C07OF工業(yè)機(jī)器人外部控制

《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》單元三基于工業(yè)機(jī)器人控制器的系統(tǒng)集成控制柜操作面板其他輔助設(shè)備機(jī)器人啟動(dòng)停止等信號(hào)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)&IO信號(hào)外部設(shè)備狀態(tài)信號(hào)控制信號(hào)工業(yè)機(jī)器人外部控制控制柜為整個(gè)系統(tǒng)心臟部分，其核心為PLC，反饋進(jìn)來信號(hào)作出運(yùn)算處理后，對(duì)周圍設(shè)備發(fā)出控制指令，使整套系統(tǒng)按設(shè)計(jì)要求運(yùn)行?？刂乒駱邮娇刂乒駜?nèi)部圖工業(yè)機(jī)器人外部控制控制柜結(jié)構(gòu)電源設(shè)備控制設(shè)備運(yùn)算處理設(shè)備周邊設(shè)備1.電源供應(yīng)器（變壓器）2.漏電保護(hù)設(shè)備，保險(xiǎn)絲等3.各種開關(guān)1.各種繼電器，電磁閥等。2.變頻器，伺服、步進(jìn)等馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器。3.機(jī)器人控制器I/O。4.其他動(dòng)力控制設(shè)備。1.端子臺(tái)，線槽，鋁軌，安裝板等。2.冷卻設(shè)備（風(fēng)扇、空調(diào)）?？删幊绦蚩刂破鳎≒LC），單片機(jī)，總線設(shè)備等。工業(yè)機(jī)器人外部控制主要使用到的設(shè)備：※機(jī)器人手爪※傳感器※電纜※開關(guān)※電源※檢測設(shè)備※電機(jī)※驅(qū)動(dòng)器※控制器※儀表工業(yè)機(jī)器人外部控制部分常用材料的值材料衰減系數(shù)鋼1不銹鋼0.85黃銅0.3銅0.4

工業(yè)機(jī)器人外部控制第四節(jié)傳感器工作流程方框圖

第四節(jié)傳感器2)電容式接近開關(guān)工作原理電容式接近開關(guān)亦屬于一種具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，它的測量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極板是物體的本身，當(dāng)物體移向接近開關(guān)時(shí)，物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化，由此便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。這種接近開關(guān)的檢測物體，并不限于金屬導(dǎo)體，也可以是絕緣的液體或粉狀物體,在檢測較低介電常數(shù)ε的物體時(shí)，可以順時(shí)針調(diào)節(jié)多圈電位器（位于開關(guān)后部）來增加感應(yīng)靈敏度，一般調(diào)節(jié)電位器使電容式的接近開關(guān)在0.7-0.8Sn的位置動(dòng)作。第四節(jié)傳感器材料介電常數(shù)材料介電常數(shù)水80軟橡膠2.5大理石8松節(jié)油2.2云母6石英玻璃3.7陶瓷4.4酒精25.8硬橡膠4電木3.6玻璃5電纜2.5部分常用材料的介電常數(shù)第四節(jié)傳感器工作流程方框圖

第四節(jié)傳感器二光電開關(guān)紅外線屬于一種電磁射線，其特性等同于無線電或X射線。人眼可見的光波是380nm-780nm，發(fā)射波長為780nm-1mm的長射線稱為紅外線，市場上的紅外線光電開關(guān)優(yōu)先使用的是接近可見光波長的近紅外線。第四節(jié)傳感器紅外線光電開關(guān)（光電傳感器）屬于光電接近開關(guān)的簡稱，它是利用被檢測物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測物體的有無，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均可檢測。根據(jù)檢測方式的不同，紅外線光電開關(guān)可分為以下幾種:漫反射式光電開關(guān)

漫反射光電開關(guān)是一種集發(fā)射器和接收器于一體的傳感器，當(dāng)有被檢測物體經(jīng)過時(shí)，將光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器，于是光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)信號(hào)。當(dāng)被檢測物體的表面光亮或其反光率極高時(shí)，漫反射式的光電開關(guān)是首選的檢測模式。第四節(jié)傳感器引起理想漫反射的光度分布局部較強(qiáng)漫反射時(shí)的光度分布

鏡反射式光電開關(guān)鏡反射式光電開關(guān)亦是集發(fā)射器與接收器于一體，光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)出的光線經(jīng)過反射鏡，反射回接收器，當(dāng)被檢測物體經(jīng)過且完全阻斷光線時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生了檢測開關(guān)信號(hào)。第四節(jié)傳感器對(duì)射式光電開關(guān)

對(duì)射式光電開關(guān)包含在結(jié)構(gòu)上相互分離且光軸相對(duì)放置的發(fā)射器和接收器，發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器。當(dāng)被檢測物體經(jīng)過發(fā)射器和接收器之間且阻斷光線時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)信號(hào)。當(dāng)檢測物體是不透明時(shí)，對(duì)射式光電開關(guān)是最可靠的檢測模式。第四節(jié)傳感器槽式光電開關(guān)

槽式光電開關(guān)通常是標(biāo)準(zhǔn)的U字型結(jié)構(gòu)，其發(fā)射器和接收器分別位于U型槽的兩邊，并形成一光軸，當(dāng)被檢測物體經(jīng)過U型槽且阻斷光軸時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生了檢測到的開關(guān)量信號(hào)。槽式光電開關(guān)比較安全可靠的適合檢測高速變化，分辨透明與半透明物體。第四節(jié)傳感器光纖式光電開關(guān)

光纖式光電開關(guān)采用塑料或玻璃光纖傳感器來引導(dǎo)光線，以實(shí)現(xiàn)被檢測物體不在相近區(qū)域的檢測。通常光纖傳感器分為對(duì)射式和漫反射式