數(shù)控機床機電系統(tǒng)有機結(jié)合與設(shè)計

數(shù)控機床機電系統(tǒng)有機結(jié)合分析與設(shè)計

以機電伺服系統(tǒng)設(shè)計為例，重點學(xué)習(xí)：

機電有機結(jié)合的穩(wěn)態(tài)設(shè)計考慮方法

機電有機結(jié)合的動態(tài)設(shè)計考慮方法主要任務(wù)：圍繞被控制對象的具體要求，采用合理的設(shè)計方法，尋求最終獲取機械運動規(guī)律和運動性能指標(biāo)參數(shù)。5/10/202316.1穩(wěn)態(tài)與動態(tài)設(shè)計機電伺服系統(tǒng)設(shè)計過程：1.初步設(shè)計方案

包括系統(tǒng)主要元部件種類、各部分之間連接方式、系統(tǒng)控制方式、所需能源供給形式、校正補償方法、信號轉(zhuǎn)換方式等5/10/202326.1穩(wěn)態(tài)與動態(tài)設(shè)計機電伺服系統(tǒng)設(shè)計過程：1.初步設(shè)計方案2.理論設(shè)計－－穩(wěn)態(tài)設(shè)計

①使系統(tǒng)的輸出運動參數(shù)達到技術(shù)要求。②執(zhí)行元件的參數(shù)選擇。③功率（力/力矩）匹配以及過載能力的驗算。④各主要元件的選擇與控制電路的設(shè)計。⑤信號的有效傳遞。⑥各級增益的分配。⑦各級之間阻抗的匹配和所采取的抗干擾的措施。

⑧建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

5/10/202336.1穩(wěn)態(tài)與動態(tài)設(shè)計機電伺服系統(tǒng)設(shè)計過程：1.初步設(shè)計方案2.理論設(shè)計

－－穩(wěn)態(tài)設(shè)計－－動態(tài)設(shè)計設(shè)計校正補償裝置，使系統(tǒng)滿足動態(tài)技術(shù)指標(biāo)要求。通常需進行計算機仿真，或用計算機進行輔助設(shè)計3.試驗與調(diào)試5/10/202346.2穩(wěn)態(tài)設(shè)計系統(tǒng)穩(wěn)定設(shè)計的目的：使控制被控對象能完成所需要的機械運動，即進行機械系統(tǒng)的運動學(xué)、動力學(xué)分析以及計算，保障整個機電一體化系統(tǒng)的整體性能。5/10/20235一、典型負載分析

（1）典型負載形式無論被控制對象的運動形式如何，負載形式及其特點千差萬別，歸納起來具有一些共性負載——典型負載。包括：慣性負載、外力負載、彈性負載、摩擦負載。

目的：獲取負載特征參量。為系統(tǒng)執(zhí)行元件，機械變換機構(gòu)等的選用或設(shè)計，系統(tǒng)進行穩(wěn)定性設(shè)計和動態(tài)設(shè)計創(chuàng)造條件。5/10/20236（2）慣量和負載的等效換算

慣量和負載轉(zhuǎn)換的作用：為使所選擇執(zhí)行元件（功率、力/力矩、運動參量）與被控對象的固有參數(shù)（質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量、運動參數(shù)）等相匹配，應(yīng)將輸出軸各部分的慣量和負載轉(zhuǎn)換到執(zhí)行元件的輸出端，以便進行執(zhí)行元件的選擇。5/10/202371）等效轉(zhuǎn)動慣量的計算

無論機械傳動或變換元件是直線運動還是回轉(zhuǎn)運動，應(yīng)用總動能不變的原理，可進行等效轉(zhuǎn)動慣量的計算。

能量守恒：E

=

Ek5/10/202382）等效負載轉(zhuǎn)矩的計算

無論外部或內(nèi)部負載是力還是力矩，應(yīng)用虛功原理，可進行等效負載轉(zhuǎn)矩的計算。5/10/20239二、執(zhí)行元件的匹配選擇

執(zhí)行元件的匹配選擇主要包括轉(zhuǎn)矩匹配、功率匹配、過熱保護系數(shù)和過載保護系數(shù)驗算四部分。直流電機步進電機及驅(qū)動步進電機基本結(jié)構(gòu)5/10/202310（1）執(zhí)行元件的轉(zhuǎn)矩匹配考慮機械傳動效率，則執(zhí)行元件的等效輸出轉(zhuǎn)矩：注意：執(zhí)行元件為伺服電動機時，電動機工作區(qū)域應(yīng)在恒轉(zhuǎn)矩輸出調(diào)速區(qū)內(nèi)。

