(wèi)士智能小車”的項(xiàng)目在軟件方面學(xué)習(xí)紅外線傳感器和伺服電機(jī)的配合使用，以及灰度傳感器的使用。小車通過紅外線傳感器檢測前進(jìn)方向是否有需要清理的垃圾從而控制伺服電機(jī)正確運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)抓取、移除、放下等操作，這個(gè)過程培養(yǎng)了