C05OF5機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)檢查與維護(hù)之零點(diǎn)復(fù)歸

機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)檢查與維護(hù)：零點(diǎn)復(fù)歸(Mastering)

零點(diǎn)復(fù)歸(Mastering)Mastering介紹Mastering的方法相關(guān)故障的消除2零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來(lái)定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUCRobotics出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。3零點(diǎn)復(fù)歸（mastering）零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）介紹機(jī)器人通過(guò)閉環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)控制本體各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏?lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。裝配在馬達(dá)上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過(guò)程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過(guò)程中一直保持正確的位置和速度。

控制器必須“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。它是通過(guò)比較操作過(guò)程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來(lái)達(dá)到這一目的。零點(diǎn)復(fù)歸記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲(chǔ)卡中，在關(guān)電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。

4當(dāng)控制器正常關(guān)電，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機(jī)器人上的后備電池供電維持（對(duì)P系列機(jī)器人來(lái)說(shuō)，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過(guò)程可以稱為校準(zhǔn)過(guò)程。校準(zhǔn)在每次控制器開(kāi)啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。如果在控制器關(guān)電時(shí)，斷開(kāi)了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失敗，機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要恢復(fù)正確的操作，必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn)。

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因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒(méi)有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；更換馬達(dá)；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開(kāi)；更換SPC；機(jī)械拆卸。6警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。

注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒(méi)電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請(qǐng)注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。

！若更換電池不及時(shí)或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報(bào)警時(shí)，需要重新做MASTERING。7Mastering的方法解釋Jigmastering（專門(mén)夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載，用專門(mén)的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)。Quickmastering（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問(wèn)題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Masteringdata。Singleaxismastering（單軸核對(duì)方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Settingmasteringdata（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quickmastering的前提條件。8零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法（一）消除SRVO-062報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的三步曲：消除SRVO-062報(bào)警（第Ⅰ節(jié)）；消除SRVO-075報(bào)警（第Ⅱ節(jié)）；根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；9相關(guān)故障的消除（二）消除SRVO-038報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的二步曲：消除SRVO-038報(bào)警（第Ⅳ節(jié)）；通過(guò)改參數(shù)，做MASTERING（第Ⅴ節(jié)）；或根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；

步驟:進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見(jiàn)畫(huà)面1)；畫(huà)面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警注：發(fā)生SRVO—062報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng).10消除SRVO-062報(bào)警若步驟1中無(wú)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：MENU（菜單）-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）

將變量$MASTER_ENB的值改為1（畫(huà)面2）；在MENU-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）–F1Type（類型）中會(huì)出現(xiàn)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)。畫(huà)面211在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫(huà)面4Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警；關(guān)機(jī)。畫(huà)面3畫(huà)面412步驟:開(kāi)機(jī)（出現(xiàn)SRVO—075報(bào)警，若屏幕上無(wú)此報(bào)警，請(qǐng)依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標(biāo)系切換JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)，見(jiàn)畫(huà)面1

；使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右（SHIFT+運(yùn)動(dòng)鍵）；

按RESET（復(fù)位）

，消除SRVO—075報(bào)警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無(wú)法計(jì)數(shù)報(bào)警注：發(fā)生SRVO—075報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。畫(huà)面113消除SRVO-075報(bào)警方法一：QuickMastering

（快速核對(duì)方式）步驟：Settingmasteringdata

（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)）：注：QuickMastering的前提條件在機(jī)器人正常使用時(shí)：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；將機(jī)器人調(diào)整到MasterRef（

核對(duì)參考點(diǎn)）位置；選5SetQuickMasterRef（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)），按ENTER確認(rèn),顯示畫(huà)面1；按F4YES（是），確認(rèn)設(shè)置QuickmasterRef（快速核對(duì)方式）。用戶自己定義的位置，但要做好標(biāo)記畫(huà)面114零點(diǎn)復(fù)位（Mastering）注：機(jī)器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來(lái)需要設(shè)置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之間不能做過(guò)其他方式的Mastering。QuickMastering進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；示教機(jī)器人到MasterRef位置；選3QuickMastering（快速核對(duì)方式），按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn),顯示畫(huà)面2；按F4YES（是）

確認(rèn)；選6CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER確認(rèn)；按F4YES（是）

確定；按F5

[DONE]（完成），隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面即可。畫(huà)面2在機(jī)器人正常時(shí)已經(jīng)按步驟做過(guò)“Settingmasteringdata”

（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)）

，則當(dāng)機(jī)器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點(diǎn)后，可以使用“QuikcMastering”方式。15步驟：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面（畫(huà)面1）；選４SINGLEAXISMASTER（單軸核對(duì)方式），按ENTER（回車(chē)）鍵

確認(rèn)，進(jìn)入SINGLEAXISMASTER（單軸核對(duì)方式）界面（畫(huà)面2）。將報(bào)警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項(xiàng)改為1；示教機(jī)器人的報(bào)警軸到0度；在報(bào)警軸的MSTRPOS（零度點(diǎn)位置）項(xiàng)輸入軸的數(shù)。畫(huà)面2畫(huà)面1方法二：SINGLEAXISMASTER

(單軸核對(duì)方式)0度位置：機(jī)器人每根軸刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置。16按F5EXEC（執(zhí)行），則相應(yīng)的【SEL】（選擇）項(xiàng)由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項(xiàng)由0變成2；按PREV(前一頁(yè))退回Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；選6CALIBRATE（校準(zhǔn)）,按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn)；按F4YES（是）

確定，（則已被MASTERING的軸的對(duì)應(yīng)項(xiàng)值為<0>；按F5

[DONE]（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可。畫(huà)面2注：若對(duì)J3軸做SINGLEAXISMASTER（單軸核對(duì)方式），則需要先將J2軸示教到0度位置。17進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）

界面，（畫(huà)面2）；示教機(jī)器人的每根軸到0度位置，如畫(huà)面1的姿態(tài)；選擇2ZEROPOSITIONMASTER（零度點(diǎn)核對(duì)方式），按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn)，顯示畫(huà)面2；方法三：ZEROPOSITIONMASTER

（零度點(diǎn)核對(duì)方式）畫(huà)面1畫(huà)面20度位置：機(jī)器人每根軸刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置。步驟：18按F4YES（是）

確認(rèn)；選6CALIBRATE（校準(zhǔn)）,按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn)，顯示畫(huà)面3；

按F4YES（是）確認(rèn)，顯示畫(huà)面4：按F5

[DONE]（完成）

隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可。畫(huà)面3畫(huà)面419畫(huà)面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng)。20消除SRVO—038報(bào)警步驟:進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見(jiàn)畫(huà)面1)；在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）

界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫(huà)面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警。畫(huà)面3畫(huà)面421步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）–F1Ty