測算執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)矩（摩擦負載和工作負載）和等效慣性轉(zhuǎn)矩T慣的總和。5/10/202311（2）執(zhí)行元件的功率匹配電機功率的合理確定是執(zhí)行元件選擇的重要參數(shù)之一。主要依據(jù)電機的等效負載和最高轉(zhuǎn)速確定。常用下式進行預(yù)選。再通過過熱驗算和過載驗算，最終確定電機的功率。5/10/202312（3）電機的過熱驗算電機在一定工作時間范圍內(nèi)，負載轉(zhuǎn)矩變化時，應(yīng)用等效法（勵磁磁通近似不變）計算電機的等效轉(zhuǎn)矩（平均轉(zhuǎn)矩）。電機不產(chǎn)生過熱的條件為：，（4）電機的過載驗算5/10/202313三、減速比的匹配選擇與各級減速比的分配

減速比匹配的目的是可最終獲得被控制對象的運動規(guī)律和運動速度要求。（1）減速比匹配選擇的一般原則要求在第2章中，提到了機械傳動減速比的分配原則，主要依據(jù)是轉(zhuǎn)動慣量最小、重量最輕、傳動誤差最小，以及綜合考慮來確定各級傳動的減速比。本節(jié)提到的減速比匹配及分配，是以滿足控制對象的運動特性、加速特性和動力特性為準(zhǔn)則。5/10/202314

即依據(jù)負載特性、脈沖當(dāng)量（分辨率）、系統(tǒng)綜合要求等來選擇確定。減速比要滿足被控制對象的調(diào)速范圍，并使在一定條件下綜合指標(biāo)參數(shù)達到最佳，也要滿足脈沖當(dāng)量（分辨率）與進給角之間的相應(yīng)關(guān)系和在一定條件下輸出轉(zhuǎn)速最大或輸出轉(zhuǎn)矩最大等要求。（2）各級減速比的分配原則與方法1）按加速度最大原則選擇減速比當(dāng)要求輸入信號變化快、響應(yīng)快、加速度大時，應(yīng)按下式?jīng)Q定減速比i：5/10/2023152）按輸入速度恒定原則選擇減速比

在輸入速度信號近似恒速時，有加速度最小，可按下式確定減速比

i：3）滿足脈沖當(dāng)量、進給角、絲杠基本導(dǎo)程匹配關(guān)系選擇減速比4）減速器輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則選擇減速比即最小原則：5/10/2023165）按速度和加速度規(guī)定要求選擇減速比

在速度和加速度有要求時，除按加速度最大原則選擇減速比外，還應(yīng)依據(jù)負載最大角速度與電機輸出角速度之間的關(guān)系，最終確定減速比。注意：應(yīng)用上述方法確定機械傳動部分的減速比，不能單一應(yīng)用某一種方法，應(yīng)用多種方法，綜合分析，結(jié)合被控制對象的具體情況，在依據(jù)減速比的分配原則（2章），最終確定機械傳動總減速比和各級減速比。5/10/202317四、檢測傳感裝置、信號轉(zhuǎn)換接口電路、

放大電路、電源的匹配與設(shè)計

1）檢測傳感裝置的選擇

依據(jù)被檢測對象的類型，考慮傳感器的精度（分辨率）、不靈敏區(qū)、工作范圍、輸入/輸出特性（線性）、信號轉(zhuǎn)換時間、信噪比、轉(zhuǎn)動慣量和摩擦特性、穩(wěn)定性和可靠性等，合理選擇傳感器。2)信號轉(zhuǎn)換接口電路

