C04OY工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)及選型依據(jù)

工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)及選型依據(jù)本次課主要內(nèi)容工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)；工業(yè)機器人的選擇依據(jù)；1．坐標(biāo)形式

(1)

直角坐標(biāo)型機器人(2)

圓注坐標(biāo)型機器人(3)

球坐標(biāo)型機器人(4)

關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人【工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】2．自由度機器人的自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。?！竟I(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】3自由度6自由度3．工作范圍機器人的工作范圍是指機器人運動時手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合。【工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】4．額定負(fù)載額定負(fù)載是指機器人在工作區(qū)域內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量，也稱為負(fù)載能力?！竟I(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】5．額定速度機器人在保持運動平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最大工作速度稱為額定速度?！竟I(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】6．精度1）定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差。2）重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境條件下，相同的目標(biāo)動作與命令下，機器人重復(fù)定位同一目標(biāo)位置的能力。【工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)】1．工業(yè)機器人的類型在選擇機器人時，首先要了解機器人應(yīng)用于何種作業(yè)，如大件物品搬運，精密裝配，高溫鍛造、有毒噴涂等，根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇相應(yīng)類型的機器人，如直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型等?！竟I(yè)機器人的選擇】有毒噴涂高溫鍛造精密裝配大件搬運2．機器人的負(fù)載選擇機器人的負(fù)載時，不僅要考慮搬運工件的重量，還要考慮末端執(zhí)行器的重量。【工業(yè)機器人的選擇】3．機器人的自由度自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)，自由度越多功能越強大，應(yīng)用越廣泛，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，控制難度越大，所以機器人的自由度要根據(jù)其用途設(shè)計，一般在3～6個之間?！竟I(yè)機器人的選擇】4．機器人的最大運動范圍不同規(guī)格的機器人運動范圍區(qū)別很大，選擇機器人時，需要了解機器人要到達(dá)的最大距離?！竟I(yè)機器人的選擇】5．機器人的重復(fù)精度不同生產(chǎn)工藝對重復(fù)精度的要求也不同，選擇相應(yīng)精度的機器人可以降低投資成本?！竟I(yè)機器人的選擇】鼠標(biāo)裝配雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)【工業(yè)機器人的選擇】6．機器人的速度機器人的速度要滿足生產(chǎn)節(jié)拍的要求。7．機器人的重量機器人重量對于設(shè)計機器人單元也是一個重要的參數(shù)?！竟I(yè)機器人的選擇】8．機器人的制動和慣性力矩為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，需要足夠的制動力矩，同時該力矩是否在機器人各軸的允許力矩范圍內(nèi)?！竟I(yè)機器人的選擇】9．機器人的防護等級應(yīng)根據(jù)機器人應(yīng)用場合選擇機器人所需要的防護等級。例如，機器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實驗室儀器、醫(yī)療儀器等一起工作或者處在易燃、易爆、高溫、腐蝕的環(huán)境中，其所需的防護等級各有不同。【工業(yè)機器人的選擇】(1)選擇和使用機器人時必須充分了解工業(yè)機器人的技術(shù)指標(biāo)，它們反映了機器人的適用范圍和工作性能，(2)選擇和