盡可能選用標(biāo)準(zhǔn)、通用、商業(yè)集成元件?？紤]輸入輸出通道數(shù)，匹配問題。5/10/2023183）伺服系統(tǒng)放大器（驅(qū)動電路）的設(shè)計與選用驅(qū)動電路設(shè)計通常分為兩部分：信號處理與功率放大（提高信號品質(zhì)為主），功率放大（增大能量為主）。具體要求：

a）最后輸出級的功率應(yīng)與執(zhí)行元件功率（電流、電壓、容量、額定值）相匹配?！敵鲎杩剐　⑿矢?、時間常數(shù)小。b）為執(zhí)行元件的正常運轉(zhuǎn)提供必要的適宜條件。——制動條件、限流保護條件等。c）放大器應(yīng)有足夠的線性范圍，保障執(zhí)行元件的容量得以正常發(fā)揮。d）輸入級應(yīng)與檢測傳感器相匹配。——輸入阻抗大，可減輕檢測傳感器的負荷。e）放大器要有足夠的放大倍數(shù)，工作特性穩(wěn)定可靠、易于調(diào)整等。

5/10/2023194）伺服系病統(tǒng)的能漲源（電頂源）支孩持電源系統(tǒng)尺由于受所攪選用或設(shè)浴計的各分栽系統(tǒng)能源與輸入形式扶和要求不慢同的限制退，電源供煙給統(tǒng)一是竭困難的。層但是、在如設(shè)計電源板系統(tǒng)時，息應(yīng)盡可能烘地作到電膏源的輸出覽類型要少蓮，在電源容參量輸出某具有足夠穩(wěn)笑定性（掌電壓、胖頻率）破的同時，要采福取保護勇措施，防止外蘇界干擾聞信號的狼進入和想電源波賴動、掉抽電、欠托壓、過浙流、短追路等非訊正常品伶質(zhì)電源川的輸入蹤蝶對系統(tǒng)串的影響灣。常用措恩施：濾波、椒隔離、謹屏蔽干兔擾信號朽；穩(wěn)壓值、限壓由、限流餃、斷電雄保護和嘆短路保鋤護。4/29托/202革320五、系統(tǒng)數(shù)學(xué)亮模型的建趁立在穩(wěn)態(tài)設(shè)猾計基礎(chǔ)上細，利用所肢選元部件顫的有關(guān)參獸數(shù)，可繪椅制出系統(tǒng)預(yù)框圖，并賠建立各環(huán)拼節(jié)傳遞函盤數(shù)，進而際建立系統(tǒng)厚傳遞函數(shù)捏。4/29期/202玩321五、系統(tǒng)數(shù)學(xué)窗模型的建梳立機電一述體化系菜統(tǒng)數(shù)學(xué)綢模型的泊類型實臭際上是釣多種多趴樣的，令但從控暴制系統(tǒng)蘿工作原評理上講絕，主要流分為開環(huán)控制、半閉環(huán)控陽制、閉環(huán)控制三類數(shù)學(xué)槳模型。下面結(jié)佳合典型旅實例進鵲行學(xué)習(xí)深。（1）睜開環(huán)控此制系統(tǒng)開環(huán)控制挨比較簡單愉，前面已孔學(xué)習(xí)。傳遞函數(shù)涂數(shù)學(xué)模型儀為：（2）器半閉環(huán)妨控制系攝統(tǒng)如圖滾珠絲杠絨傳動半閉偏環(huán)伺服進破給控制系粥統(tǒng)4/29漲/202比322滾珠絲杠明傳動半閉箭環(huán)控制系忌統(tǒng)框圖Ka——前鑼置放大腐器增益筒；KA——功率必放大器增智益；Kv——速度員反饋增益寶；Tm——直興流伺服庫電機時女間常數(shù)警；i1、i1——減速崗比；Kr——位口置傳感隱器增益杏；Vi(s)藍——輸劈燕入電壓齒的拉式拐變換；沒Θi(s)—灣—絲杠輸穴出轉(zhuǎn)角的健拉式變換津。1）無外譜界干擾時膏的傳遞函輕數(shù)數(shù)學(xué)模使型4/29澡/202繩3232）有外甜界干擾時巧的傳遞函求數(shù)數(shù)學(xué)模防型附加擾繼動力矩?。妷喊譜D表示）本的系統(tǒng)烏框圖附加擾煉動力矩期等效電擺壓后的數(shù)系統(tǒng)框豈圖4/29匠/202寶3243）全閉付環(huán)控制系蕉統(tǒng)傳遞函數(shù)澡數(shù)學(xué)模型渴：4/29消/202敞325小帳結(jié)本小節(jié)仙介紹的檢主要內(nèi)頑容是通活過對系忍統(tǒng)負載霞和傳動膀系統(tǒng)分餅析匹配周，執(zhí)行跡元件和押傳感元愁件等的偏合理選林用與匹某配設(shè)計嘆，采用輛一定的鹽總體設(shè)頭計方法哥和步驟裙，最終自得到系爬統(tǒng)的傳鹽遞函數(shù)尊——穩(wěn)宅態(tài)設(shè)計巷的數(shù)學(xué)摘模型。4/29搭/202達3266.2講動態(tài)設(shè)魄計考慮方窮法系統(tǒng)動灑態(tài)設(shè)計：在穩(wěn)態(tài)設(shè)責(zé)計所建立禿的數(shù)學(xué)模脹型（傳遞鐮函數(shù)）基住礎(chǔ)上，選寒擇系統(tǒng)的母控制方式牌和校正（唱或誤差補稼償）形式習(xí)，有效地添與穩(wěn)態(tài)設(shè)毀計所建立橫的數(shù)學(xué)模滋型（傳遞褲函數(shù)）系柳統(tǒng)相融合爺，構(gòu)成具跨有誤差補蹲償作用的葡反饋調(diào)節(jié)積系統(tǒng)，達心到穩(wěn)定工依作和滿足賀被控制對濕象的各項廁動態(tài)指標(biāo)歲要求。系統(tǒng)動燈態(tài)設(shè)計鬧的目的竟：在穩(wěn)態(tài)設(shè)語計的基礎(chǔ)驕上，保證軍系統(tǒng)的動態(tài)特源性指標(biāo)包參數(shù)。動態(tài)設(shè)濟計的定率量分析軌計算方舅法：工程上媽常用的早設(shè)計方煤法：對劉數(shù)頻率嚇法4/2炕9/2惠02327二、系統(tǒng)的蔬調(diào)節(jié)方村法（1）伺服系折統(tǒng)動態(tài)億穩(wěn)定性接分析與距過渡過助程對于任點何系統(tǒng)辨，動態(tài)右穩(wěn)定過們程主要游有三種致情況。即：指數(shù)規(guī)律粘上升平穩(wěn)撤地趨于穩(wěn)調(diào)定值，系槐統(tǒng)輸出發(fā)反散沒有穩(wěn)財定值，系足統(tǒng)輸出振撤蕩最終能哪趨于穩(wěn)定地值。4/29上/202恒3281）動微態(tài)穩(wěn)定宿過程的箏特點：系統(tǒng)動忙態(tài)穩(wěn)定喪性設(shè)計促的主要棉指標(biāo)是們系統(tǒng)的驕穩(wěn)態(tài)誤灑差和系河統(tǒng)在過歉渡階段形的性能意參量。訊上述三厘種情況跟各有其院特點。第一種冠情況：系統(tǒng)直汪接趨于穩(wěn)橫定，剛性釘大（加速梅度大），盟無振蕩環(huán)圣節(jié)，系統(tǒng)蝴過渡階段似誤差大，浮不利于系落統(tǒng)性能參星量的調(diào)節(jié)堵。第二種糕情況：系統(tǒng)珍振蕩發(fā)拉散不穩(wěn)堅定。第三種爸情況：系統(tǒng)廈振蕩收社斂逐步航衰減區(qū)直域穩(wěn)定邪，系統(tǒng)錦剛性較稠小，但東慣量較早大，過番渡階段嬌誤差教輔小，利醉于系統(tǒng)狼性能參寬數(shù)的調(diào)凍節(jié)匹配熟。鑒于第補三種情杜況的控逐制系統(tǒng)努，最能步保證系月統(tǒng)穩(wěn)定膊（硬件哀和軟件踢保證）殲，利于戶系統(tǒng)性扁能參量驢的調(diào)節(jié)賢匹配，高系統(tǒng)過肌渡階段貿(mào)誤差最取小的控炮制系統(tǒng)艙，在實磁際應(yīng)用誕的控制鼓系統(tǒng)中駕最為常邪見。4/29掃/202袋3292）動態(tài)料系統(tǒng)過渡暫階段的主閥要性能指味標(biāo)動態(tài)特性留參量或指侮標(biāo)：上升時睜間Ts；脂延遲時間豆Ty；調(diào)曬整時間T硬t；最大寧超調(diào)量σ裙%，如圖等所示。4/29勸/202畜330（2）伺服系棄統(tǒng)動態(tài)吊穩(wěn)定性耳校正方姑法若控制系走統(tǒng)性能不鳳穩(wěn)定或穩(wěn)雖定系統(tǒng)的經(jīng)主要性能濁指標(biāo)（過抽渡階段和翠穩(wěn)定階段袋）不能滿微足使用要近求時，需哨要在系統(tǒng)立中引入一肌個專用于躁改善性能及的附加裝宗置，即校案正裝置。目的在疾于達到墻系統(tǒng)穩(wěn)貨態(tài)和動熟態(tài)指標(biāo)秒的使用輔要求。盡管可肥用于系憲統(tǒng)調(diào)節(jié)快和校正風(fēng)的理論叛（數(shù)學(xué)徑模型）爺方法和盟手段較透多，但教在實際著應(yīng)用控疑制系統(tǒng)厚中，應(yīng)執(zhí)用最為積廣泛和今簡單的屢是PI倍D調(diào)節(jié)乓器。4/2橫9/2閘023311）PID調(diào)節(jié)器及籍其傳遞函絮數(shù)PID塔調(diào)節(jié)器無源阻容牌式調(diào)節(jié)器和有源阻容播式調(diào)節(jié)器。無源阻容會式調(diào)節(jié)器填——具有結(jié)半構(gòu)簡單德，無須腎提供外吉界電源妨等特點散，但衰橋減較大煎、不易煌與系統(tǒng)控的其它煉環(huán)節(jié)相虹匹配，情應(yīng)用受同到一定產(chǎn)的限制擇。有源阻舒容式調(diào)炊節(jié)器—基—主要運算陸放大器與局阻容電路械組成。通握過合理的羊配置，不但能改晴善系統(tǒng)的案穩(wěn)定性能棒，也能改沈善系統(tǒng)動喂態(tài)性能。有源阻眉容式調(diào)輝節(jié)器的執(zhí)電路構(gòu)襯成4/2搖9/2疲02332有源阻容摧式調(diào)節(jié)器鈔的傳遞函金數(shù)和特點姜：a)比例(P)調(diào)節(jié)——圖a傳遞函數(shù)火：Gc(s)=－Kp=－R2/R1特點：調(diào)略節(jié)作用主涉要取決于增益Kp的大小，Kp值越大改調(diào)節(jié)作勞用越強姥，但存勇在調(diào)節(jié)亂誤差，猾且當(dāng)Kp值太大時否，可能引按起系統(tǒng)不拖穩(wěn)定。b)積分(I粱)調(diào)節(jié)——圖b傳遞函崇數(shù)：Gc(s)=似1/(Tis)=財1/(R1Cs)特點：可以減升少或消栗除調(diào)節(jié)罵誤差，爹但響應(yīng)江慢，因奪而較少頸單獨使?jié)?。積分調(diào)蜻節(jié)器構(gòu)槽成的閉病環(huán)系統(tǒng)杏可完全漠消除誤鳳差，但罷是所需草時間一岸般較長息，系統(tǒng)販響應(yīng)慢風(fēng)。即調(diào)稀節(jié)器輸閥出值與嘉誤差的救存在有差關(guān)，輸芒出值隨蔥時間的絞推移逐體漸增大僚，直到純消除誤識差趨于挎穩(wěn)態(tài)輸孟出，達財?shù)椒€(wěn)態(tài)修輸出時鳥的時間圖值與所熊存在誤鍛差值的圍大小有沿關(guān)，誤夏差值越絞大，所落需的時潮間越長愧；反之臘，則短游。4/29協(xié)/202掃333c)比例—積捕分——圖c傳遞函數(shù)產(chǎn)：Gc(s)=－KP[1+啟1/(Tis)]其中：KP=R2/R1；Ti=R2C。既克服廣了單純夏比例(崇P嶼)調(diào)節(jié)貞存在調(diào)背節(jié)誤差僅的缺點至，又避霞免了積愿分(逼I)師調(diào)節(jié)響蓋應(yīng)慢的彎弱點，悶系統(tǒng)穩(wěn)侍定性和撥動態(tài)性咳能得到玩了改善醫(yī)。d)比例—慎積分—既微分(哥PI獸D)田調(diào)節(jié)——圖d傳遞函數(shù)：Gc(s)=－KP[1+1具/(Tis)+Tds]其中：KP=(R1C1+R2C2)/(R1R2)；Ti=R1C1+R2C2；Td=R1C1R2C2/(R1C1+R2C2)。調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)井中微分調(diào)叼節(jié)（D）情的作用是轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)讀動態(tài)過程宏過渡階段刊響應(yīng)特性蝦的品質(zhì)（皇減小超調(diào)廊量）。特點：外不但能鈴改善系說統(tǒng)的穩(wěn)桂定性能板也能改尊善系統(tǒng)識動態(tài)性螺能，相撕比之下秧，它比示(P清I)亞調(diào)節(jié)能酒使系統(tǒng)謎具有更懷好的穩(wěn)思定性能予和動態(tài)慶性能。撥但是，憲由于含親有微分織環(huán)節(jié)，拐在噪聲鬧比較大奔或系統(tǒng)算要求響擾應(yīng)快時尋，不宜市采用P娛ID調(diào)攀節(jié)。4/29浮/202稱334PID調(diào)辟節(jié)器使用以調(diào)整方法捧：在實際工屑程應(yīng)用中冊，有源的露PID調(diào)父節(jié)器校正罪與誤差調(diào)切整方法，睜通常不是諒依靠理論扶計算來確向定系統(tǒng)參借數(shù)的，而顫是通過觀棍察輸出響警應(yīng)波形是玩否滿足使賠用要求，迅先調(diào)整比羞例時間常畏數(shù)KP；再調(diào)整卡積分時間杜常數(shù)Ti；最后調(diào)旗整微分時洞間常數(shù)Td；反復(fù)調(diào)午整直到所撈觀察到的拾輸出波形盯能滿足使非用要求的慢輸出波形抗為止，便眠可確定P姜ID調(diào)節(jié)頑器控制的蹤蝶系統(tǒng)參數(shù)4/2竊9/2犁02335無PID刮調(diào)節(jié)的系付統(tǒng)響應(yīng)有PI色D調(diào)節(jié)筍的系統(tǒng)便響應(yīng)PID籌調(diào)節(jié)器宴對閉環(huán)淘控制系基統(tǒng)性能浴改善的節(jié)實例效暑果4/29但/202尸336（4）速度反饋沒校正（測從速發(fā)電機惠局部負反啟饋）在電機處告于低速運蠶轉(zhuǎn)時，所做帶動的工個作臺往往議會產(chǎn)生“藏爬行現(xiàn)象娃”，為了暑改善和提拾高系統(tǒng)的象穩(wěn)定性能偵，在控制迷系統(tǒng)中常全采用電流掃負反饋或憶速度負反惜饋來提高嶼系統(tǒng)低速給穩(wěn)定性。如圖所鳳示二階瞎速度負踩反饋控粥制系統(tǒng)泥。無負反彈饋時傳蛾遞函數(shù)語有負玻反饋時魚傳遞函揪數(shù)J—等效俱轉(zhuǎn)動慣量拉；F—等臘效粘性摩和擦系數(shù)；胸K—系統(tǒng)壤開環(huán)增益逐。4/2淚9/2速02337系統(tǒng)有佛/無測貴速發(fā)電揚機負反醫(yī)饋的系絡(luò)統(tǒng)仿真有測速側(cè)發(fā)電機蝦負反饋榆后，系絨統(tǒng)阻尼凱增加，蝴系統(tǒng)的鉤超調(diào)量王明顯減歌小，系流統(tǒng)的相碎對穩(wěn)定鞋性得到丟了較大罩的提高智。4/2蘭9/2棄02338三、機械結(jié)構(gòu)脆彈性變形源對系統(tǒng)的籍影響簡介實際上召，任何染機械系累統(tǒng)都是萌質(zhì)量—沙彈性振勒動系統(tǒng)積。存在闊固有頻數(shù)率，一廚旦系統(tǒng)洲振蕩頻畝率接近深機械系菌統(tǒng)的固藥有頻率卡，機械股系統(tǒng)將存發(fā)生共咸振，損很壞零部綠件。為了避穩(wěn)開共振遭對機械犧系統(tǒng)的隨影響，浮常